2018b/Member/yamada/Mission1
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[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題１：書道ロボット [#l2bc9dad]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
*ロボットについて [#l75243db]
**構造 [#x87908b1]
基本的にはボールをシュートするロボットと同じ形。
アームの部分の歯車を外し、単純にアームの先端を上下させる...
/http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&p...
***本体 [#vb864455]
最初に作った基本形をそのまま用いた。
タイヤを外れにくくするためにタイヤの外側に余った部品を適...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pc...
***アーム [#af2acdd3]
説明書にあったボールをシュートするロボットのアームをもと...
構造のところに書いたように、歯車を外しアームの先端を上下...
先端の隙間にペンを差し込み、適当な部品で押さえつけた後に...
固定したペンの傾きが悪かったために車体を前に進めながら文...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pc...
**ロボットの改善点 [#pf323b2b]
・本体を雑に作ってしまったためか部品がタイヤに当たり抵抗...
・アームの部分を車体の正面につけられるとプログラムの調整...
*プログラムについて [#g6a9716f]
**挑戦した文字 [#ze785371]
サッポロ
漢字だと幌が難しいのでカタカナに挑戦
**予定した書き順 [#s75053db]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pc...
＊次のプログラム中の(図)は書き順の図中に示した。
**プログラム [#d77301f3]
プログラムで表示される行数を元に行数を書いたので少しずれ...
task main(){
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //４から１５行目 サの１画目(図?)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //１６から２７行目 サの２画目の始...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //２８から３９行目 サの２画目（図...
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(1100);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(2100);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //４０から５１行目 サの３画目の始...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //５２から６３行目 サの３画目（図?)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(2100);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //６４から７１行目 ツの１画目の始...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //７２から８３行目 ツの１画目(...
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(700);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(500);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //８４から９５行目 ツの２画目の始...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //９６から１０７行目 ツの２画目(図?)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(600);
Off(OUT_C);
Wait(1000); //１０８から１１５行目 ツの３画目...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１１６から１２７行目 ツの２画目(...
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
Wait(1200);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(2100);
Off(OUT_C);
Wait(1000); //１２８から１３５行目 ポの１画目...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１３６から１４７行目 ポの１画目（...
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(200);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１４８から１５９行目 ポの半濁点を...
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //１６０から１７１行目 ポの２画目の...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１７２から１８３行目 ポの２画目（...
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(600);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(300);
Off(OUT_C);
Wait(1000); //１８４から１９１行目 ポの３画目の...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１９２から２０３行目 ポの３画目（...
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(150);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //２０４から２１１行目 ポの４画目の...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //２１２から２２３行目 ポの４画目（...
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(300);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //２２４から２３１行目 ロの始点まで...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(12000);
Off(OUT_B);
Wait(1000); //２３２から２３９行目 ロを円で表現(...
}
**実際に出来上がった文字 [#s97278e3]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pc...
＊薄かったためボールペンで重ね書きしてある。
始める場所を考えればはみ出る量が少しは減ったのではないか。
**プログラムの工夫 [#ofbe90b8]
・できるだけ繊細な動きを可能にするために出力を控えめにし...
・右左折や旋回をするときに急に動きを変えることで紙がずれ...
**プログラムの反省点 [#k504e08f]
・関数などを使うことができず、単純な命令を羅列してしまっ...
・全て秒数を指定するプログラムを用いたためにその時の電池...
・時間が足りずロの部分をサボってしまった。
*全体を通しての考察 [#a4951527]
ロボットを作る段階で本体の作り直しを面倒臭がって作り直さ...
終了行:
[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題１：書道ロボット [#l2bc9dad]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
*ロボットについて [#l75243db]
**構造 [#x87908b1]
基本的にはボールをシュートするロボットと同じ形。
アームの部分の歯車を外し、単純にアームの先端を上下させる...
/http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&p...
***本体 [#vb864455]
最初に作った基本形をそのまま用いた。
タイヤを外れにくくするためにタイヤの外側に余った部品を適...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pc...
***アーム [#af2acdd3]
説明書にあったボールをシュートするロボットのアームをもと...
構造のところに書いたように、歯車を外しアームの先端を上下...
先端の隙間にペンを差し込み、適当な部品で押さえつけた後に...
固定したペンの傾きが悪かったために車体を前に進めながら文...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pc...
**ロボットの改善点 [#pf323b2b]
・本体を雑に作ってしまったためか部品がタイヤに当たり抵抗...
・アームの部分を車体の正面につけられるとプログラムの調整...
*プログラムについて [#g6a9716f]
**挑戦した文字 [#ze785371]
サッポロ
漢字だと幌が難しいのでカタカナに挑戦
**予定した書き順 [#s75053db]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pc...
＊次のプログラム中の(図)は書き順の図中に示した。
**プログラム [#d77301f3]
プログラムで表示される行数を元に行数を書いたので少しずれ...
task main(){
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
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Wait(1000); //４から１５行目 サの１画目(図?)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //１６から２７行目 サの２画目の始...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //２８から３９行目 サの２画目（図...
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(1100);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(2100);
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Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //４０から５１行目 サの３画目の始...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(700);
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Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //５２から６３行目 サの３画目（図?)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(2100);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
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Wait(1000); //６４から７１行目 ツの１画目の始...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
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OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
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Wait(1000);
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Wait(500);
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Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //８４から９５行目 ツの２画目の始...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
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OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
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OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
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Wait(1000); //９６から１０７行目 ツの２画目(図?)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(600);
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Wait(1000); //１０８から１１５行目 ツの３画目...
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Wait(1000); //１２８から１３５行目 ポの１画目...
OnFwd(OUT_A,30);
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Wait(150);
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OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
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Wait(1000); //１４８から１５９行目 ポの半濁点を...
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(2000);
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Wait(1000); //１６０から１７１行目 ポの２画目の...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１７２から１８３行目 ポの２画目（...
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(600);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(300);
Off(OUT_C);
Wait(1000); //１８４から１９１行目 ポの３画目の...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
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Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１９２から２０３行目 ポの３画目（...
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(150);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //２０４から２１１行目 ポの４画目の...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //２１２から２２３行目 ポの４画目（...
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(300);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //２２４から２３１行目 ロの始点まで...
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(12000);
Off(OUT_B);
Wait(1000); //２３２から２３９行目 ロを円で表現(...
}
**実際に出来上がった文字 [#s97278e3]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pc...
＊薄かったためボールペンで重ね書きしてある。
始める場所を考えればはみ出る量が少しは減ったのではないか。
**プログラムの工夫 [#ofbe90b8]
・できるだけ繊細な動きを可能にするために出力を控えめにし...
・右左折や旋回をするときに急に動きを変えることで紙がずれ...
**プログラムの反省点 [#k504e08f]
・関数などを使うことができず、単純な命令を羅列してしまっ...
・全て秒数を指定するプログラムを用いたためにその時の電池...
・時間が足りずロの部分をサボってしまった。
*全体を通しての考察 [#a4951527]
ロボットを作る段階で本体の作り直しを面倒臭がって作り直さ...
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