2018b/Member/yamada/Mission3
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[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題３ ボール運搬ロボット [#r2136047]
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せ...
その他のルール、採点方法などは課題3についてのページを参照...
#ref(2018b-mission3.png)
*ロボット本体の工夫 [#j1881746]
#ref(zentaizu.JPG)
#ref(armgawa.JPG)
**車体、各センサー(マスター担当) [#hf0b6f0c]
タイヤを動かすためのモーター二つでアーム用のモーターを挟...
また、前方に光センサーを取り付けたが、説明書よりもタイヤ...
#ref(code.JPG)
**アーム(スレーブ担当） [#e65c1e1f]
#ref(armonly.JPG)
ボールをつかむアーム(手)と手を持ち上げるアーム(腕)で構成...
**全体的なバランス [#f6cd0236]
前方に光センサーを取り付けライントレースを、後方にアーム...
*プログラムについて [#ze9a629c]
**マスター側のプログラム [#e8b186b0]
#define CONN 1
#define SIGNALA 11
#define SIGNALB 12
#define SIGNALC 13
#define SIGNALD 14
#define SIGNALE 15
#define SIGNALF 16
#define SIGNALG 17 //メッセージについては全体の流...
#define THRESHOLD 57
#define SPEED 50
#define speed 40
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT...
#define leftleft OnRL(speed,0); //きついカーブの部...
#define left OnRL(speed,0);
#define straight OnRL(SPEED,SPEED);
#define right OnRL(0,speed+5);
#define rightright OnRL(-speed,speed+5);
#define MOVE_TIME_1 3000
#define MOVE_TIME_2 22500
#define MOVE_TIME_3 2000
#define zenshin OnFwd(OUT_B,speed);OnFwd(OUT_C,speed+6);
#define koutai OnRev(OUT_B,speed-10);OnRev(OUT_C,speed-4)...
#define teishi Off(OUT_BC);
#define kaiten_R1 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_R2 OnFwd(OUT_B,speed);OnRev(OUT_C,speed);
#define kaiten_L1 OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_L2 OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_time_R1 2500 //缶を見つけるには短...
#define kaiten_time_L1 1500
#define KAITEN RotateMotorEx(OUT_BC,50,400,100,true,false...
#define go_forward OnRL(SPEED,SPEED);
#define STEP 1
#define yasumi Off(OUT_BC);Wait(500);
sub serch_R1() //反時計回りで缶を探す
{
SetSensorLowspeed(S4);
long t10,t11;
int L=1000;
t10=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t10<=kaiten_time_R1){
kaiten_R1;
if(SensorUS(S4)<L)
{
L=SensorUS(S4);
t11=CurrentTick()-t10;
}
}
kaiten_L1;
Wait(kaiten_time_R1-t11+100); //車体バランスの問題を...
Off(OUT_BC);
Wait(500);
}
inline sub serch_R2(int l) ｌｃｍ以下の距離のものを...
{
SetSensorLowspeed(S4);
kaiten_R1
until(SensorUS(S4)<=l);
Off(OUT_BC);
}
sub serch_L() 時計回りで缶を探す
{
SetSensorLowspeed(S4);
long t12,t13;
int L=1000;
t12=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t12<=kaiten_time_L1){
kaiten_L1;
if(SensorUS(S4)<L)
{
L=SensorUS(S4);
t13=CurrentTick()-t12;
}
}
kaiten_R1;
Wait(kaiten_time_L1-t13+80); //車体バランスの問...
Off(OUT_BC);
Wait(500);
}
inline void sekkin(int d) 目標に接近するためのプログ...
{
SetSensorLowspeed(S4);
while(SensorUS(S4)>=d){
koutai;
}
teishi;
}
sub LT_R() //ライントレース
{
SetSensorLight(S3);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<=MOVE_TIME_2){
if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
rightright;
}else if(SENSOR_3<THRESHOLD-7){
right;
}else if(SENSOR_3<THRESHOLD+2){
straight;
}else if(SENSOR_3<THRESHOLD+3){
left;
}else{
leftleft;
}
Wait(STEP);
}
}
task main()
{
SetSensorLight(S2);
SetSensorLight(S3);
SetSensorLowspeed(S4);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(500);
teishi; //初期位置から赤いボールをキャッチする場...
int msg;
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALA); スレーブ側...
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if(msg==SIGNALE){
koutai;
Wait(MOVE_TIME_1);
KAITEN; //後退して180°回転する。交差点を越...
teishi;
yasumi;
LT_R(); //ライントレースを開始
teishi; //想定では大体地点Eに到着したあたりで停止
serch_R1(); //缶をサーチ
teishi;
sekkin(15); //15?の距離まで接近
koutai;
Wait(1000); //微調整
teishi;
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALB); スレーブ...
}
if(msg==SIGNALF){
zenshin;
Wait(MOVE_TIME_3); //大体地点Eに戻る(多少ずれ...
kaiten_R1;
Wait(100); //青いボールを察知する前にボ...
yasumi;
serch_R2(25); //25?以内に何かを見つけたら停止
yasumi;
zenshin;
Wait(500); //青いボールと超音波センサーが近す...
sekkin(10);
koutai;
Wait(200); //青いボールをキャッチできる位置まで...
yasumi;
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALC); スレーブ...
}
if(msg==SIGNALG){
koutai;
Wait(2000); //目標に少し近づく
kaiten_R1;
Wait(500); //仮に青側の缶が?だった場合サーチ範囲に...
serch_L(); //缶をサーチ
teishi;
sekkin(15); //15?の距離まで接近
teishi;
koutai;
Wait(1000); //微調整
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALD); スレーブ...
teishi; //停止
}
}
}
**スレーブ側のプログラム [#ycdd4674]
#define POWER 50
#define Power 25
#define power 15
#define time 300
#define Time 600
#define TIME 1000
#define hand_catch OnRev(OUT_B,POWER);Wait(Time);Off(OUT_...
#define arm_Up OnFwd(OUT_C,POWER);Wait(TIME);Off(OUT_C);...
#define hand_release OnFwd(OUT_B,power);Wait(TIME);Off(OU...
#define arm_Down OnRev(OUT_C,POWER);Wait(Time+200);Off(OU...
#define arm_up OnFwd(OUT_C,POWER);Wait(Time);Off(OUT_C);...
#define arm_down OnRev(OUT_C,Power);Wait(Time);Off(OUT_C)...
#define yasumi Off(OUT_BC);Wait(500);
#define SIGNALA 11
#define SIGNALB 12
#define SIGNALC 13
#define SIGNALD 14
#define SIGNALE 15
#define SIGNALF 16
#define SIGNALG 17
sub ball_catch() ボールを掴んで持ち上げる
{
Wait(Time);
arm_Down;
hand_catch;
arm_Up;
Off(OUT_BC);
}
sub ball_release() ボールを缶の上に置く
{
Wait(Time);
arm_down;
yasumi;
hand_release;
arm_up;
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
int msg;
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if(msg==SIGNALA){
ball_catch();
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALE); //赤いボー...
}
if(msg==SIGNALB){
yasumi;
ball_release();
yasumi;
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALF); //赤いボー...
}
if(msg==SIGNALC){
ball_catch();
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALG); //青いボー...
}
if(msg==SIGNALD){
yasumi;
ball_release();
yasumi; //青いボールを缶に乗せて停止
}
}
}
**全体の流れ [#w87a75f4]
#ref(2018b-mission3 (1).png)
?マスター側：赤いボールをキャッチできる位置に移動しSIGNAL...
?スレーブ側：SIGNALAを受信したらボールをキャッチしSIGNALE...
?マスター側：SIGNALEを受信したら後退、回転して地点Gを過ぎ...
?マスター側：ライントレースを開始。最初の急カーブであえて...
?マスター側：缶をサーチする。この時青いボールまでサーチし...
?マスター側：缶に接近し適当な位置に到着したらSIGNALBをス...
?スレーブ側：SIGNALBを受信したらボールを缶の上に乗せ、ア...
?マスター側：地点E付近まで戻り青いボールをサーチ。見つけ...
?スレーブ側：SIGNALCを受信したらボールをキャッチしSIGNALG...
?マスター側：青いボールを乗せる缶を探すのに有利な位置(地...
?スレーブ側：SIGNALDを受信したらボールを缶の上に乗せて停止
*本体、プログラムの改善点 [#wf6af1b1]
本体についてはやはり重さによって課題をこなすのに大きな支...
プログラムについてはライントレースのスムーズさによって缶...
*感想、反省 [#y1e223df]
今回のロボコンでは基本点が取れず満足のいく結果とはいかな...
課題に関しては非常に残念な結果に終わってしまったが、半年...
終了行:
[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題３ ボール運搬ロボット [#r2136047]
青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せ...
その他のルール、採点方法などは課題3についてのページを参照...
#ref(2018b-mission3.png)
*ロボット本体の工夫 [#j1881746]
#ref(zentaizu.JPG)
#ref(armgawa.JPG)
**車体、各センサー(マスター担当) [#hf0b6f0c]
タイヤを動かすためのモーター二つでアーム用のモーターを挟...
また、前方に光センサーを取り付けたが、説明書よりもタイヤ...
#ref(code.JPG)
**アーム(スレーブ担当） [#e65c1e1f]
#ref(armonly.JPG)
ボールをつかむアーム(手)と手を持ち上げるアーム(腕)で構成...
**全体的なバランス [#f6cd0236]
前方に光センサーを取り付けライントレースを、後方にアーム...
*プログラムについて [#ze9a629c]
**マスター側のプログラム [#e8b186b0]
#define CONN 1
#define SIGNALA 11
#define SIGNALB 12
#define SIGNALC 13
#define SIGNALD 14
#define SIGNALE 15
#define SIGNALF 16
#define SIGNALG 17 //メッセージについては全体の流...
#define THRESHOLD 57
#define SPEED 50
#define speed 40
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT...
#define leftleft OnRL(speed,0); //きついカーブの部...
#define left OnRL(speed,0);
#define straight OnRL(SPEED,SPEED);
#define right OnRL(0,speed+5);
#define rightright OnRL(-speed,speed+5);
#define MOVE_TIME_1 3000
#define MOVE_TIME_2 22500
#define MOVE_TIME_3 2000
#define zenshin OnFwd(OUT_B,speed);OnFwd(OUT_C,speed+6);
#define koutai OnRev(OUT_B,speed-10);OnRev(OUT_C,speed-4)...
#define teishi Off(OUT_BC);
#define kaiten_R1 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_R2 OnFwd(OUT_B,speed);OnRev(OUT_C,speed);
#define kaiten_L1 OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_L2 OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);
#define kaiten_time_R1 2500 //缶を見つけるには短...
#define kaiten_time_L1 1500
#define KAITEN RotateMotorEx(OUT_BC,50,400,100,true,false...
#define go_forward OnRL(SPEED,SPEED);
#define STEP 1
#define yasumi Off(OUT_BC);Wait(500);
sub serch_R1() //反時計回りで缶を探す
{
SetSensorLowspeed(S4);
long t10,t11;
int L=1000;
t10=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t10<=kaiten_time_R1){
kaiten_R1;
if(SensorUS(S4)<L)
{
L=SensorUS(S4);
t11=CurrentTick()-t10;
}
}
kaiten_L1;
Wait(kaiten_time_R1-t11+100); //車体バランスの問題を...
Off(OUT_BC);
Wait(500);
}
inline sub serch_R2(int l) ｌｃｍ以下の距離のものを...
{
SetSensorLowspeed(S4);
kaiten_R1
until(SensorUS(S4)<=l);
Off(OUT_BC);
}
sub serch_L() 時計回りで缶を探す
{
SetSensorLowspeed(S4);
long t12,t13;
int L=1000;
t12=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t12<=kaiten_time_L1){
kaiten_L1;
if(SensorUS(S4)<L)
{
L=SensorUS(S4);
t13=CurrentTick()-t12;
}
}
kaiten_R1;
Wait(kaiten_time_L1-t13+80); //車体バランスの問...
Off(OUT_BC);
Wait(500);
}
inline void sekkin(int d) 目標に接近するためのプログ...
{
SetSensorLowspeed(S4);
while(SensorUS(S4)>=d){
koutai;
}
teishi;
}
sub LT_R() //ライントレース
{
SetSensorLight(S3);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<=MOVE_TIME_2){
if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
rightright;
}else if(SENSOR_3<THRESHOLD-7){
right;
}else if(SENSOR_3<THRESHOLD+2){
straight;
}else if(SENSOR_3<THRESHOLD+3){
left;
}else{
leftleft;
}
Wait(STEP);
}
}
task main()
{
SetSensorLight(S2);
SetSensorLight(S3);
SetSensorLowspeed(S4);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(500);
teishi; //初期位置から赤いボールをキャッチする場...
int msg;
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALA); スレーブ側...
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if(msg==SIGNALE){
koutai;
Wait(MOVE_TIME_1);
KAITEN; //後退して180°回転する。交差点を越...
teishi;
yasumi;
LT_R(); //ライントレースを開始
teishi; //想定では大体地点Eに到着したあたりで停止
serch_R1(); //缶をサーチ
teishi;
sekkin(15); //15?の距離まで接近
koutai;
Wait(1000); //微調整
teishi;
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALB); スレーブ...
}
if(msg==SIGNALF){
zenshin;
Wait(MOVE_TIME_3); //大体地点Eに戻る(多少ずれ...
kaiten_R1;
Wait(100); //青いボールを察知する前にボ...
yasumi;
serch_R2(25); //25?以内に何かを見つけたら停止
yasumi;
zenshin;
Wait(500); //青いボールと超音波センサーが近す...
sekkin(10);
koutai;
Wait(200); //青いボールをキャッチできる位置まで...
yasumi;
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALC); スレーブ...
}
if(msg==SIGNALG){
koutai;
Wait(2000); //目標に少し近づく
kaiten_R1;
Wait(500); //仮に青側の缶が?だった場合サーチ範囲に...
serch_L(); //缶をサーチ
teishi;
sekkin(15); //15?の距離まで接近
teishi;
koutai;
Wait(1000); //微調整
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALD); スレーブ...
teishi; //停止
}
}
}
**スレーブ側のプログラム [#ycdd4674]
#define POWER 50
#define Power 25
#define power 15
#define time 300
#define Time 600
#define TIME 1000
#define hand_catch OnRev(OUT_B,POWER);Wait(Time);Off(OUT_...
#define arm_Up OnFwd(OUT_C,POWER);Wait(TIME);Off(OUT_C);...
#define hand_release OnFwd(OUT_B,power);Wait(TIME);Off(OU...
#define arm_Down OnRev(OUT_C,POWER);Wait(Time+200);Off(OU...
#define arm_up OnFwd(OUT_C,POWER);Wait(Time);Off(OUT_C);...
#define arm_down OnRev(OUT_C,Power);Wait(Time);Off(OUT_C)...
#define yasumi Off(OUT_BC);Wait(500);
#define SIGNALA 11
#define SIGNALB 12
#define SIGNALC 13
#define SIGNALD 14
#define SIGNALE 15
#define SIGNALF 16
#define SIGNALG 17
sub ball_catch() ボールを掴んで持ち上げる
{
Wait(Time);
arm_Down;
hand_catch;
arm_Up;
Off(OUT_BC);
}
sub ball_release() ボールを缶の上に置く
{
Wait(Time);
arm_down;
yasumi;
hand_release;
arm_up;
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
int msg;
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if(msg==SIGNALA){
ball_catch();
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALE); //赤いボー...
}
if(msg==SIGNALB){
yasumi;
ball_release();
yasumi;
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALF); //赤いボー...
}
if(msg==SIGNALC){
ball_catch();
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALG); //青いボー...
}
if(msg==SIGNALD){
yasumi;
ball_release();
yasumi; //青いボールを缶に乗せて停止
}
}
}
**全体の流れ [#w87a75f4]
#ref(2018b-mission3 (1).png)
?マスター側：赤いボールをキャッチできる位置に移動しSIGNAL...
?スレーブ側：SIGNALAを受信したらボールをキャッチしSIGNALE...
?マスター側：SIGNALEを受信したら後退、回転して地点Gを過ぎ...
?マスター側：ライントレースを開始。最初の急カーブであえて...
?マスター側：缶をサーチする。この時青いボールまでサーチし...
?マスター側：缶に接近し適当な位置に到着したらSIGNALBをス...
?スレーブ側：SIGNALBを受信したらボールを缶の上に乗せ、ア...
?マスター側：地点E付近まで戻り青いボールをサーチ。見つけ...
?スレーブ側：SIGNALCを受信したらボールをキャッチしSIGNALG...
?マスター側：青いボールを乗せる缶を探すのに有利な位置(地...
?スレーブ側：SIGNALDを受信したらボールを缶の上に乗せて停止
*本体、プログラムの改善点 [#wf6af1b1]
本体についてはやはり重さによって課題をこなすのに大きな支...
プログラムについてはライントレースのスムーズさによって缶...
*感想、反省 [#y1e223df]
今回のロボコンでは基本点が取れず満足のいく結果とはいかな...
課題に関しては非常に残念な結果に終わってしまったが、半年...
ページ名:
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