2019a/Member/Asahi/Mission3
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[[2019a/Member]]
*課題について [#j84d3ca0]
詳しくはリンクを参照2019a/Mission3
*ロボットについて [#facc07ea]
今回のロボットは，２つのNXTを通信させることでモーターを４...
全体図は以下の通り
&ref(2019a/Member/Asahi/Mission3/IMG_1866.JPG,50%,?機構);
&ref(2019a/Member/Asahi/Mission3/IMG_1864.JPG,50%,?機構);
**センサーの取り付け位置について [#sb6dc43f]
センサーを取り付ける際，タイヤから離れすぎないようにした...
**アームについて [#y1753b87]
今回はボールをつかむための方法として，アームを採用した．...
*プログラムについて [#i014699a]
このロボットは，２つのNXT（マスター側とスレイブ側）で通信...
**マスターのプログラム [#j6999681]
***定義 [#tbc2f6b5]
まず，以下のように定義した．
#define black 30 ...
#define white 50 ...
#define speedH 60 ...
#define speedL 30 ...
#define speedM 20 ...
#define mae OnFwd(OUT_BC,speedH); ...
#define ushiro OnRev(OUT_BC,speedH); ...
#define turnRRR OnFwd(OUT_C,speedH);OnRev(OUT_B,speedM);...
#define turnLLL OnFwd(OUT_C,speedH);OnRev(OUT_C,speedM);...
#define turnRR OnFwd(OUT_C,speedH);Off(OUT_B); ...
#define turnLL OnFwd(OUT_B,speedH);Off(OUT_C); ...
#define turnR OnFwd(OUT_C,speedH);OnFwd(OUT_B,speedL); ...
#define turnL OnFwd(OUT_B,speedH);OnFwd(OUT_C,speedL); ...
#define step 1 ...
#define jikan 100 //完全に黒で居続け...
#define teishi Off(OUT_BC);Wait(300); ...
#define CONN 1 ...
#define SIGNAL1 11 ...
#define SIGNAL2 12 ...
#define SIGNAL3 13 ...
#define SIGNAL4 14 ...
#define curveL OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,10); ...
***直線のライントレース（交差点に差し掛かるとループから抜...
光センサーが指定した時間以上，黒と測定したら止まるように...
void linetraceS() //完全に黒がjikan...
{
long t0=0,t_black=0,t_max=jikan;
t0=CurrentTick();
while(t_black<t_max){ //t_blackがt_maxの値より...
if(SENSOR_3>white){ //完全に白のとき
turnRR; //右曲がり
} else if(SENSOR_3>white-5){ //白よりの灰色のとき
turnR; //緩い右曲がり
} else if(SENSOR_3>black+5){ //灰色のとき
mae; //前進
} else if(SENSOR_3>black){ //黒寄りの灰色のとき
turnL; //緩い左曲がり
} else{ //完全に黒のとき
turnLL; //左曲がり
t0=CurrentTick(); //現在時間をt0とす...
until((SENSOR_3<black+5)&&(SENSOR_3>black));//黒...
t_black=CurrentTick()-t0; //現在時刻からt0の...
}
Wait(step);
}
}
***カーブのときのライントレース（交差点に差し掛かるとルー...
基本的には直線の時のサブルーチンと似ているが，カーブの時...
void linetraceS() //完全に黒がjikan...
{
long t0=0,t_black=0,t_max=jikan;
t0=CurrentTick();
while(t_black<t_max){ //t_blackがt_maxの値より...
if(SENSOR_3>white){ //完全に白のとき
turnRRR; //キツい右曲がり
} else if(SENSOR_3>white-5){ //白よりの灰色のとき
turnRR; //右曲がり
} else if(SENSOR_3>black+5){ //灰色のとき
mae; //前進
} else if(SENSOR_3>black){ //黒寄りの灰色のとき
turnLL; //左曲がり
} else{ //完全に黒のとき
turnLLL; //キツい左曲がり
t0=CurrentTick(); //現在時間をt0とす...
until((SENSOR_3<black+5)&&(SENSOR_3>black));//黒...
t_black=CurrentTick()-t0; //現在時刻からt0の...
}
Wait(step);
}
}
***交差点を直進して突破するサブルーチン [#o8048ad6]
交差点で止まり．を突破するために，まず白よりの灰色になる...
void crossline()
{
mae; //前進
until(SENSOR_3>white-5);//白よりのグレーまで
turnRR; //右曲がり
until(SENSOR_3<black); //黒寄りのグレーまで
}
***交差点を曲がるサブルーチン [#x185dbc5]
・右に曲がるときのサブルーチン
void Rcurve()
{
turnRRR; //キツい右曲がり
until(SENSOR_3>white); //完全に白になるまで
}
・左に曲がるときのサブルーチン
void Lcurve()
{
curveL; //左曲がり
until(SENSOR_3>white); //完全に白になるまで
}
***回転するサブルーチン [#a4669234]
コースのL・L'の地点において，ボールを掴んだあと道を引き返...
void kaiten()
{
mae;
Wait(900);
OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,10);
until(SENSOR_3<black+5);
}
***ボールを掴む・離す際のサブルーチン（マスター側） [#w18...
・ボールを掴む際のサブルーチン
掴む際マスターとスレイブでやり取りする信号をmsg1としてそ...
void catch()
{
int msg1; //msg1を...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL1); //CONN(...
してSI...
こと...
while(msg1!=SIGNAL2){ //msg1の...
終了し...
らルー...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg1); //MAILBO...
Off(OUT_BC); //ループ...
知らせ...
まで）...
}
・ボールを離す際のサブルーチン
離す際マスターとスレイブでやり取りする信号をmsg2としてそ...
void release()
{
int msg2; //msg2を...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX2,SIGNAL3); //スレイ...
こでは...
らせる...
while(msg2!=SIGNAL4){ //msg2の...
す動作...
なった...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg2);//MAILBOX...
Off(OUT_BC); //ループ...
知らせ...
まで）...
}
}
*プログラム全体 [#f6a316a5]
今回の課題では，箱の中のボールを1つ，L，L'の地点の ボー...
task main()
{
SetSensorLight(S3);
mae; //前進
Wait(300);
linetraceC(); //M to K
Lcurve(); //箱の方に向きを変える
linetraceC(); //K to J
OnRev(OUT_C,speedL); //向きの微調整
Wait(500); //上に同じ
catch(); //ボールを掴む
linetraceC(); //J to I
Lcurve(); //Iの方に向きを変える
linetraceC(); //I to C
Lcurve(); //Bの方に向きを変える
linetraceS(); //C to B
Rcurve(); //中央の線の方に向きを変える
linetraceC(); //B to 中央の線
Rcurve(); //A'の方に向きを変える
linetraceS(); //to A'
Lcurve(); //B'の方に向きを変える
linetraceC(); //to B'
Lcurve(); //C'の方に向きを変える
linetraceS(); //B' to D'
Rcurve(); //H'の方に向きを変える
linetraceC(); //D' to H'
OnRev(OUT_C,speedL); //向きの微調整
Wait(500); //上に同じ
release(); //ボールをはなす
ushiro;//２つ目のボール
Wait(2000);
OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,10);
until(SENSOR_3>white-5);
linetraceC(); //C' to D'
crossline(); //交差点を渡る
linetraceS();//B' to C'
Lcurve(); //左に曲がる
linetraceS();//M' to B'
Rcurve();//右に曲がる
linetraceS();//M' to B'
Lcurve(); //向きを変える
linetraceC();// K' to M'
crossline();//交差点を渡る
OnFwd(OUT_BC,30);Wait(2900);Off(OUT_BC);//L' to K'
catch();//L'のボールを掴む
OnRev(OUT_BC,30);Wait(2900);Off(OUT_BC);//K' to L'
Lcurve();//J'の方に向きを変える
linetraceS();//J' to K'
release();//L'のボールを離す
ushiro;//３つ目のボール
Wait(2000);
OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,10);
until(SENSOR_3>white-5);
linetraceC();//M' to K'
Rcurve();//向きを変える
linetraceS();//B' to M'
Rcurve();//向きを変える
linetraceS();//B' to M'
Lcurve();//向きを変える
linetraceS();//B' to M'
crossline();//交差点を渡る
linetraceS();//紙の境界まで進む
Lcurve();//向きを変える
linetraceC();//to B
crossline(); // K
linetraceS(); //K to L
Wait(2900);
catch(); //Lでボールを掴む
kaiten();//Lで回転
linetraceC();//L to M
Rcurve();//M
linetraceS();//toBとMの間の角
Lcurve();//BとMの間の角
linetraceS(); //to二枚の間の線に差し掛かるところ
Rcurve();//二枚の間の線に差し掛かるところ
linetraceS();//間の線上
Lcurve();//間の先から左のコートに抜けるところ
linetraceS();//toB
Lcurve();//B'
linetraceS();//B'toD'
Rcurve(); //D'
linetraceS(); //D'toH'
release();//H'でボールを離す
}
**スレイブ側のプログラム [#l93ce642]
***定義 [#b6b83cff]
#define SIGNAL1 11 //マスターとやり取りする信号の番号
#define SIGNAL2 12 //同上
#define SIGNAL3 13 //同上
#define SIGNAL4 14 //同上
#define tukamu OnRev(OUT_A,20);Wait(800);//ボールを掴む
#define hanasu OnFwd(OUT_A,20);Wait(300);//ボールを落とす
#define up OnFwd(OUT_B,50);Wait(1800);//アームを上げる
#define down OnRev(OUT_B,50);Wait(900);//アームを下ろす
***プログラム全体 [#ie6ec132]
task main ()
{
int msg1; // 受け取った値を格納する変数
int msg2; // 同上
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg1);//MAILBOX...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg2);//MAILBOX...
if(msg1==SIGNAL1){ //msg1にS...
down;
tukamu;
up;
Off(OUT_AB); //モータ...
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNAL2);//マスタ...
}
if(msg2==SIGNAL3){ //msg2にS...
hanasu;
Off(OUT_A); //モータ...
SendResponseNumber(MAILBOX2,SIGNAL4);//マスタ...
}
}
}
*まとめ [#n4876335]
結論からいって，ロボットはうまく動かなかった．
考えられる理由としては，
・試行回数が足りなかった
・プログラムを手分けして作った際に，意思疎通が出来ていな...
などがあげられる．
ロボット自体はかなりの自信作だったために残念だった．
終了行:
[[2019a/Member]]
*課題について [#j84d3ca0]
詳しくはリンクを参照2019a/Mission3
*ロボットについて [#facc07ea]
今回のロボットは，２つのNXTを通信させることでモーターを４...
全体図は以下の通り
&ref(2019a/Member/Asahi/Mission3/IMG_1866.JPG,50%,?機構);
&ref(2019a/Member/Asahi/Mission3/IMG_1864.JPG,50%,?機構);
**センサーの取り付け位置について [#sb6dc43f]
センサーを取り付ける際，タイヤから離れすぎないようにした...
**アームについて [#y1753b87]
今回はボールをつかむための方法として，アームを採用した．...
*プログラムについて [#i014699a]
このロボットは，２つのNXT（マスター側とスレイブ側）で通信...
**マスターのプログラム [#j6999681]
***定義 [#tbc2f6b5]
まず，以下のように定義した．
#define black 30 ...
#define white 50 ...
#define speedH 60 ...
#define speedL 30 ...
#define speedM 20 ...
#define mae OnFwd(OUT_BC,speedH); ...
#define ushiro OnRev(OUT_BC,speedH); ...
#define turnRRR OnFwd(OUT_C,speedH);OnRev(OUT_B,speedM);...
#define turnLLL OnFwd(OUT_C,speedH);OnRev(OUT_C,speedM);...
#define turnRR OnFwd(OUT_C,speedH);Off(OUT_B); ...
#define turnLL OnFwd(OUT_B,speedH);Off(OUT_C); ...
#define turnR OnFwd(OUT_C,speedH);OnFwd(OUT_B,speedL); ...
#define turnL OnFwd(OUT_B,speedH);OnFwd(OUT_C,speedL); ...
#define step 1 ...
#define jikan 100 //完全に黒で居続け...
#define teishi Off(OUT_BC);Wait(300); ...
#define CONN 1 ...
#define SIGNAL1 11 ...
#define SIGNAL2 12 ...
#define SIGNAL3 13 ...
#define SIGNAL4 14 ...
#define curveL OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,10); ...
***直線のライントレース（交差点に差し掛かるとループから抜...
光センサーが指定した時間以上，黒と測定したら止まるように...
void linetraceS() //完全に黒がjikan...
{
long t0=0,t_black=0,t_max=jikan;
t0=CurrentTick();
while(t_black<t_max){ //t_blackがt_maxの値より...
if(SENSOR_3>white){ //完全に白のとき
turnRR; //右曲がり
} else if(SENSOR_3>white-5){ //白よりの灰色のとき
turnR; //緩い右曲がり
} else if(SENSOR_3>black+5){ //灰色のとき
mae; //前進
} else if(SENSOR_3>black){ //黒寄りの灰色のとき
turnL; //緩い左曲がり
} else{ //完全に黒のとき
turnLL; //左曲がり
t0=CurrentTick(); //現在時間をt0とす...
until((SENSOR_3<black+5)&&(SENSOR_3>black));//黒...
t_black=CurrentTick()-t0; //現在時刻からt0の...
}
Wait(step);
}
}
***カーブのときのライントレース（交差点に差し掛かるとルー...
基本的には直線の時のサブルーチンと似ているが，カーブの時...
void linetraceS() //完全に黒がjikan...
{
long t0=0,t_black=0,t_max=jikan;
t0=CurrentTick();
while(t_black<t_max){ //t_blackがt_maxの値より...
if(SENSOR_3>white){ //完全に白のとき
turnRRR; //キツい右曲がり
} else if(SENSOR_3>white-5){ //白よりの灰色のとき
turnRR; //右曲がり
} else if(SENSOR_3>black+5){ //灰色のとき
mae; //前進
} else if(SENSOR_3>black){ //黒寄りの灰色のとき
turnLL; //左曲がり
} else{ //完全に黒のとき
turnLLL; //キツい左曲がり
t0=CurrentTick(); //現在時間をt0とす...
until((SENSOR_3<black+5)&&(SENSOR_3>black));//黒...
t_black=CurrentTick()-t0; //現在時刻からt0の...
}
Wait(step);
}
}
***交差点を直進して突破するサブルーチン [#o8048ad6]
交差点で止まり．を突破するために，まず白よりの灰色になる...
void crossline()
{
mae; //前進
until(SENSOR_3>white-5);//白よりのグレーまで
turnRR; //右曲がり
until(SENSOR_3<black); //黒寄りのグレーまで
}
***交差点を曲がるサブルーチン [#x185dbc5]
・右に曲がるときのサブルーチン
void Rcurve()
{
turnRRR; //キツい右曲がり
until(SENSOR_3>white); //完全に白になるまで
}
・左に曲がるときのサブルーチン
void Lcurve()
{
curveL; //左曲がり
until(SENSOR_3>white); //完全に白になるまで
}
***回転するサブルーチン [#a4669234]
コースのL・L'の地点において，ボールを掴んだあと道を引き返...
void kaiten()
{
mae;
Wait(900);
OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,10);
until(SENSOR_3<black+5);
}
***ボールを掴む・離す際のサブルーチン（マスター側） [#w18...
・ボールを掴む際のサブルーチン
掴む際マスターとスレイブでやり取りする信号をmsg1としてそ...
void catch()
{
int msg1; //msg1を...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL1); //CONN(...
してSI...
こと...
while(msg1!=SIGNAL2){ //msg1の...
終了し...
らルー...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg1); //MAILBO...
Off(OUT_BC); //ループ...
知らせ...
まで）...
}
・ボールを離す際のサブルーチン
離す際マスターとスレイブでやり取りする信号をmsg2としてそ...
void release()
{
int msg2; //msg2を...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX2,SIGNAL3); //スレイ...
こでは...
らせる...
while(msg2!=SIGNAL4){ //msg2の...
す動作...
なった...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg2);//MAILBOX...
Off(OUT_BC); //ループ...
知らせ...
まで）...
}
}
*プログラム全体 [#f6a316a5]
今回の課題では，箱の中のボールを1つ，L，L'の地点の ボー...
task main()
{
SetSensorLight(S3);
mae; //前進
Wait(300);
linetraceC(); //M to K
Lcurve(); //箱の方に向きを変える
linetraceC(); //K to J
OnRev(OUT_C,speedL); //向きの微調整
Wait(500); //上に同じ
catch(); //ボールを掴む
linetraceC(); //J to I
Lcurve(); //Iの方に向きを変える
linetraceC(); //I to C
Lcurve(); //Bの方に向きを変える
linetraceS(); //C to B
Rcurve(); //中央の線の方に向きを変える
linetraceC(); //B to 中央の線
Rcurve(); //A'の方に向きを変える
linetraceS(); //to A'
Lcurve(); //B'の方に向きを変える
linetraceC(); //to B'
Lcurve(); //C'の方に向きを変える
linetraceS(); //B' to D'
Rcurve(); //H'の方に向きを変える
linetraceC(); //D' to H'
OnRev(OUT_C,speedL); //向きの微調整
Wait(500); //上に同じ
release(); //ボールをはなす
ushiro;//２つ目のボール
Wait(2000);
OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,10);
until(SENSOR_3>white-5);
linetraceC(); //C' to D'
crossline(); //交差点を渡る
linetraceS();//B' to C'
Lcurve(); //左に曲がる
linetraceS();//M' to B'
Rcurve();//右に曲がる
linetraceS();//M' to B'
Lcurve(); //向きを変える
linetraceC();// K' to M'
crossline();//交差点を渡る
OnFwd(OUT_BC,30);Wait(2900);Off(OUT_BC);//L' to K'
catch();//L'のボールを掴む
OnRev(OUT_BC,30);Wait(2900);Off(OUT_BC);//K' to L'
Lcurve();//J'の方に向きを変える
linetraceS();//J' to K'
release();//L'のボールを離す
ushiro;//３つ目のボール
Wait(2000);
OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,10);
until(SENSOR_3>white-5);
linetraceC();//M' to K'
Rcurve();//向きを変える
linetraceS();//B' to M'
Rcurve();//向きを変える
linetraceS();//B' to M'
Lcurve();//向きを変える
linetraceS();//B' to M'
crossline();//交差点を渡る
linetraceS();//紙の境界まで進む
Lcurve();//向きを変える
linetraceC();//to B
crossline(); // K
linetraceS(); //K to L
Wait(2900);
catch(); //Lでボールを掴む
kaiten();//Lで回転
linetraceC();//L to M
Rcurve();//M
linetraceS();//toBとMの間の角
Lcurve();//BとMの間の角
linetraceS(); //to二枚の間の線に差し掛かるところ
Rcurve();//二枚の間の線に差し掛かるところ
linetraceS();//間の線上
Lcurve();//間の先から左のコートに抜けるところ
linetraceS();//toB
Lcurve();//B'
linetraceS();//B'toD'
Rcurve(); //D'
linetraceS(); //D'toH'
release();//H'でボールを離す
}
**スレイブ側のプログラム [#l93ce642]
***定義 [#b6b83cff]
#define SIGNAL1 11 //マスターとやり取りする信号の番号
#define SIGNAL2 12 //同上
#define SIGNAL3 13 //同上
#define SIGNAL4 14 //同上
#define tukamu OnRev(OUT_A,20);Wait(800);//ボールを掴む
#define hanasu OnFwd(OUT_A,20);Wait(300);//ボールを落とす
#define up OnFwd(OUT_B,50);Wait(1800);//アームを上げる
#define down OnRev(OUT_B,50);Wait(900);//アームを下ろす
***プログラム全体 [#ie6ec132]
task main ()
{
int msg1; // 受け取った値を格納する変数
int msg2; // 同上
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg1);//MAILBOX...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg2);//MAILBOX...
if(msg1==SIGNAL1){ //msg1にS...
down;
tukamu;
up;
Off(OUT_AB); //モータ...
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNAL2);//マスタ...
}
if(msg2==SIGNAL3){ //msg2にS...
hanasu;
Off(OUT_A); //モータ...
SendResponseNumber(MAILBOX2,SIGNAL4);//マスタ...
}
}
}
*まとめ [#n4876335]
結論からいって，ロボットはうまく動かなかった．
考えられる理由としては，
・試行回数が足りなかった
・プログラムを手分けして作った際に，意思疎通が出来ていな...
などがあげられる．
ロボット自体はかなりの自信作だったために残念だった．
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