2019a/Member/Hinata/Mission1
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開始行:
#contents
*課題 [#ze589505]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
#ref(2019a/Member/Hinata/Mission1/122.png,100%,イメージ)
これが全体の移動イメージ
*ロボットについて [#q78e27ba]
**本体 [#q828dd10]
ペンの上げ下げをモーターで行ったが、本体下部に位置する左...
ペンは左右に動くような設計にした。だが接続が緩く、初めに...
画像の青四角で囲まれた部分はペンをつけたモーターの部分で...
赤丸の部分でペンを動かす。オレンジ枠にペンを固定した
ショベルカーとほぼ同じ構造で、ショベルの部分にペンを取り...
#ref(2019a/Member/Hinata/Mission1/221.jpeg,100%,画像)
**工夫 [#l5f3b989]
それぞれのモーターにギアをかませて、できるだけ正確に細か...
*プログラム [#p77f8995]
**定義 [#b93ac20a]
かなり大雑把なプログラムになってしまった。ロボット自体が...
ここではペンの上げ下げ（P_）、前進後退（Zen,kou）、ペンの...
#difine P_UP OnFwd(OUT_B,15);Wait(300);Off(OUT_B);
#difine P_DW OnRev(OUT_B,15);Wait(300);Off(OUT_B);
#define Zen(s) OnFwd(OUT_A,25);Wait(s);Off(OUT_A);
#define Kou(s) OnRev(OUT_A,25);Wait(s);Off(OUT_A);
#difine G_R(s) OnFwd(OUT_C,30);Wait(s);Off(OUT_C);
#difine G_L(s) OnRev(OUT_C,30);Wait(s);Off(OUT_C);
**メインタスク [#v885e9f7]
task main()
{
Zen(800);
P_UP;
G_L(450);
P_DW;
G_R(900);
P_UP;
Zen(800);
P_DW;
Zen(800);
G_L(900);
Kou(800);
G_R(900);
P_UP; //ここまでが「高」上の四角までの部分
Zen(2000);
P_DW;
Kou(1000);
G_L(900);
Zen(1000);
P_UP;
G_R(200);
P_DW;
G_R(450);
Kou(500);
G_L(450);
Zen(500);
P_UP;
ここまでが「高」の部分である。
移動が多いので、さらに細かくマクロにするべきだったかもし...
以下、「田」の部分。
G_L(200);
Zen(800);
P_DW; //始まり
Zen(2000);
G_R(900);
Kou(2000);
G_L(900);
P_UP; //枠が書けた
Zen(920);
G_R(450);
Kou(930);
G_L(466);
P_DW;
Zen(2000);
}
移動以外をサブルーチンなどを使わず全体を明確にしなかった...
*結果 [#g9924ff9]
とにかく線が歪んだ。これはペンの固定がうまくいかない事に...
書いた紙は何度アップロードしても見えないので今回は不掲載...
*反省 [#j7314038]
重心位置の高さとロボットの安定感が終始課題となった。
全体をあまり小さくしすぎると負荷がかかった時にバランスが...
サブルーチンを使い移動を数字のみで表したかったが、如何せ...
終了行:
#contents
*課題 [#ze589505]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
#ref(2019a/Member/Hinata/Mission1/122.png,100%,イメージ)
これが全体の移動イメージ
*ロボットについて [#q78e27ba]
**本体 [#q828dd10]
ペンの上げ下げをモーターで行ったが、本体下部に位置する左...
ペンは左右に動くような設計にした。だが接続が緩く、初めに...
画像の青四角で囲まれた部分はペンをつけたモーターの部分で...
赤丸の部分でペンを動かす。オレンジ枠にペンを固定した
ショベルカーとほぼ同じ構造で、ショベルの部分にペンを取り...
#ref(2019a/Member/Hinata/Mission1/221.jpeg,100%,画像)
**工夫 [#l5f3b989]
それぞれのモーターにギアをかませて、できるだけ正確に細か...
*プログラム [#p77f8995]
**定義 [#b93ac20a]
かなり大雑把なプログラムになってしまった。ロボット自体が...
ここではペンの上げ下げ（P_）、前進後退（Zen,kou）、ペンの...
#difine P_UP OnFwd(OUT_B,15);Wait(300);Off(OUT_B);
#difine P_DW OnRev(OUT_B,15);Wait(300);Off(OUT_B);
#define Zen(s) OnFwd(OUT_A,25);Wait(s);Off(OUT_A);
#define Kou(s) OnRev(OUT_A,25);Wait(s);Off(OUT_A);
#difine G_R(s) OnFwd(OUT_C,30);Wait(s);Off(OUT_C);
#difine G_L(s) OnRev(OUT_C,30);Wait(s);Off(OUT_C);
**メインタスク [#v885e9f7]
task main()
{
Zen(800);
P_UP;
G_L(450);
P_DW;
G_R(900);
P_UP;
Zen(800);
P_DW;
Zen(800);
G_L(900);
Kou(800);
G_R(900);
P_UP; //ここまでが「高」上の四角までの部分
Zen(2000);
P_DW;
Kou(1000);
G_L(900);
Zen(1000);
P_UP;
G_R(200);
P_DW;
G_R(450);
Kou(500);
G_L(450);
Zen(500);
P_UP;
ここまでが「高」の部分である。
移動が多いので、さらに細かくマクロにするべきだったかもし...
以下、「田」の部分。
G_L(200);
Zen(800);
P_DW; //始まり
Zen(2000);
G_R(900);
Kou(2000);
G_L(900);
P_UP; //枠が書けた
Zen(920);
G_R(450);
Kou(930);
G_L(466);
P_DW;
Zen(2000);
}
移動以外をサブルーチンなどを使わず全体を明確にしなかった...
*結果 [#g9924ff9]
とにかく線が歪んだ。これはペンの固定がうまくいかない事に...
書いた紙は何度アップロードしても見えないので今回は不掲載...
*反省 [#j7314038]
重心位置の高さとロボットの安定感が終始課題となった。
全体をあまり小さくしすぎると負荷がかかった時にバランスが...
サブルーチンを使い移動を数字のみで表したかったが、如何せ...
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