2019a/Member/Kasai/Mission1
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#contents
*課題１ [#pdc4424e]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#l9296c06]
岐阜県にある「高山」という地名を選んだ．
*ロボットの説明 [#s848d381]
**ロボットの全体 [#na846ff7]
私たちが作成したロボットは，X軸，Y軸に分けて制御している．
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/web.png,50%);
また，
?作成したロボットのレール部分を走る機構（Y軸方向の動き）
?レール・NXT本体を動かす機構（X軸方向の動き）
?ペンを上げ下げする機構（Z軸方向の動き）
の３つの機構に分かれている．
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/webyou.jpg,50%);
**ロボットの機構 [#hcf16bdf]
***?作成したロボットのレール部分を走る機構（Y軸方向の動き...
?の機構はY軸方向の動き，つまり漢字の縦線を担当している．...
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/re_ru.jpg,50%);
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/yjikuhoukou.jpg,50%);
***?レール・NXT本体を動かす機構 （X軸方向の動き）[#ceb63b...
?の機構はX軸方向の動き，つまり漢字の横線を担当している．A...
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/xjikuhoukou.jpg,50%);
***?ペンを上げ下げする機構（Z軸方向の動き） [#z991ed0e]
?の機構はZ軸方向の動き，つまりペンの上げ下げを担当してい...
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/penzu.png,50%);
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/zjikuhoukou.jpg,50%);
**書き順 [#v30d9a85]
いかに継ぎ目を少なくし簡単に書けるかを考えてルートを決め...
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/kakijunn.png,50%);
**プログラムを書く [#yc7a0bff]
まず，私たちのプログラミングは始めに#defineを使い、モータ...
#define arm_up OnFwd(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_B); //...
#define arm_down OnRev(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_B); ...
#define stopA Off(OUT_A); //モーターAの停止
#define stopC Off(OUT_C); //モーターCの停止
#define straightA OnRev(OUT_A,20); //X軸−方向への移動
#define backA OnFwd(OUT_A,20); //X軸＋方向への移動
#define straightC OnFwd(OUT_C,20); //Y軸＋方向への移動
#define backC OnRev(OUT_C,20); //Y軸−方向への移動
1画目
task main()
{
arm_down;
straightA;
Wait(1500);
stopA;
arm_up;
1画目から2画目への移動
backA;
Wait(750);
stopA;
2画目
arm_down;
backC;
Wait(385);
stopC;
arm_up;
2画目から3画目への移動
backA;
Wait(385);
stopA;
straightC;
Wait(565);
stopC;
3画目
arm_down;
straightA;
Wait(750);
stopA;
straightC;
Wait(565);
stopC;
backA;
Wait(750);
stopA;
backC;
Wait(600);
stopC;
arm_up;
3画目から4画目への移動
backA;
Wait(400);
stopA;
straightC;
Wait(2000);
stopC;
straightA;
Wait(281);
stopA;
4画目
arm_down;
backA;
Wait(310);
stopA;
backC;
Wait(1125);
stopC;
straightA;
Wait(1500);
stopA;
straightC;
Wait(1125);
stopC;
arm_up;
4画目から5画目への移動
backA;
Wait(1111);
stopA;
backC;
Wait(281);
stopC;
5画目
arm_down;
backC;
Wait(562);
stopC;
straightA;
Wait(750);
stopA;
straightC;
Wait(562);
stopC;
backA;
Wait(750);
stopA;
arm_up;
5画目から6画目への移動
backC;
Wait(750);
stopC;
backA;
Wait(1125);
stopA;
6画目
arm_down;
straightC;
Wait(1125);
stopC;
backA;
Wait(1500);
stopA;
backC;
Wait(1125);
stopC;
arm_up;
6画目から7画目への移動
backC;
Wait(1125);
stopC;
straightA;
Wait(725);
stopA;
7画目
arm_down;
straightC;
Wait(2250);
stopC;
arm_up;
backA;
Wait(2250);
stopA;
}
*完成した文字 [#f0ebe2ee]
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/kannsei.jpg,50%);
*まとめ [#n996a264]
課題を達成できた．完成度が高く，自分としてはかなり満足の...
-毎回書くたびに少し漢字の形やバランスが変わってしまう．
-「口」の始点と終点がわずかに離れてしまう．
解決策として，
-Y軸を担うモーターのレールの強度を高める．
-部品のわずかな隙間などが原因だと考えられるため，ロボット...
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目次
#contents
*課題１ [#pdc4424e]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#l9296c06]
岐阜県にある「高山」という地名を選んだ．
*ロボットの説明 [#s848d381]
**ロボットの全体 [#na846ff7]
私たちが作成したロボットは，X軸，Y軸に分けて制御している．
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/web.png,50%);
また，
?作成したロボットのレール部分を走る機構（Y軸方向の動き）
?レール・NXT本体を動かす機構（X軸方向の動き）
?ペンを上げ下げする機構（Z軸方向の動き）
の３つの機構に分かれている．
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/webyou.jpg,50%);
**ロボットの機構 [#hcf16bdf]
***?作成したロボットのレール部分を走る機構（Y軸方向の動き...
?の機構はY軸方向の動き，つまり漢字の縦線を担当している．...
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/re_ru.jpg,50%);
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/yjikuhoukou.jpg,50%);
***?レール・NXT本体を動かす機構 （X軸方向の動き）[#ceb63b...
?の機構はX軸方向の動き，つまり漢字の横線を担当している．A...
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/xjikuhoukou.jpg,50%);
***?ペンを上げ下げする機構（Z軸方向の動き） [#z991ed0e]
?の機構はZ軸方向の動き，つまりペンの上げ下げを担当してい...
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/penzu.png,50%);
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/zjikuhoukou.jpg,50%);
**書き順 [#v30d9a85]
いかに継ぎ目を少なくし簡単に書けるかを考えてルートを決め...
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/kakijunn.png,50%);
**プログラムを書く [#yc7a0bff]
まず，私たちのプログラミングは始めに#defineを使い、モータ...
#define arm_up OnFwd(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_B); //...
#define arm_down OnRev(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_B); ...
#define stopA Off(OUT_A); //モーターAの停止
#define stopC Off(OUT_C); //モーターCの停止
#define straightA OnRev(OUT_A,20); //X軸−方向への移動
#define backA OnFwd(OUT_A,20); //X軸＋方向への移動
#define straightC OnFwd(OUT_C,20); //Y軸＋方向への移動
#define backC OnRev(OUT_C,20); //Y軸−方向への移動
1画目
task main()
{
arm_down;
straightA;
Wait(1500);
stopA;
arm_up;
1画目から2画目への移動
backA;
Wait(750);
stopA;
2画目
arm_down;
backC;
Wait(385);
stopC;
arm_up;
2画目から3画目への移動
backA;
Wait(385);
stopA;
straightC;
Wait(565);
stopC;
3画目
arm_down;
straightA;
Wait(750);
stopA;
straightC;
Wait(565);
stopC;
backA;
Wait(750);
stopA;
backC;
Wait(600);
stopC;
arm_up;
3画目から4画目への移動
backA;
Wait(400);
stopA;
straightC;
Wait(2000);
stopC;
straightA;
Wait(281);
stopA;
4画目
arm_down;
backA;
Wait(310);
stopA;
backC;
Wait(1125);
stopC;
straightA;
Wait(1500);
stopA;
straightC;
Wait(1125);
stopC;
arm_up;
4画目から5画目への移動
backA;
Wait(1111);
stopA;
backC;
Wait(281);
stopC;
5画目
arm_down;
backC;
Wait(562);
stopC;
straightA;
Wait(750);
stopA;
straightC;
Wait(562);
stopC;
backA;
Wait(750);
stopA;
arm_up;
5画目から6画目への移動
backC;
Wait(750);
stopC;
backA;
Wait(1125);
stopA;
6画目
arm_down;
straightC;
Wait(1125);
stopC;
backA;
Wait(1500);
stopA;
backC;
Wait(1125);
stopC;
arm_up;
6画目から7画目への移動
backC;
Wait(1125);
stopC;
straightA;
Wait(725);
stopA;
7画目
arm_down;
straightC;
Wait(2250);
stopC;
arm_up;
backA;
Wait(2250);
stopA;
}
*完成した文字 [#f0ebe2ee]
&ref(2019a/Member/Kasai/Mission1/kannsei.jpg,50%);
*まとめ [#n996a264]
課題を達成できた．完成度が高く，自分としてはかなり満足の...
-毎回書くたびに少し漢字の形やバランスが変わってしまう．
-「口」の始点と終点がわずかに離れてしまう．
解決策として，
-Y軸を担うモーターのレールの強度を高める．
-部品のわずかな隙間などが原因だと考えられるため，ロボット...
ページ名:
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