2019a/Member/L/Mission1
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開始行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題について [#n919b4a2]
詳しくは[[2019a/Mission1]]
今回ロボットで書く文字は『富山』にした。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/470E8EA5-4C7B-4E0E-8566-B966...
*ロボット本体の説明 [#o1f3195f]
ロボットの構造は、縦には本体が動き、横にはアームが動くよ...
後輪とＡをつなぎ前後に動くようにしてある。
下の写真のように後輪はつながれています。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/C9814EE0-10A2-462E-9F27-DF76...
アームは、Ｂとつなぎ左右に動くようになっている。
このアームは、重すぎると、車体が傾いたり、スムーズにアー...
下の写真は、アームを動かすモーター部分です。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/F4D614EF-86F6-4A50-9B52-28D0...
ペンの上げ下げ部分はCと繋げて動かした。
下の写真でもわかるように、ペンは輪ゴムで固定しました。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/93C8F6F5-4824-45CD-9516-69DC...
下の写真は、全体の写真です。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/B3022C20-647C-4DEA-8269-74C6...
*プログラムについて [#ddfb4d40]
**使ったサブルーチンについて [#ce6cbb7c]
三次元移動ができれば、文字を書くことができると判断して、...
その中で上下は、ペンの上げ下げのため時間固定、縦、横は、...
int t;
sub front() {OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(100);}
sub back() {OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(100);}
sub right() {OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(100);}
sub left() {OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(100);}
sub touch() {OnFwd(OUT_C);Wait(13);Off(OUT_C);Wait(100);}
sub up() {OnRev(OUT_C);Wait(13);Off(OUT_C);Wait(100);}
（1画ごとに分けて載せてあります。）
**富山の富 [#k3184b21]
task main()
{
touch();
t=7;back();
up();
t=21;left();
touch();
t=7;back();
up();
t=7;front();
touch();
t=35;right();
t=7;back();
富のウかんむり部分です。
up();
t=21;left();
touch();
t=14;right();
ウかんむりの次の一（４画目）です。
up();
t=7;back();
t=14;left();
touch();
t=7;back();
up();
t=7;front()
touch()
t=14;right();
t=7;back();
up();
t=14;left();
touch();
t=14;right();
口の部分です。（５〜７画目）
up();
t=7;back();
t=14;left();
touch();
t=14;back();
up();
t=14;front();
touch();
t=14;right();
t=14;back();
up();
t=7;front();
t=14;left();
touch();
t=14;right();
up();
t=7;front();
t=7;left();
touch();
t=14;back();
up();
t=7;left();
touch();
t=14;right();
富の最後田の部分です。（８〜１２画目）
**文字の間の移動 [#o0e11a17]
up();
t=7;left();
t=10;back();
**富山の山 [#xe2e0fe4]
touch();
t=30;back();
up();
t=15;front();
t=15;left();
touch();
t=15;back();
t=30;right();
up();
t=15;front();
touch();
t=15;back();
}
山の３画すべてです。
以上で富山が書き終わります。
*制作後の編集ポイント、考察 [#d9a072be]
私たちのロボットは、後輪以外歯車を２つ以上使っておらず、...
勢いによって進む距離が変わってしまう現象は、多めに停止時...
しかし、アームのブレによって横線がぶれてしまうことが多く...
ペンの上げ下げ部分は、アームの重さの関係上歯車を含む部品...
他にもペンの摩擦で動く距離が変わってしまい、線と線がしっ...
対策として、筆ペンを採用すると少し緩和されるかもしれない...
終了行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題について [#n919b4a2]
詳しくは[[2019a/Mission1]]
今回ロボットで書く文字は『富山』にした。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/470E8EA5-4C7B-4E0E-8566-B966...
*ロボット本体の説明 [#o1f3195f]
ロボットの構造は、縦には本体が動き、横にはアームが動くよ...
後輪とＡをつなぎ前後に動くようにしてある。
下の写真のように後輪はつながれています。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/C9814EE0-10A2-462E-9F27-DF76...
アームは、Ｂとつなぎ左右に動くようになっている。
このアームは、重すぎると、車体が傾いたり、スムーズにアー...
下の写真は、アームを動かすモーター部分です。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/F4D614EF-86F6-4A50-9B52-28D0...
ペンの上げ下げ部分はCと繋げて動かした。
下の写真でもわかるように、ペンは輪ゴムで固定しました。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/93C8F6F5-4824-45CD-9516-69DC...
下の写真は、全体の写真です。
#ref(2019a/Member/L/Mission1/B3022C20-647C-4DEA-8269-74C6...
*プログラムについて [#ddfb4d40]
**使ったサブルーチンについて [#ce6cbb7c]
三次元移動ができれば、文字を書くことができると判断して、...
その中で上下は、ペンの上げ下げのため時間固定、縦、横は、...
int t;
sub front() {OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(100);}
sub back() {OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(100);}
sub right() {OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(100);}
sub left() {OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(100);}
sub touch() {OnFwd(OUT_C);Wait(13);Off(OUT_C);Wait(100);}
sub up() {OnRev(OUT_C);Wait(13);Off(OUT_C);Wait(100);}
（1画ごとに分けて載せてあります。）
**富山の富 [#k3184b21]
task main()
{
touch();
t=7;back();
up();
t=21;left();
touch();
t=7;back();
up();
t=7;front();
touch();
t=35;right();
t=7;back();
富のウかんむり部分です。
up();
t=21;left();
touch();
t=14;right();
ウかんむりの次の一（４画目）です。
up();
t=7;back();
t=14;left();
touch();
t=7;back();
up();
t=7;front()
touch()
t=14;right();
t=7;back();
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口の部分です。（５〜７画目）
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富の最後田の部分です。（８〜１２画目）
**文字の間の移動 [#o0e11a17]
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t=7;left();
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**富山の山 [#xe2e0fe4]
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山の３画すべてです。
以上で富山が書き終わります。
*制作後の編集ポイント、考察 [#d9a072be]
私たちのロボットは、後輪以外歯車を２つ以上使っておらず、...
勢いによって進む距離が変わってしまう現象は、多めに停止時...
しかし、アームのブレによって横線がぶれてしまうことが多く...
ペンの上げ下げ部分は、アームの重さの関係上歯車を含む部品...
他にもペンの摩擦で動く距離が変わってしまい、線と線がしっ...
対策として、筆ペンを採用すると少し緩和されるかもしれない...
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