2019a/Member/L/Mission3
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開始行:
[[2019a/Member]]
#CONTENTS
*課題について [#vaeeca95]
2台のロボットで4つのピンポン球を指定の位置に運び入れるこ...
詳しいフィールドとルールの説明は次のリンクに書いてある。
[[2019a/Mission3]]
*ロボット本体について [#cf19308f]
下の写真は、ロボットの全体の写真です。黄色の本体を2段にし...
#ref(2019a/Member/L/Mission3/16642693-9B8B-4829-BF45-BFB3...
**アーム [#g6002cca]
アームはボールをつかむタイプではなく、ベルトコンベアーの...
ここで使ったモーターは2つで、1つはベルトコンベアーのベル...
下の写真のように少し斜めに地面に接することでボールを取り...
#ref(2019a/Member/L/Mission3/7729AFD2-1640-40A6-9C0D-0DDF...
また、ベルトコンベアーの上の部分に少し余裕を持たせること...
ちょうど4個ほど入る間隔のなっている。
#ref(2019a/Member/L/Mission3/29276E89-44D0-46C9-8669-AD38...
**ライトセンサー [#hd6217f4]
下の写真はライトセンサーのアップの写真である。このライト...
#ref(2019a/Member/L/Mission3/A3684F52-8DB8-4B2B-B454-357C...
*プログラムについて [#d0deeba6]
完成した完璧なプログラムがないため、僕たちが考えた部分部...
**プラン [#v6fc75c3]
私たちの班が考えたロボットのプランは、Lまでライントレース...
ルートは下の写真に書いてある通りです。
#ref(2019a/Member/L/Mission3/F8CB4E71-1FA1-4883-A42A-6546...
しかし、最初のライントレース時の急カーブを成功率が車体の...
**ボールを取る動作 [#k283e8b0]
int t
アーム本体の上下の秒数の変数ｔです。
紙パック内と外のピンポン球では、秒数を変える予定でした。
sub ball_c()
{
Off(OUT_AC);
until(Message() == SIGNALON);
もう一つのnqcから、ピンポン球の前にくると、合図が来るよう...
OnFwd(OUT_C); //下げ
Wait(t);
Off(OUT_C);
アーム本体を床につくまで下げます。
OnFwd(OUT_A); //巻き上げ
Wait(1000);
アームのベルトコンベアーを巻き上げてピンポン球を回収しま...
OnRev(OUT_C); //上げ
Wait(t);
Off(OUT_C);}
アーム本体を床から持ち上げます。
本番では、一回でとれない場合を考え、5回繰り返す予定でした。
** ボールの放出[#q5a6a7b5]
sub ball_l()
{
Off(OUT_AC);
until(Message() == SIGNALON);
ピンポン球を入れる紙パックの前に来たとき、もう一つのnqcか...
OnRev(OUT_C); //巻き戻し
Wait(10000);
Off(OUT_C);
SendMessage(SIGNALOFF);
}
アームのベルトコンベアーをピンポン球を取るときの逆回転さ...
**ライントレース [#j859a1f1]
このライントレースは、Mission2と同様なものを使いました。
詳しくは、[[2019a/Member/L/Mission2]] のプログラムについ...
**紙の横切り [#y11458b1]
#define go OnFwd(OUT_AC);
このまっすぐ進む定義を、一定時間で止まるように設定するこ...
**僕たちのプログラムの進捗 [#rc44d6db]
この後の感想まとめに詳しく書いてありますが、ロボットを作...
*感想まとめ [#pae287af]
今回の課題はテストと重なっていて、日にちを何日もかけるこ...
先生の言うようにもっと段階を踏んでロボットは、やって行く...
終了行:
[[2019a/Member]]
#CONTENTS
*課題について [#vaeeca95]
2台のロボットで4つのピンポン球を指定の位置に運び入れるこ...
詳しいフィールドとルールの説明は次のリンクに書いてある。
[[2019a/Mission3]]
*ロボット本体について [#cf19308f]
下の写真は、ロボットの全体の写真です。黄色の本体を2段にし...
#ref(2019a/Member/L/Mission3/16642693-9B8B-4829-BF45-BFB3...
**アーム [#g6002cca]
アームはボールをつかむタイプではなく、ベルトコンベアーの...
ここで使ったモーターは2つで、1つはベルトコンベアーのベル...
下の写真のように少し斜めに地面に接することでボールを取り...
#ref(2019a/Member/L/Mission3/7729AFD2-1640-40A6-9C0D-0DDF...
また、ベルトコンベアーの上の部分に少し余裕を持たせること...
ちょうど4個ほど入る間隔のなっている。
#ref(2019a/Member/L/Mission3/29276E89-44D0-46C9-8669-AD38...
**ライトセンサー [#hd6217f4]
下の写真はライトセンサーのアップの写真である。このライト...
#ref(2019a/Member/L/Mission3/A3684F52-8DB8-4B2B-B454-357C...
*プログラムについて [#d0deeba6]
完成した完璧なプログラムがないため、僕たちが考えた部分部...
**プラン [#v6fc75c3]
私たちの班が考えたロボットのプランは、Lまでライントレース...
ルートは下の写真に書いてある通りです。
#ref(2019a/Member/L/Mission3/F8CB4E71-1FA1-4883-A42A-6546...
しかし、最初のライントレース時の急カーブを成功率が車体の...
**ボールを取る動作 [#k283e8b0]
int t
アーム本体の上下の秒数の変数ｔです。
紙パック内と外のピンポン球では、秒数を変える予定でした。
sub ball_c()
{
Off(OUT_AC);
until(Message() == SIGNALON);
もう一つのnqcから、ピンポン球の前にくると、合図が来るよう...
OnFwd(OUT_C); //下げ
Wait(t);
Off(OUT_C);
アーム本体を床につくまで下げます。
OnFwd(OUT_A); //巻き上げ
Wait(1000);
アームのベルトコンベアーを巻き上げてピンポン球を回収しま...
OnRev(OUT_C); //上げ
Wait(t);
Off(OUT_C);}
アーム本体を床から持ち上げます。
本番では、一回でとれない場合を考え、5回繰り返す予定でした。
** ボールの放出[#q5a6a7b5]
sub ball_l()
{
Off(OUT_AC);
until(Message() == SIGNALON);
ピンポン球を入れる紙パックの前に来たとき、もう一つのnqcか...
OnRev(OUT_C); //巻き戻し
Wait(10000);
Off(OUT_C);
SendMessage(SIGNALOFF);
}
アームのベルトコンベアーをピンポン球を取るときの逆回転さ...
**ライントレース [#j859a1f1]
このライントレースは、Mission2と同様なものを使いました。
詳しくは、[[2019a/Member/L/Mission2]] のプログラムについ...
**紙の横切り [#y11458b1]
#define go OnFwd(OUT_AC);
このまっすぐ進む定義を、一定時間で止まるように設定するこ...
**僕たちのプログラムの進捗 [#rc44d6db]
この後の感想まとめに詳しく書いてありますが、ロボットを作...
*感想まとめ [#pae287af]
今回の課題はテストと重なっていて、日にちを何日もかけるこ...
先生の言うようにもっと段階を踏んでロボットは、やって行く...
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