2019a/Member/Orangestar/Mission1
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開始行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題内容 [#he70000e]
+都道府県名、地名の中から漢字2文字12画以上のものをロボッ...
+紙はA4、四隅をテープで固定可能。
*選んだ文字 [#kd711894]
私の地元の「三朝」（みささ）です。
恐らく知らない人が多いと思いますが…
&ref(nageire.jpg,zoom,400x300);
↑↑こんなのあります．興味のある方は「投入堂」で検索してみ...
*ロボットの設計 [#b2559492]
x-y-zの三軸でペンを制御します。
&ref(Inkedrob1_LI.jpg,zoom,600x450);
x軸でペンを左右に動かします。写真のxとある右向きの矢印の...
y軸はロボッ卜本体の下にモーターがありそのモーターでペンを...
&ref(InkedRobot002.jpg,zoom,600x450);
z軸はペンの上げ下げを行います。仕組みは写真の通りです。
ギアで動力を２つのギアへ伝え、回転運動を上下運動へと変換...
*プログラム [#i2cbb51b]
#define pen_up OnRev(OUT_C,30);Wait(300);Off(OUT_C);Wait...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,30);Wait(300);Off(OUT_C);Wa...
#define shut Off(OUT_A);Off(OUT_B);Off(OUT_C);//モーター...
#define rest Wait(100);//0.1秒間停止
まず，ペンの上げ下げ，停止，静止を定義する．
&ref(kakijyunn1.jpg,zoom,400x300);
※実線の矢印がペンが接地している線、破線の矢印がペンが接地...
写真にある番号とプログラムの「//」のあとにある番号が対応...
task main ()
{
OnFwd(OUT_B,25);//X軸正の方向へ?
Wait(800);
shut;
pen_up;//ペンを上げ
OnFwd(OUT_A,25);//y軸正の方向へ
Wait(300);
shut;
ペンを横移動させ，上げる
pen_down;//ペンを下ろす
OnRev(OUT_B,25);//?
Wait(800);
shut;
pen_up;
OnFwd(OUT_A,25);
Wait(300);
shut;
rest;
OnRev(OUT_B,25);//?
Wait(200);
shut;
rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,25);
Wait(1200);
shut;
rest;
pen_up;
ここまで「三」を書く，二画目，三画目も左右の調整とペンの...
OnFwd(OUT_A,25);Wait(450);shut;rest;
OnRev(OUT_B,25);Wait(1200);shut;rest;
pen_down；
位置を調節して「朝」を書き始めます．
&ref(kakijyunn2.jpg,zoom,400x300);
OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
pen_down;
OnRev(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up
OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
pen_down;
OnRev(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up
OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up;rest;
ここまで朝の左側の横線を書きます．次に縦線を書いていきま...
&ref(kakijyunn3.jpg,zoom,400x300);
OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
OnRev(OUT_A,25);Wait(1000);shut;rest;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;//?
pen_up;
OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;//?
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;//?
pen_up;
OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;//?
pen_up;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(400);shut;
pen_down;
ここまでで左側が書けました．
#ref(kakijyunn4.jpg,zoom,400x300);
OnRev(OUT_A,25);Wait(1200);shut;rest;//?
OnFwd(OUT_B,25);Wait(500);shut;rest;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(1200);shut;//?終わり
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(500);shut;rest;//?
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;
pen_down;
OnRev(OUT_B,25);Wait(500);shut;//?
}
右側の月を書いて終わりです．
「朝」は横棒をすべて書いてから縦棒を書く．
全体的にプログラムが長くなってしまったのが反省点
*まとめ [#x0ca35c9]
x軸を移動する仕組みが空回りをしたり抵抗を受けたりして進ま...
モーターの前進，後進で出力に差があり調整が難しかったです。
&ref(misa.jpg);
完成作品です．次第に左に寄っていくのがわかります．
終了行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題内容 [#he70000e]
+都道府県名、地名の中から漢字2文字12画以上のものをロボッ...
+紙はA4、四隅をテープで固定可能。
*選んだ文字 [#kd711894]
私の地元の「三朝」（みささ）です。
恐らく知らない人が多いと思いますが…
&ref(nageire.jpg,zoom,400x300);
↑↑こんなのあります．興味のある方は「投入堂」で検索してみ...
*ロボットの設計 [#b2559492]
x-y-zの三軸でペンを制御します。
&ref(Inkedrob1_LI.jpg,zoom,600x450);
x軸でペンを左右に動かします。写真のxとある右向きの矢印の...
y軸はロボッ卜本体の下にモーターがありそのモーターでペンを...
&ref(InkedRobot002.jpg,zoom,600x450);
z軸はペンの上げ下げを行います。仕組みは写真の通りです。
ギアで動力を２つのギアへ伝え、回転運動を上下運動へと変換...
*プログラム [#i2cbb51b]
#define pen_up OnRev(OUT_C,30);Wait(300);Off(OUT_C);Wait...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,30);Wait(300);Off(OUT_C);Wa...
#define shut Off(OUT_A);Off(OUT_B);Off(OUT_C);//モーター...
#define rest Wait(100);//0.1秒間停止
まず，ペンの上げ下げ，停止，静止を定義する．
&ref(kakijyunn1.jpg,zoom,400x300);
※実線の矢印がペンが接地している線、破線の矢印がペンが接地...
写真にある番号とプログラムの「//」のあとにある番号が対応...
task main ()
{
OnFwd(OUT_B,25);//X軸正の方向へ?
Wait(800);
shut;
pen_up;//ペンを上げ
OnFwd(OUT_A,25);//y軸正の方向へ
Wait(300);
shut;
ペンを横移動させ，上げる
pen_down;//ペンを下ろす
OnRev(OUT_B,25);//?
Wait(800);
shut;
pen_up;
OnFwd(OUT_A,25);
Wait(300);
shut;
rest;
OnRev(OUT_B,25);//?
Wait(200);
shut;
rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,25);
Wait(1200);
shut;
rest;
pen_up;
ここまで「三」を書く，二画目，三画目も左右の調整とペンの...
OnFwd(OUT_A,25);Wait(450);shut;rest;
OnRev(OUT_B,25);Wait(1200);shut;rest;
pen_down；
位置を調節して「朝」を書き始めます．
&ref(kakijyunn2.jpg,zoom,400x300);
OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
pen_down;
OnRev(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up
OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
pen_down;
OnRev(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up
OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);shut;rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(600);shut;//?
pen_up;rest;
ここまで朝の左側の横線を書きます．次に縦線を書いていきま...
&ref(kakijyunn3.jpg,zoom,400x300);
OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
OnRev(OUT_A,25);Wait(1000);shut;rest;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;//?
pen_up;
OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;//?
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;
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pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;rest;//?
pen_up;
OnRev(OUT_B,25);Wait(300);shut;rest;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);shut;//?
pen_up;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(400);shut;
pen_down;
ここまでで左側が書けました．
#ref(kakijyunn4.jpg,zoom,400x300);
OnRev(OUT_A,25);Wait(1200);shut;rest;//?
OnFwd(OUT_B,25);Wait(500);shut;rest;
OnFwd(OUT_A,25);Wait(1200);shut;//?終わり
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,25);Wait(500);shut;rest;//?
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);Wait(400);shut;
pen_down;
OnRev(OUT_B,25);Wait(500);shut;//?
}
右側の月を書いて終わりです．
「朝」は横棒をすべて書いてから縦棒を書く．
全体的にプログラムが長くなってしまったのが反省点
*まとめ [#x0ca35c9]
x軸を移動する仕組みが空回りをしたり抵抗を受けたりして進ま...
モーターの前進，後進で出力に差があり調整が難しかったです。
&ref(misa.jpg);
完成作品です．次第に左に寄っていくのがわかります．
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
