2019a/Member/Syoshida/Mission2
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[[2019a/Member]]
#contents
*課題について [#sf9b88ae]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_cor...
**選択したコース [#a8f80e44]
A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_cor...
※赤丸地点で一時停止
*ロボットについて [#j6ab90ed]
**ロボットの全体像 [#j48e8f12]
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_all_mission2.jp...
**ロボットの構造 [#y36b1235]
モーターは左側のタイヤを&color(green){A};、右側のタイヤを...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_mission2_motor....
***工夫した点 [#ubf014a1]
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_mission2_left.j...
上図にあるようにロボット本体を四輪のタイヤに対して真ん中...
これによって重心の偏りを無くし、タイヤが旋回時に滑らない...
**光センサーについて [#t5d2d4e3]
光センサーを２に接続し、光センサーを地面に近くなるようロ...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_sen...
***ライントレースについて [#d3d144fb]
光センサーが&color(red,){48より大きい値を示すとき（白）で...
光センサーが&color(green,){45と49の間の値を示すとき（灰色...
光センサーが&color(blue,){44より小さい値を示すとき（黒）...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/ロボティクスゼミ ラ...
このように３つの曲がる動きだけを入力し、大きなカーブを曲...
タイマーリセットのプログラムは黒（光センサーが44以下で左...
***交差点の判断 [#p468ae29]
黒が連続する時間をもとに交差点の判断を行うようにした。
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/課題２ 交差点 止ま...
上の画像は少し大げさに表しているが交差点では黒が連続する...
**アームについて [#dd7253ac]
アームを前面に設置するとアームやピンポン玉の影が光センサ...
***ピンポン玉を掴む動作 [#k9ca7190]
ピンポン玉をアームでしっかりと掴んで固定するのではなく、...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_mission2_ballho...
↓下図のようにピンポン玉をホールドした際に隙間が大きくでき...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_hold_mission2.j...
***シュートの動き [#p5a9d922]
B地点でアームを展開→ロボットをバック→アームを閉じる→アー...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_mission2_paint....
*プログラミングについて [#o6594a4a]
**#defineについて [#pd1ea27c]
***光センサーに関する定義 [#gd3f1f55]
光センサーの数値の定義に関しては状況によってセンサーの反...
プログラムを見てすぐに変えられるよう多くを定義しませんで...
#define THRESHOLD 42
***時間に関する定義 [#r4dd7555]
#define runtime 1450
#define runtime1 50
#define RUN_TIME1 30
#define RUN_TIME_JIH 170
#define RUN_TIME_HGF 380
#define RUN_TIME_FE 180
#define RUN_TIME_DB 1000
#define STEP 1
***動きに関する定義 [#w9d4fe29]
#define turn90 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(O...
#define power(s) SetPower(OUT_B,s); //モータのパワーをｓ...
#define turn_left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左に旋回
#define turn180 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(190);Off(...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右回転
#define turn_left90 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(100);...
#define go_straight OnFwd(OUT_AC); //直進
#define go_back OnRev(OUT_AC); //後退
**サブルーチンの設定 [#y6cf7c52]
ライントレースをそれぞれの区間ごとに時間内で繰り返すよう...
***Aから出発し、Lまで到達するライントレース [#x9e82446]
sub across_turn()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) <= runtime) { //14.5秒でAからL...
if (SENSOR_2 < THRESHOLD){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
} else { // 線上でなければ
turn_right; // 右へ
}
Wait(STEP); // STEPの値
}
}
***LからKまでのライントレース [#y61553d5]
sub across_turn1()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) <= runtime1) { //0.5秒以上続い...
if (SENSOR_2 < THRESHOLD){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
} else { // 線上でなければ
turn_right; // 右へ
}
Wait(STEP); // STEPの値
}
}
***交差点で止まるライントレース [#q86c29df]
sub line_trace1()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME1 ) { //0.3秒以上...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);ClearTimer(0); //...
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左へ旋回
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100); //1秒停止
}
***JからI、IからHまでのライントレース [#w6c09603]
sub line_trace_JIH()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_JIH ) { //そ...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //白なら右へ
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左...
}
}
turn_right;Wait(22);OnFwd(OUT_AC);Wait(15); //交差...
}
***HからGを通ってFまでのライントレース [#h166ff30]
sub line_trace_HGF()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_HGF ) { //3.8秒間...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //白なら右へ
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左へ旋回
}
}
}
***FからEまでのライントレース [#t98f4375]
sub line_trace_FE()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_FE ) { //1.8秒間...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //白なら右へ
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左へ旋回
}
}
}
***DからBまでのライントレース [#id76d7b0]
sub line_trace_DB()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_DB ) { //10秒間動...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //白なら右へ
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左へ旋回
}
}
}
**実行するプログラム [#nae0eaf0]
AからMを通って出発
task main(){
across_turn(); //Aから出発しLに到着
ピンポン玉を掴む動き
turn180;
OnFwd(OUT_B); //アームを閉じる
power(0);
Wait(25);
Off(OUT_B);
L地点から出発
across_turn1(); //LからKまでライントレース
K地点到達
turn90; //K地点において次に進む方向を向くために回転
Off(OUT_AC);
line_trace1(); //kから出発
J地点到達秒、１秒間停止
line_trace_JIH(); //JからI
I地点到達
line_trace_JIH(); //IからH
H地点到達
line_trace_HGF(); //HからF
F地点到達
turn_left90; //Fで左90度旋回
line_trace_FE(); //FからE
E地点到達
turn_left; //Eで左旋回(90度以下)
Wait(30);
line_trace1(); //EからDまでのライントレース後、一...
D地点到達、1秒間停止
turn_right;Wait(25); //Dで左へ傾いた分、右に曲がっ...
line_trace_DB(); //DからB
B地点到達
turn180; //180度旋回
アーム展開
OnRev(OUT_B);
power(0);
Wait(25);
Off(OUT_B);
go_straight; //ボールから離れる
Wait(100);
OnFwd(OUT_B); //アームを閉じる
power(0);
Wait(25);
go_back; //後ろに下がって位置調整
Wait(55);
アームでピンポン玉を弾いてAにシュート
OnFwd(OUT_B);
Wait(10); //ボールをアームで弾いてAにシュート
}
終了
*結果 [#y39b78d2]
シュートをする際にピンポン玉が動いてAに向かって上手くシュ...
*まとめ [#k1bf251c]
前回に比べて早くロボットを完成させることができた。動きに...
終了行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題について [#sf9b88ae]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_cor...
**選択したコース [#a8f80e44]
A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_cor...
※赤丸地点で一時停止
*ロボットについて [#j6ab90ed]
**ロボットの全体像 [#j48e8f12]
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_all_mission2.jp...
**ロボットの構造 [#y36b1235]
モーターは左側のタイヤを&color(green){A};、右側のタイヤを...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_mission2_motor....
***工夫した点 [#ubf014a1]
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_mission2_left.j...
上図にあるようにロボット本体を四輪のタイヤに対して真ん中...
これによって重心の偏りを無くし、タイヤが旋回時に滑らない...
**光センサーについて [#t5d2d4e3]
光センサーを２に接続し、光センサーを地面に近くなるようロ...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robotics_mission2_sen...
***ライントレースについて [#d3d144fb]
光センサーが&color(red,){48より大きい値を示すとき（白）で...
光センサーが&color(green,){45と49の間の値を示すとき（灰色...
光センサーが&color(blue,){44より小さい値を示すとき（黒）...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/ロボティクスゼミ ラ...
このように３つの曲がる動きだけを入力し、大きなカーブを曲...
タイマーリセットのプログラムは黒（光センサーが44以下で左...
***交差点の判断 [#p468ae29]
黒が連続する時間をもとに交差点の判断を行うようにした。
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/課題２ 交差点 止ま...
上の画像は少し大げさに表しているが交差点では黒が連続する...
**アームについて [#dd7253ac]
アームを前面に設置するとアームやピンポン玉の影が光センサ...
***ピンポン玉を掴む動作 [#k9ca7190]
ピンポン玉をアームでしっかりと掴んで固定するのではなく、...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_mission2_ballho...
↓下図のようにピンポン玉をホールドした際に隙間が大きくでき...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_hold_mission2.j...
***シュートの動き [#p5a9d922]
B地点でアームを展開→ロボットをバック→アームを閉じる→アー...
#ref(2019a/Member/Syoshida/Mission2/robot_mission2_paint....
*プログラミングについて [#o6594a4a]
**#defineについて [#pd1ea27c]
***光センサーに関する定義 [#gd3f1f55]
光センサーの数値の定義に関しては状況によってセンサーの反...
プログラムを見てすぐに変えられるよう多くを定義しませんで...
#define THRESHOLD 42
***時間に関する定義 [#r4dd7555]
#define runtime 1450
#define runtime1 50
#define RUN_TIME1 30
#define RUN_TIME_JIH 170
#define RUN_TIME_HGF 380
#define RUN_TIME_FE 180
#define RUN_TIME_DB 1000
#define STEP 1
***動きに関する定義 [#w9d4fe29]
#define turn90 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(O...
#define power(s) SetPower(OUT_B,s); //モータのパワーをｓ...
#define turn_left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左に旋回
#define turn180 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(190);Off(...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右回転
#define turn_left90 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(100);...
#define go_straight OnFwd(OUT_AC); //直進
#define go_back OnRev(OUT_AC); //後退
**サブルーチンの設定 [#y6cf7c52]
ライントレースをそれぞれの区間ごとに時間内で繰り返すよう...
***Aから出発し、Lまで到達するライントレース [#x9e82446]
sub across_turn()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) <= runtime) { //14.5秒でAからL...
if (SENSOR_2 < THRESHOLD){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
} else { // 線上でなければ
turn_right; // 右へ
}
Wait(STEP); // STEPの値
}
}
***LからKまでのライントレース [#y61553d5]
sub across_turn1()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) <= runtime1) { //0.5秒以上続い...
if (SENSOR_2 < THRESHOLD){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
} else { // 線上でなければ
turn_right; // 右へ
}
Wait(STEP); // STEPの値
}
}
***交差点で止まるライントレース [#q86c29df]
sub line_trace1()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME1 ) { //0.3秒以上...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);ClearTimer(0); //...
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左へ旋回
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100); //1秒停止
}
***JからI、IからHまでのライントレース [#w6c09603]
sub line_trace_JIH()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_JIH ) { //そ...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //白なら右へ
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左...
}
}
turn_right;Wait(22);OnFwd(OUT_AC);Wait(15); //交差...
}
***HからGを通ってFまでのライントレース [#h166ff30]
sub line_trace_HGF()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_HGF ) { //3.8秒間...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //白なら右へ
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左へ旋回
}
}
}
***FからEまでのライントレース [#t98f4375]
sub line_trace_FE()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_FE ) { //1.8秒間...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //白なら右へ
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左へ旋回
}
}
}
***DからBまでのライントレース [#id76d7b0]
sub line_trace_DB()
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( FastTimer(0) <= RUN_TIME_DB ) { //10秒間動...
if ( 48 < SENSOR_2 ){
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //白なら右へ
} else if (45 <SENSOR_2 < 49) {
Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //灰色なら左へ
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //黒なら左へ旋回
}
}
}
**実行するプログラム [#nae0eaf0]
AからMを通って出発
task main(){
across_turn(); //Aから出発しLに到着
ピンポン玉を掴む動き
turn180;
OnFwd(OUT_B); //アームを閉じる
power(0);
Wait(25);
Off(OUT_B);
L地点から出発
across_turn1(); //LからKまでライントレース
K地点到達
turn90; //K地点において次に進む方向を向くために回転
Off(OUT_AC);
line_trace1(); //kから出発
J地点到達秒、１秒間停止
line_trace_JIH(); //JからI
I地点到達
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H地点到達
line_trace_HGF(); //HからF
F地点到達
turn_left90; //Fで左90度旋回
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E地点到達
turn_left; //Eで左旋回(90度以下)
Wait(30);
line_trace1(); //EからDまでのライントレース後、一...
D地点到達、1秒間停止
turn_right;Wait(25); //Dで左へ傾いた分、右に曲がっ...
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B地点到達
turn180; //180度旋回
アーム展開
OnRev(OUT_B);
power(0);
Wait(25);
Off(OUT_B);
go_straight; //ボールから離れる
Wait(100);
OnFwd(OUT_B); //アームを閉じる
power(0);
Wait(25);
go_back; //後ろに下がって位置調整
Wait(55);
アームでピンポン玉を弾いてAにシュート
OnFwd(OUT_B);
Wait(10); //ボールをアームで弾いてAにシュート
}
終了
*結果 [#y39b78d2]
シュートをする際にピンポン玉が動いてAに向かって上手くシュ...
*まとめ [#k1bf251c]
前回に比べて早くロボットを完成させることができた。動きに...
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