2019a/Member/Watanabe/Mission1
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開始行:
[[2019a/Member]]
* 課題について [#v390b1c3]
字を書くロボット、そのプログラミングを作成する。（6/７ま...
私は「伏見」という漢字のプログラムを書いた。
* ロボットについて [#vdfdead1]
車輪で前後，レールで左右に動く，ｘｙ平面と考えて作った．
以下からロボット本体の説明を書く．
#ref(./車輪.jpeg,)
#ref(./haguruma.jpeg,)
↑最初歯車が少なく作ると移動が速すぎ，止まるときのずれが大...
#ref(./usiro.jpeg,)
#ref(./上から.jpeg,)
↑上からの写真を見るとわかるように、黄色い線二本を通しモー...
また，写真左のほうの黄色い線に，ペンを支えているアームが...
* プログラムについて [#k82fc7ab]
モーターA…前後移動（ｙ軸）
モーターB…ペンの上げ下げ
モーターC…左右移動（ｘ軸）
「伏」の人偏
task main ()
{ SetPower(OUT_C,3);
OnFwd(OUT_C); Wait(2); OnFwd(OUT_A); Wait(45); Off(O...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(1); OnRev(OUT_A); Wait(20); Off...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(45); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); Wait(100); //...
「伏」の右側
OnRev(OUT_A); Wait(40); Off(OUT_A); Wait(100); //三...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //ペ...
OnRev(OUT_C); Wait(35); Off(OUT_C); Wait(100); //四...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); Wait(100); //ペ...
OnFwd(OUT_C); Wait(7); OnRev(OUT_A); Wait(15); Off(O...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B) ;Wait(100); //ペ...
OnFwd(OUT_C); Wait(2); OnFwd (OUT_A); Wait(50); Off(O...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off (OUT_B); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(1); OnRev(OUT_A); Wait(40); Off(O...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnReV(OUT_C); Mait(1); OnFwd(OUT_A); Wait(46); Off(OU...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnReV(OUT A); Mait(50); OnFwd(OUT_C); Wait(1); Off(OUT...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); //ペンをおろす
OnRev(OUT_C); Wait(1); OnFwd(OUT_A); Wait(5); Off(O...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); //ペンを上げる
人偏の二画目と右側の二画目の斜めの線が交わらなように調整...
「伏」から「見」への移動
OnFwd (OUT_C); Wait(2); OnFwd(OUT_A); Wait(65); Of...
「見」
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(55); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnRev(OUT_A); Wait(55); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(18); OffOUT_A); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(18); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); //ペンを上げる
OnFwd(OUT_A); Wait(19); OnRev(OUT_C); Wait(5); Off(...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(17); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_C); Wait(15); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnFwd(OUT B); Wait(30); Off(OUT_B); //ペンを上げる
OnRev(OUT_C); Wait(18); OnRev(OUT_A); Wait(17); Off(...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT B); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(19); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(16); Off(OUT_C); Wait(100); //...
}
「見」の「目」の横線は，一回一回ペンを上げ下げするとずれ...
*最後に [#qdec43b0]
全体的な反省点としては，レールでの移動が少し安定しなかっ...
プログラムが長くなりわかりにくくなってしまったので，次か...
終了行:
[[2019a/Member]]
* 課題について [#v390b1c3]
字を書くロボット、そのプログラミングを作成する。（6/７ま...
私は「伏見」という漢字のプログラムを書いた。
* ロボットについて [#vdfdead1]
車輪で前後，レールで左右に動く，ｘｙ平面と考えて作った．
以下からロボット本体の説明を書く．
#ref(./車輪.jpeg,)
#ref(./haguruma.jpeg,)
↑最初歯車が少なく作ると移動が速すぎ，止まるときのずれが大...
#ref(./usiro.jpeg,)
#ref(./上から.jpeg,)
↑上からの写真を見るとわかるように、黄色い線二本を通しモー...
また，写真左のほうの黄色い線に，ペンを支えているアームが...
* プログラムについて [#k82fc7ab]
モーターA…前後移動（ｙ軸）
モーターB…ペンの上げ下げ
モーターC…左右移動（ｘ軸）
「伏」の人偏
task main ()
{ SetPower(OUT_C,3);
OnFwd(OUT_C); Wait(2); OnFwd(OUT_A); Wait(45); Off(O...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(1); OnRev(OUT_A); Wait(20); Off...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(45); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); Wait(100); //...
「伏」の右側
OnRev(OUT_A); Wait(40); Off(OUT_A); Wait(100); //三...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //ペ...
OnRev(OUT_C); Wait(35); Off(OUT_C); Wait(100); //四...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); Wait(100); //ペ...
OnFwd(OUT_C); Wait(7); OnRev(OUT_A); Wait(15); Off(O...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B) ;Wait(100); //ペ...
OnFwd(OUT_C); Wait(2); OnFwd (OUT_A); Wait(50); Off(O...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off (OUT_B); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(1); OnRev(OUT_A); Wait(40); Off(O...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnReV(OUT_C); Mait(1); OnFwd(OUT_A); Wait(46); Off(OU...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnReV(OUT A); Mait(50); OnFwd(OUT_C); Wait(1); Off(OUT...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); //ペンをおろす
OnRev(OUT_C); Wait(1); OnFwd(OUT_A); Wait(5); Off(O...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); //ペンを上げる
人偏の二画目と右側の二画目の斜めの線が交わらなように調整...
「伏」から「見」への移動
OnFwd (OUT_C); Wait(2); OnFwd(OUT_A); Wait(65); Of...
「見」
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(55); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnRev(OUT_A); Wait(55); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(18); OffOUT_A); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(18); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_B); Wait(30); Off(OUT_B); //ペンを上げる
OnFwd(OUT_A); Wait(19); OnRev(OUT_C); Wait(5); Off(...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT_B); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(17); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_C); Wait(15); Off(OUT_C); Wait(100); //...
OnFwd(OUT B); Wait(30); Off(OUT_B); //ペンを上げる
OnRev(OUT_C); Wait(18); OnRev(OUT_A); Wait(17); Off(...
OnRev(OUT_B); Wait(15); Off(OUT B); Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A); Wait(19); Off(OUT_A); Wait(100); //...
OnRev(OUT_C); Wait(16); Off(OUT_C); Wait(100); //...
}
「見」の「目」の横線は，一回一回ペンを上げ下げするとずれ...
*最後に [#qdec43b0]
全体的な反省点としては，レールでの移動が少し安定しなかっ...
プログラムが長くなりわかりにくくなってしまったので，次か...
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