2019a/Member/Watanabe/Mission3
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開始行:
[[2019a/Member]]
*課題について [#hfb3148f]
**フィールド [#z296350e]
#ref(./mission3.png)
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片...
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤ...
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いても...
**ルール [#vde59d26]
AやA'を出発して各点にあるピンポン玉をつかみ，ゴールのプラ...
*機体について [#k12e8145]
#ref(./3.image2.jpeg,50%)
↑制作途中の写真だが，アームの足を平行四辺形のように作り，...
#ref(./3.image3.jpeg,50%)
↑アームの中のアップ写真
#ref(./3.image1.jpeg,50%)
↑ピンポン玉を一個つかむごとにゴールまで運んでいると時間が...
#ref(./e1.jpg,25%)
↑しかし最終的に,アーム部分が重すぎたせいで下に行ってから...
*メインプログラム [#n0123445]
プラ容器に入ってるピンポン玉を運ぶプログラムを書いた．~
43〜…白~
40〜43…白灰~
36〜40…灰~
33〜36…黒灰~
〜33…黒~
とした。
black_timeについて・・・黒色を判別している時間をblack_tim...
**定義 [#v1b1fa14]
int black_time=20; //黒色を判別している時間の設定
#define migisenkai OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //...
#define usetsu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //右折
#define chokushin OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //...
#define sasetsu OnRev(OUT_A); Off(OUT_C); //...
#define hidarisenkai OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); //...
#define koutai OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //...
**サブルーチン [#u1d996a0]
黒線の右側をライントレースするサブルーチン．
sub follow_line2()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(FastTimer(0)<black_time){ //黒色を判別し...
if(SENSOR_2<33){ //黒色の時
migisenkai //右に旋回
}else if((SENSOR_2>=33)&&(SENSOR_2<36)){ //...
usetsu ClearTimer(0); //右折，タイマー０...
}else if((SENSOR_2>=36)&&(SENSOR_2<40)){ //...
chokushin ClearTimer(0); //直進，タイマー...
}else if((SENSOR_2>=40)&&(SENSOR_2<43)){ //...
sasetsu ClearTimer(0); //左折，タイマー...
}else if(SENSOR_2>=43){ //白色の時
hidarisenkai ClearTimer(0); //左に旋回...
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
ClearTimer(0);
}
**メインプログラム [#f7263b16]
task main(){
SetPower(OUT_AC,7); //モーターの出力を７に設定
機体が重いのでモーターのパワーを最大の７にした．
follow_line2(); //AからKまでのライントレース
follow_line2();
課題２と同様，follow_lineが一つだとなぜか動かなかったので...
migisenkai Wait(75); Off(OUT_AC); Wait(100); //正...
chokushin; Wait(25); Off(OUT_AC); Wait(10...
OnRev(OUT_B); Wait(36); Off(OUT_B); Wait(10...
migisenkai; Wait(60); Off(OUT_AC); Wait(100...
chokushin; Wait(240); Off(OUT_AC); Wait(100...
migisenkai; Wait(75); Off(OUT_AC); Wait(100...
OnFwd(OUT_B); Wait(50); Off(OUT_B); //アーム...
}
結局，時間的に一つのピンポン玉を運ぶプログラムしか書けな...
*反省，まとめ [#d71c5caa]
失敗の一番大きな原因は，時間が足りなかったことだと思う．...
終了行:
[[2019a/Member]]
*課題について [#hfb3148f]
**フィールド [#z296350e]
#ref(./mission3.png)
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片...
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤ...
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いても...
**ルール [#vde59d26]
AやA'を出発して各点にあるピンポン玉をつかみ，ゴールのプラ...
*機体について [#k12e8145]
#ref(./3.image2.jpeg,50%)
↑制作途中の写真だが，アームの足を平行四辺形のように作り，...
#ref(./3.image3.jpeg,50%)
↑アームの中のアップ写真
#ref(./3.image1.jpeg,50%)
↑ピンポン玉を一個つかむごとにゴールまで運んでいると時間が...
#ref(./e1.jpg,25%)
↑しかし最終的に,アーム部分が重すぎたせいで下に行ってから...
*メインプログラム [#n0123445]
プラ容器に入ってるピンポン玉を運ぶプログラムを書いた．~
43〜…白~
40〜43…白灰~
36〜40…灰~
33〜36…黒灰~
〜33…黒~
とした。
black_timeについて・・・黒色を判別している時間をblack_tim...
**定義 [#v1b1fa14]
int black_time=20; //黒色を判別している時間の設定
#define migisenkai OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //...
#define usetsu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //右折
#define chokushin OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //...
#define sasetsu OnRev(OUT_A); Off(OUT_C); //...
#define hidarisenkai OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); //...
#define koutai OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //...
**サブルーチン [#u1d996a0]
黒線の右側をライントレースするサブルーチン．
sub follow_line2()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(FastTimer(0)<black_time){ //黒色を判別し...
if(SENSOR_2<33){ //黒色の時
migisenkai //右に旋回
}else if((SENSOR_2>=33)&&(SENSOR_2<36)){ //...
usetsu ClearTimer(0); //右折，タイマー０...
}else if((SENSOR_2>=36)&&(SENSOR_2<40)){ //...
chokushin ClearTimer(0); //直進，タイマー...
}else if((SENSOR_2>=40)&&(SENSOR_2<43)){ //...
sasetsu ClearTimer(0); //左折，タイマー...
}else if(SENSOR_2>=43){ //白色の時
hidarisenkai ClearTimer(0); //左に旋回...
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
ClearTimer(0);
}
**メインプログラム [#f7263b16]
task main(){
SetPower(OUT_AC,7); //モーターの出力を７に設定
機体が重いのでモーターのパワーを最大の７にした．
follow_line2(); //AからKまでのライントレース
follow_line2();
課題２と同様，follow_lineが一つだとなぜか動かなかったので...
migisenkai Wait(75); Off(OUT_AC); Wait(100); //正...
chokushin; Wait(25); Off(OUT_AC); Wait(10...
OnRev(OUT_B); Wait(36); Off(OUT_B); Wait(10...
migisenkai; Wait(60); Off(OUT_AC); Wait(100...
chokushin; Wait(240); Off(OUT_AC); Wait(100...
migisenkai; Wait(75); Off(OUT_AC); Wait(100...
OnFwd(OUT_B); Wait(50); Off(OUT_B); //アーム...
}
結局，時間的に一つのピンポン玉を運ぶプログラムしか書けな...
*反省，まとめ [#d71c5caa]
失敗の一番大きな原因は，時間が足りなかったことだと思う．...
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