2019a/Member/Yuta/Mission1
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[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題について [#f2d9f52e]
詳しくはリンクを参照[[2019a/Mission1]]
*ロボットについて [#p4a42e1a]
私達はプログラムのしやすさを優先して，縦横移動の組み合わ...
&ref(2019a/Member/Yuta/Mission1/s_IMG_3308.jpg);
↑本体を後ろから撮影した図
#ref(./s_IMG_3307.jpg)
↑本体を前から撮影した図
-縦横移動を実現させるために，ベースとなる車体で前後に動き...
-ペンは，線がかける高さの範囲が広い筆ペンを使用した．
-下に来ているベースの車体は，材料の関係上ひとつの動力しか...
（後ろから撮影した図を参照）
-ペン昇降を一つのモーターでスムーズに，安定して行えるよう...
（前から撮影した図を参照）
-NXT本体が邪魔にならないようベース車体と固定，本体自体に...
（後ろから撮影した図を参照）
#ref(./s_IMG_3332.jpg)
↑実際このロボットであとから記載するプログラムを使用し書い...
*プログラムについて [#ve54d41c]
-プログラミングをわかりやすく行うために，#defineやvoidな...
penUP,penDWNはそれぞれ筆ペンを上下させる動き，
ue,shita,migi,hidariは字の向きに機体をそれぞれ上,下,右,左...
nanameLD,nanameRDは時の向きに機体をそれぞれ斜め左下(Left&...
また，機体の動きを，サブルーチンのvoidにintより大きな数を...
その関数を動作のあとのWaitに組み込むことでその関数の時間...
同じ定義で様々な長さの動きに対応でき，各段階での微調整が...
たとえば，ue(1000);とすると上方向に１秒(1/1000秒単位なの...
#define penUP OnRev(OUT_A,40);Wait(1000);
#define penDWN OnFwd(OUT_A,40);Wait(1000);
void shita(long t)
{
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(t);
Off(OUT_C);
}
void ue(long t)
{
OnRev(OUT_C,20);
Wait(t);
Off(OUT_C);
}
void migi(long t)
{
OnRev(OUT_B,20);
Wait(t);
Off(OUT_B);
}
void hidari(long t)
{
OnFwd(OUT_B,20);
Wait(t);
Off(OUT_B);
}
void nanameLD(long t)
{
OnFwd(OUT_B,16);
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(t);
Off(OUT_BC);
}
void nanameRD(long t)
{
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(t);
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
hidari(1379);
penDWN;
nanameLD(638);//1to2
penUP;
shita(2340);//2to3
penDWN;
shita(319);//3to4
penUP;
shita(638);//4to5
migi(310);//4to5
penDWN;
ue(1596);//5to6
penUP;
ue(638);//6to7
penDWN;
ue(1489);//7to8
penUP;
migi(310);//8to9
shita(2965);//8to9
penDWN;
shita(319);//9to10
penUP;
shita(638);//10to11
migi(310);//10to11
penDWN;
ue(1596);//11to12
penUP;
migi(510);//12to13
shita(638);//12to13
penDWN;
shita(319);//13to14
penUP;
shita(738);//14to15
migi(310);//14to15
penDWN;
ue(1596);//15to16
penUP;
ue(638);//16to17
penDWN;
ue(800);//17to18
hidari(941);//18to19
shita(800);//19to20
migi(941);//20to21
penUP;
ue(864);//21to22
penDWN;
hidari(941);//22to23
penUP;
ue(419);//23to24
penDWN;
migi(941);//24to25
penUP;
ue(419);//25to26
penDWN;
hidari(941);//26to27
penUP;
ue(419);//27to28
migi(419);//27to28
penDWN;
nanameRD(212);//28to29
penUP;
Off(OUT_ABC);
}
-よく用いるコマンドをdefineやvoidなどではじめに定義するこ...
-プログラムを修正する際など見やすくするため，予め文字の各...
（下の画像を参照）
#ref(./program.jpg)
例えば，画像の水色の字で書かれた?から?に移動する間のプロ...
プログラムの後ろに//1to2と書かれている．
-実際に文字を書く際，スタートの位置を合わせやすいようにす...
スタートするとちょうど良い位置から書き始めるように，はじ...
-文字の長さや間隔をvoid内のwaitで管理しているのだが，多く...
wait時間の算出回数を大幅に減らした．
例えば，州の２，４，６角目の長さを揃えるなど．
（電池の残り具合やモーターの性能差から，同じ長さの文字で...
微調整のためWaitの値が異なる点があるので注意）
-縦横軸を揃えることで無駄な動きを少なくした
終了行:
[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題について [#f2d9f52e]
詳しくはリンクを参照[[2019a/Mission1]]
*ロボットについて [#p4a42e1a]
私達はプログラムのしやすさを優先して，縦横移動の組み合わ...
&ref(2019a/Member/Yuta/Mission1/s_IMG_3308.jpg);
↑本体を後ろから撮影した図
#ref(./s_IMG_3307.jpg)
↑本体を前から撮影した図
-縦横移動を実現させるために，ベースとなる車体で前後に動き...
-ペンは，線がかける高さの範囲が広い筆ペンを使用した．
-下に来ているベースの車体は，材料の関係上ひとつの動力しか...
（後ろから撮影した図を参照）
-ペン昇降を一つのモーターでスムーズに，安定して行えるよう...
（前から撮影した図を参照）
-NXT本体が邪魔にならないようベース車体と固定，本体自体に...
（後ろから撮影した図を参照）
#ref(./s_IMG_3332.jpg)
↑実際このロボットであとから記載するプログラムを使用し書い...
*プログラムについて [#ve54d41c]
-プログラミングをわかりやすく行うために，#defineやvoidな...
penUP,penDWNはそれぞれ筆ペンを上下させる動き，
ue,shita,migi,hidariは字の向きに機体をそれぞれ上,下,右,左...
nanameLD,nanameRDは時の向きに機体をそれぞれ斜め左下(Left&...
また，機体の動きを，サブルーチンのvoidにintより大きな数を...
その関数を動作のあとのWaitに組み込むことでその関数の時間...
同じ定義で様々な長さの動きに対応でき，各段階での微調整が...
たとえば，ue(1000);とすると上方向に１秒(1/1000秒単位なの...
#define penUP OnRev(OUT_A,40);Wait(1000);
#define penDWN OnFwd(OUT_A,40);Wait(1000);
void shita(long t)
{
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(t);
Off(OUT_C);
}
void ue(long t)
{
OnRev(OUT_C,20);
Wait(t);
Off(OUT_C);
}
void migi(long t)
{
OnRev(OUT_B,20);
Wait(t);
Off(OUT_B);
}
void hidari(long t)
{
OnFwd(OUT_B,20);
Wait(t);
Off(OUT_B);
}
void nanameLD(long t)
{
OnFwd(OUT_B,16);
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(t);
Off(OUT_BC);
}
void nanameRD(long t)
{
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(t);
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
hidari(1379);
penDWN;
nanameLD(638);//1to2
penUP;
shita(2340);//2to3
penDWN;
shita(319);//3to4
penUP;
shita(638);//4to5
migi(310);//4to5
penDWN;
ue(1596);//5to6
penUP;
ue(638);//6to7
penDWN;
ue(1489);//7to8
penUP;
migi(310);//8to9
shita(2965);//8to9
penDWN;
shita(319);//9to10
penUP;
shita(638);//10to11
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penDWN;
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migi(510);//12to13
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penUP;
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nanameRD(212);//28to29
penUP;
Off(OUT_ABC);
}
-よく用いるコマンドをdefineやvoidなどではじめに定義するこ...
-プログラムを修正する際など見やすくするため，予め文字の各...
（下の画像を参照）
#ref(./program.jpg)
例えば，画像の水色の字で書かれた?から?に移動する間のプロ...
プログラムの後ろに//1to2と書かれている．
-実際に文字を書く際，スタートの位置を合わせやすいようにす...
スタートするとちょうど良い位置から書き始めるように，はじ...
-文字の長さや間隔をvoid内のwaitで管理しているのだが，多く...
wait時間の算出回数を大幅に減らした．
例えば，州の２，４，６角目の長さを揃えるなど．
（電池の残り具合やモーターの性能差から，同じ長さの文字で...
微調整のためWaitの値が異なる点があるので注意）
-縦横軸を揃えることで無駄な動きを少なくした
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