2019a/Member/gacchan/Mission3
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
#contents
*課題３ [#i7bb9d12]
今回の課題については[[2019a/Mission3]]の通りである。
&ref(./2019a-mission3-2.png,50%);
私たちは以下のルートで走行し、ボールを運搬するプログラム...
A'(出発) → K' → L'(ボール?をつかむ) → K' → J'(ボール?運搬...
*ロボットの構造 [#r33d348f]
**ロボット全体について [#i6e6edad]
&ref(./unnamed.jpg,20%);
今回のロボットは２台のNXTを通信してプログラムを制御するの...
ボール??をつかむアームと容器をつかむアームの計２つのアー...
**ボールをつかむアーム [#zf3e8572]
&ref(./IMG_2712.jpeg,20%);
モーターを２つ使用した。１つはボールをつかみ、もう１つは...
**容器をつかむアーム [#b5b9756c]
&ref(./IMG_2713.jpeg,20%);
ボールをつかむアームと同じ機構である。容器を落とさないた...
**ロボットに取り付けた坂 [#y9f7be16]
&ref(./IMG_2708.jpeg,20%);
アームを持ち上げたときの最高点にちょうど坂がくるようにし...
**光センサー [#rec52c42]
&ref(./IMG_2710.jpeg,20%);
写真にあるように光センサーを２つ使用した。
*プログラム [#ve457ea5]
**ライントレース [#rc18d139]
&ref(./hikari.png,50%);
上図のように線を２つの光センサーで挟んだ。
&ref(./hikari2.png,50%);
光センサーは図のような値をとった。この３つの値に、３８と...
課題２と同様に１つの光センサーを用いて下図のように光セン...
&ref(./hikari3.png,50%);
ただし、交差点では２つの光センサーが３８となるので、２つ...
&ref(./hikari4.png,50%);
**define [#f77fd09f]
***光センサーの取る値 [#qbf2e711]
#define BLACKS 38
#define BLACK 45
#define THRESHOLD 53
#define WHITE 60
#define WHITES 68
***光センサーに対応した動き [#ya1e3ee1]
#define left_s OnFwd(OUT_A,60);OnRev(OUT_B,60);
#define left OnFwd(OUT_A,60);Off(OUT_B);
#define right_s OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_A,90);
#define right OnFwd(OUT_B,60);Off(OUT_A);
#define forward OnFwd(OUT_AB,60);
***その他define [#y1f5da39]
#define CONN 1
#define SIGNALON1 10
#define SIGNALOFF1 11
#define SIGNALON2 20
#define SIGNALOFF2 21
#define SIGNALON3 30
#define SIGNALOFF3 31
#define HALF 1900
#define QUARTER 950
**サブルーチン（親機） [#gd0e715d]
***交差点で止まるプログラム（左側をライントレース） [#hd7...
sub follow_line_left()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t0=0,t1=0,stop_time=3;
while(t1-t0<stop_time){
if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
t0=CurrentTick();
forward;
until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHO...
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1<BLACKS){
left_s;
}else if(SENSOR_1<BLACK){
left;
}else if(SENSOR_1<THRESHOLD){
forward;
}else if(SENSOR_1<WHITE){
right;
}else if(SENSOR_1<WHITES){
right_s;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
***交差点で止まるプログラム（右側をライントレース） [#p6f...
sub follow_line_right()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t0=0,t1=0,stop_time=3;
while(t1-t0<stop_time){
if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
t0=CurrentTick();
forward;
until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHO...
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_2<BLACKS){
right_s;
}else if(SENSOR_2<BLACK){
right;
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD){
forward;
}else if(SENSOR_2<WHITE){
left;
}else if(SENSOR_2<WHITES){
left_s;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
***T字路で止まるプログラム（左側をライントレース） [#cedc...
sub follow_line_leftT()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t0=0,t1=0,stop_time=1;
while(t1-t0<stop_time){
if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
t0=CurrentTick();
forward;
until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHO...
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1<BLACKS){
left_s;
}else if(SENSOR_1<BLACK){
left;
}else if(SENSOR_1<THRESHOLD){
forward;
}else if(SENSOR_1<WHITE){
right;
}else if(SENSOR_1<WHITES){
right_s;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
***T字路で止まるプログラム（右側をライントレース） [#de88...
sub follow_line_rightT()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t0=0,t1=0,stop_time=1;
while(t1-t0<stop_time){
if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
t0=CurrentTick();
forward;
until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHO...
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_2<BLACKS){
right_s;
}else if(SENSOR_2<BLACK){
right;
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD){
forward;
}else if(SENSOR_2<WHITE){
left;
}else if(SENSOR_2<WHITES){
left_s;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
***子機に命令を出すプログラム [#f6458069]
sub send_msg1()
{
int msg;
while(msg!=SIGNALOFF1){
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON1);
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub send_msg2()
{
int msg;
while(msg!=SIGNALOFF2){
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX2,SIGNALON2);
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg);
}
}
**サブルーチン（子機） [#x7ba3b6f]
***ボールをつかむプログラム [#a7ed61f9]
sub ball_catch1()
{
OnFwd(OUT_A,40);
Wait(200);
OnRev(OUT_B,50);
Wait(500);
OnRev(OUT_A,60);
Wait(700);
Off(OUT_AB);
}
sub receive_msg1()
{
int msg;
while(msg!=SIGNALON1){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
ball_catch1();
PlaySound(SOUND_UP);
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALOFF1);
}
***ボールを容器に入れるプログラム [#i70e3e81]
sub ball_throw1()
{
OnFwd(OUT_A,40);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B,50);
Wait(500);
OnRev(OUT_A,60);
Wait(700);
Off(OUT_AB);
}
sub receive_msg2()
{
int msg;
while(msg!=SIGNALON2){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg);
}
ball_throw1();
PlaySound(SOUND_UP);
SendResponseNumber(MAILBOX2,SIGNALOFF2);
}
**プログラム全体（親機） [#n1632a72]
task main()
{
follow_line_leftT();//A'からK'へ
right_s;
Wait(200);
forward;
Wait(900);
Off(OUT_AB);//L’へ
send_msg1();//子機でボールをつかむ
right_s;
Wait(HALF);
follow_line_right();//J'へ
send_msg2();//ボールを容器に入れる
}
**プログラム全体（子機） [#m32a04fa]
task main()
{
receive_msg1();//ボールをつかむ
receive_msg2();//ボールを容器に入れる
}
*反省と感想 [#te26a530]
今回の課題ではロボット製作に力を入れてしまい、１つのボー...
今回の課題は今まで授業で学んだことの集大成であり、ロボッ...
終了行:
#contents
*課題３ [#i7bb9d12]
今回の課題については[[2019a/Mission3]]の通りである。
&ref(./2019a-mission3-2.png,50%);
私たちは以下のルートで走行し、ボールを運搬するプログラム...
A'(出発) → K' → L'(ボール?をつかむ) → K' → J'(ボール?運搬...
*ロボットの構造 [#r33d348f]
**ロボット全体について [#i6e6edad]
&ref(./unnamed.jpg,20%);
今回のロボットは２台のNXTを通信してプログラムを制御するの...
ボール??をつかむアームと容器をつかむアームの計２つのアー...
**ボールをつかむアーム [#zf3e8572]
&ref(./IMG_2712.jpeg,20%);
モーターを２つ使用した。１つはボールをつかみ、もう１つは...
**容器をつかむアーム [#b5b9756c]
&ref(./IMG_2713.jpeg,20%);
ボールをつかむアームと同じ機構である。容器を落とさないた...
**ロボットに取り付けた坂 [#y9f7be16]
&ref(./IMG_2708.jpeg,20%);
アームを持ち上げたときの最高点にちょうど坂がくるようにし...
**光センサー [#rec52c42]
&ref(./IMG_2710.jpeg,20%);
写真にあるように光センサーを２つ使用した。
*プログラム [#ve457ea5]
**ライントレース [#rc18d139]
&ref(./hikari.png,50%);
上図のように線を２つの光センサーで挟んだ。
&ref(./hikari2.png,50%);
光センサーは図のような値をとった。この３つの値に、３８と...
課題２と同様に１つの光センサーを用いて下図のように光セン...
&ref(./hikari3.png,50%);
ただし、交差点では２つの光センサーが３８となるので、２つ...
&ref(./hikari4.png,50%);
**define [#f77fd09f]
***光センサーの取る値 [#qbf2e711]
#define BLACKS 38
#define BLACK 45
#define THRESHOLD 53
#define WHITE 60
#define WHITES 68
***光センサーに対応した動き [#ya1e3ee1]
#define left_s OnFwd(OUT_A,60);OnRev(OUT_B,60);
#define left OnFwd(OUT_A,60);Off(OUT_B);
#define right_s OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_A,90);
#define right OnFwd(OUT_B,60);Off(OUT_A);
#define forward OnFwd(OUT_AB,60);
***その他define [#y1f5da39]
#define CONN 1
#define SIGNALON1 10
#define SIGNALOFF1 11
#define SIGNALON2 20
#define SIGNALOFF2 21
#define SIGNALON3 30
#define SIGNALOFF3 31
#define HALF 1900
#define QUARTER 950
**サブルーチン（親機） [#gd0e715d]
***交差点で止まるプログラム（左側をライントレース） [#hd7...
sub follow_line_left()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t0=0,t1=0,stop_time=3;
while(t1-t0<stop_time){
if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
t0=CurrentTick();
forward;
until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHO...
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1<BLACKS){
left_s;
}else if(SENSOR_1<BLACK){
left;
}else if(SENSOR_1<THRESHOLD){
forward;
}else if(SENSOR_1<WHITE){
right;
}else if(SENSOR_1<WHITES){
right_s;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
***交差点で止まるプログラム（右側をライントレース） [#p6f...
sub follow_line_right()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t0=0,t1=0,stop_time=3;
while(t1-t0<stop_time){
if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
t0=CurrentTick();
forward;
until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHO...
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_2<BLACKS){
right_s;
}else if(SENSOR_2<BLACK){
right;
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD){
forward;
}else if(SENSOR_2<WHITE){
left;
}else if(SENSOR_2<WHITES){
left_s;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
***T字路で止まるプログラム（左側をライントレース） [#cedc...
sub follow_line_leftT()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t0=0,t1=0,stop_time=1;
while(t1-t0<stop_time){
if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
t0=CurrentTick();
forward;
until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHO...
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_1<BLACKS){
left_s;
}else if(SENSOR_1<BLACK){
left;
}else if(SENSOR_1<THRESHOLD){
forward;
}else if(SENSOR_1<WHITE){
right;
}else if(SENSOR_1<WHITES){
right_s;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
***T字路で止まるプログラム（右側をライントレース） [#de88...
sub follow_line_rightT()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t0=0,t1=0,stop_time=1;
while(t1-t0<stop_time){
if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
t0=CurrentTick();
forward;
until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHO...
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_2<BLACKS){
right_s;
}else if(SENSOR_2<BLACK){
right;
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD){
forward;
}else if(SENSOR_2<WHITE){
left;
}else if(SENSOR_2<WHITES){
left_s;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
***子機に命令を出すプログラム [#f6458069]
sub send_msg1()
{
int msg;
while(msg!=SIGNALOFF1){
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON1);
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub send_msg2()
{
int msg;
while(msg!=SIGNALOFF2){
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX2,SIGNALON2);
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg);
}
}
**サブルーチン（子機） [#x7ba3b6f]
***ボールをつかむプログラム [#a7ed61f9]
sub ball_catch1()
{
OnFwd(OUT_A,40);
Wait(200);
OnRev(OUT_B,50);
Wait(500);
OnRev(OUT_A,60);
Wait(700);
Off(OUT_AB);
}
sub receive_msg1()
{
int msg;
while(msg!=SIGNALON1){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
ball_catch1();
PlaySound(SOUND_UP);
SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALOFF1);
}
***ボールを容器に入れるプログラム [#i70e3e81]
sub ball_throw1()
{
OnFwd(OUT_A,40);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B,50);
Wait(500);
OnRev(OUT_A,60);
Wait(700);
Off(OUT_AB);
}
sub receive_msg2()
{
int msg;
while(msg!=SIGNALON2){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg);
}
ball_throw1();
PlaySound(SOUND_UP);
SendResponseNumber(MAILBOX2,SIGNALOFF2);
}
**プログラム全体（親機） [#n1632a72]
task main()
{
follow_line_leftT();//A'からK'へ
right_s;
Wait(200);
forward;
Wait(900);
Off(OUT_AB);//L’へ
send_msg1();//子機でボールをつかむ
right_s;
Wait(HALF);
follow_line_right();//J'へ
send_msg2();//ボールを容器に入れる
}
**プログラム全体（子機） [#m32a04fa]
task main()
{
receive_msg1();//ボールをつかむ
receive_msg2();//ボールを容器に入れる
}
*反省と感想 [#te26a530]
今回の課題ではロボット製作に力を入れてしまい、１つのボー...
今回の課題は今まで授業で学んだことの集大成であり、ロボッ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
