2019a/Member/hiroe/Mission1
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#contents
*課題1 [#cdff854e]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
2文字以上のものを選び、かつ合計10画以上のものを選び、それ...
**選んだ文字 [#ga75b8b6]
私たちは令和という時代に住んでいるので「令和」にした。（...
*ロボットの解説 [#b59a824a]
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/15894 aa.jpg,50%,全体);
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/15897 aaa.jpg,50%,ペンア...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/mae.jpg,50%,前);
直進、後進、回転することができる機体に上下させることがで...
*下準備 [#g08681d7]
**実験 [#x39a469a]
EV3は例えば前進させる時は、
mL.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=500)
mR.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=500)
のように時間とスピードを入力する。
しかし、時間3000，スピード500と言われてもどれだけ進むか分...
なお今後、スピードは500で統一してプログラムしていく。
実験の結果、時間300で75ｃｍ前進することが分かった。
同様に回転についても実験した結果、744と入力すると360°回転...
**回転について [#k3a27060]
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/kyo.jpg,50%,距離);
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/ev3.png,50%,ev3);
写真の通り、機体の回転の中心はタイヤにあるため、回転中心...
この機体で「口」の2辺を書くことを考える。「口」の2辺を書...
しかし図のように、回転中心とペンが離れているため2直線が1...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/false.png,50%,false);
正しく書くにはどうしたらよいか。回転中心とペンの距離だけ...
?直線を引く?回転中心とペンの距離だけ前進する?90°回転する?...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/true1.png,50%,true1);
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/true2.png,50%,true2);
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/true3.png,50%,true3);
これで2直線が1点で交わる事ができた。
このようにペンを中心に回転させるときは回転の前後に前進後...
**不具合 [#i7bfab1a]
実験をしていく中で反時計回りの回転がこの機体は苦手だとい...
実験では距離の測定に手持ちの定規を使ったり、角度の測定に...
最初私は同じ値を入力すれば、前進も後進も同じ距離進むと思...
*書き順 [#ue43e94d]
”不具合”で述べた事を意識しながら書きやすくなる書き順を決...
書き始めは図の位置からとする。
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/令２.jpg,50%,書き始め);
**書き順について [#d7cffc16]
***令の6画目 [#l2c784fd]
令の6画目が下から上へ書くようになっているのは正に”不具合”...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/令.jpg,40%,反時計回り);
90°反時計回りに回るところを270°、もしくは450°時計回りに回...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/令1.jpg,40%,時計回り);
***和の禾 [#v62ec71d]
禾が令和の中で最も難易度が高かった。難易度を上げている所...
正しい書き順の通りに書くと?は解決できる。しかし?が達成で...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/移動.jpg,40%,移動);
はらいを令の１，２画目のように書くことによって?は解決する...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/which.jpg,40%,which);
?を達成させるためには曲がる角度や進む距離を微調整しなくて...
２つのパターンで微調整するべきポイントを見てみる。左は図...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/微調整.jpg,40%,微調整);
反時計回り回転をしないと言う点から考えても縦線は下から上...
禾の横線１本目だけバックしながら書いているがこれは”不具合...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/動く.jpg,40%,動く);
*プログラム [#x32db2c1]
**始めに [#rf9a9174]
始めにev3dev用に書かれたpythonライブラリやsleep関数などを...
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import *
mL = LargeMotor("outA")
mR = LargeMotor("outB")
mC = MediumMotor("outC")
mLは左側の車輪を動かすモーター、mRは右側の車輪を動かすモ...
**関数 [#n862f97b]
様々な関数を定義する。
動作の直後にsleepを入れ、動きを止めることで動作を安定させ...
-penupで、ペンを上げ、pendownでペンを下げる。あんまり下げ...
def penup():
mC.run_to_abs_pos(position_sp=10,speed_sp=500,stop_a...
mC.run_to_abs_pos(position_sp=10,speed_sp=500,stop_a...
sleep(2)
def pendown():
mC.run_to_abs_pos(position_sp=-15,speed_sp=500,stop_...
sleep(2)
-run_by_mm(mm)で進みたい距離まで前進させる。backでは後進...
def run_by_mm(mm):
mL.run_timed(time_sp=30*mm/7.5,speed_sp=500)
mR.run_timed(time_sp=30*mm/7.5,speed_sp=500)
sleep(2)
def run_back_mm(mm):
mL.run_timed(time_sp=30*mm/7.5,speed_sp=-500)
mR.run_timed(time_sp=30*mm/7.5,speed_sp=-500)
sleep(2)
-turnRでペンが回転中心になるように時計回りに回転、turnLで...
def turnR(position_sp):
run_by_mm(125)
sleep(2)
mL.run_to_rel_pos(position_sp=744*position_sp/360,sp...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=-744*position_sp/360,s...
sleep(2)
run_back_mm(115)
def turnL(position_sp):
run_by_mm(125)
sleep(2)
mL.run_to_rel_pos(position_sp=-744*position_sp/360,s...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=744*position_sp/360,sp...
sleep(2)
run_back_mm(115)
-機体をそのまま反時計回りに回転する。
def tturn(po):
mL.run_to_rel_pos(position_sp=744*po/360,speed_sp=50...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=-744*po/360,speed_sp=5...
sleep(2)
**プログラム [#ff6cf334]
実際に動かすプログラムを載せる。
pendownの横にある＃?は一画目の書き始めを表す。penupでその...
まず「令」を書く。
#rei
pendown() #?
run_by_mm(120)
penup()
turnR(60)
pendown() #?
run_by_mm(120)
penup()
run_by_mm(260)
tturn(175)
turnL(45)
run_by_mm(35)
pendown() #?
run_by_mm(60)
penup()
run_by_mm(200)
turnL(85)
run_by_mm(50)
turnL(85)
run_by_mm(80)
pendown() #?
run_by_mm(90)
penup()
turnR(90)
pendown() #?
run_by_mm(65)
penup()
run_by_mm(60)
turnR(90)
run_back_mm(40)
run_by_mm(45)
turnR(90)
run_back_mm(40)
pendown() #?
run_by_mm(95)
penup()
「令」の書き終わりから「和」を書き始めるポジションへ移動...
run_by_mm(155)
tturn(175)
turnR(90)
run_back_mm(40)
run_by_mm(140)
turnR(130)
「和」の禾を書く。最後に「口」を書き始めるポジションに移...
#wa nogihen
pendown() #?
run_by_mm(50)
penup()
turnR(60)
pendown() #?
run_by_mm(50)
penup()
turnR(150)
run_by_mm(45)
turnR(90)
run_back_mm(45)
pendown() #?
run_by_mm(100)
penup()
turnR(90)
run_by_mm(50）
pendown() #?
run_back_mm(60)
penup()
run_by_mm(120)
turnR(90)
run_by_mm(40)
turnR(90)
run_by_mm(60)
pendown() #?
run_by_mm(90)
penup()
tturn(175)
run_back_mm(200)
最後に「和」の「口」を書く。
線を書き、90°回転させる。これを4回繰り返せばよいのでfor文...
#wa sikaku
for sikaku in rarge(3):
pendown()
run_by_mm(70)
penup()
run_by_mm(60)
turnR(90)
run_back_mm(40)
pendown()
run_by_mm(70)
penup()
*結果 [#w2569dfc]
以上のプログラムで書いた「令和」がこれである。
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/8686.jpg,50%,令和);
下の写真は「令」の3画目と4画目の距離を短くしすぎてしまっ...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/9006.jpg,50%,令和こっち...
*考察 [#wc8da236]
**苦労した、工夫した点 [#c4d814ce]
このロボットはペンと機体が同時に動いてしまうので曲線どこ...
人文字、一パーツなら上手く書けてもそれをまとめて書こうと...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/8509.jpg,50%,わりときれ...
**反省点と改善案 [#g2fc33f4]
-機体が止まるときに慣性力が働いて後輪が浮いてしまった。そ...
-そもそも動かすスピードが速すぎた。速く動く、それだけでロ...
-一番始めに書き始めるポジションを人の感覚で決めていた。始...
合計訪問者数 &counter(all); 人
終了行:
#contents
*課題1 [#cdff854e]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
2文字以上のものを選び、かつ合計10画以上のものを選び、それ...
**選んだ文字 [#ga75b8b6]
私たちは令和という時代に住んでいるので「令和」にした。（...
*ロボットの解説 [#b59a824a]
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/15894 aa.jpg,50%,全体);
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/15897 aaa.jpg,50%,ペンア...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/mae.jpg,50%,前);
直進、後進、回転することができる機体に上下させることがで...
*下準備 [#g08681d7]
**実験 [#x39a469a]
EV3は例えば前進させる時は、
mL.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=500)
mR.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=500)
のように時間とスピードを入力する。
しかし、時間3000，スピード500と言われてもどれだけ進むか分...
なお今後、スピードは500で統一してプログラムしていく。
実験の結果、時間300で75ｃｍ前進することが分かった。
同様に回転についても実験した結果、744と入力すると360°回転...
**回転について [#k3a27060]
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/kyo.jpg,50%,距離);
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/ev3.png,50%,ev3);
写真の通り、機体の回転の中心はタイヤにあるため、回転中心...
この機体で「口」の2辺を書くことを考える。「口」の2辺を書...
しかし図のように、回転中心とペンが離れているため2直線が1...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/false.png,50%,false);
正しく書くにはどうしたらよいか。回転中心とペンの距離だけ...
?直線を引く?回転中心とペンの距離だけ前進する?90°回転する?...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/true1.png,50%,true1);
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/true2.png,50%,true2);
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/true3.png,50%,true3);
これで2直線が1点で交わる事ができた。
このようにペンを中心に回転させるときは回転の前後に前進後...
**不具合 [#i7bfab1a]
実験をしていく中で反時計回りの回転がこの機体は苦手だとい...
実験では距離の測定に手持ちの定規を使ったり、角度の測定に...
最初私は同じ値を入力すれば、前進も後進も同じ距離進むと思...
*書き順 [#ue43e94d]
”不具合”で述べた事を意識しながら書きやすくなる書き順を決...
書き始めは図の位置からとする。
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/令２.jpg,50%,書き始め);
**書き順について [#d7cffc16]
***令の6画目 [#l2c784fd]
令の6画目が下から上へ書くようになっているのは正に”不具合”...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/令.jpg,40%,反時計回り);
90°反時計回りに回るところを270°、もしくは450°時計回りに回...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/令1.jpg,40%,時計回り);
***和の禾 [#v62ec71d]
禾が令和の中で最も難易度が高かった。難易度を上げている所...
正しい書き順の通りに書くと?は解決できる。しかし?が達成で...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/移動.jpg,40%,移動);
はらいを令の１，２画目のように書くことによって?は解決する...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/which.jpg,40%,which);
?を達成させるためには曲がる角度や進む距離を微調整しなくて...
２つのパターンで微調整するべきポイントを見てみる。左は図...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/微調整.jpg,40%,微調整);
反時計回り回転をしないと言う点から考えても縦線は下から上...
禾の横線１本目だけバックしながら書いているがこれは”不具合...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/動く.jpg,40%,動く);
*プログラム [#x32db2c1]
**始めに [#rf9a9174]
始めにev3dev用に書かれたpythonライブラリやsleep関数などを...
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import *
from time import *
mL = LargeMotor("outA")
mR = LargeMotor("outB")
mC = MediumMotor("outC")
mLは左側の車輪を動かすモーター、mRは右側の車輪を動かすモ...
**関数 [#n862f97b]
様々な関数を定義する。
動作の直後にsleepを入れ、動きを止めることで動作を安定させ...
-penupで、ペンを上げ、pendownでペンを下げる。あんまり下げ...
def penup():
mC.run_to_abs_pos(position_sp=10,speed_sp=500,stop_a...
mC.run_to_abs_pos(position_sp=10,speed_sp=500,stop_a...
sleep(2)
def pendown():
mC.run_to_abs_pos(position_sp=-15,speed_sp=500,stop_...
sleep(2)
-run_by_mm(mm)で進みたい距離まで前進させる。backでは後進...
def run_by_mm(mm):
mL.run_timed(time_sp=30*mm/7.5,speed_sp=500)
mR.run_timed(time_sp=30*mm/7.5,speed_sp=500)
sleep(2)
def run_back_mm(mm):
mL.run_timed(time_sp=30*mm/7.5,speed_sp=-500)
mR.run_timed(time_sp=30*mm/7.5,speed_sp=-500)
sleep(2)
-turnRでペンが回転中心になるように時計回りに回転、turnLで...
def turnR(position_sp):
run_by_mm(125)
sleep(2)
mL.run_to_rel_pos(position_sp=744*position_sp/360,sp...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=-744*position_sp/360,s...
sleep(2)
run_back_mm(115)
def turnL(position_sp):
run_by_mm(125)
sleep(2)
mL.run_to_rel_pos(position_sp=-744*position_sp/360,s...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=744*position_sp/360,sp...
sleep(2)
run_back_mm(115)
-機体をそのまま反時計回りに回転する。
def tturn(po):
mL.run_to_rel_pos(position_sp=744*po/360,speed_sp=50...
mR.run_to_rel_pos(position_sp=-744*po/360,speed_sp=5...
sleep(2)
**プログラム [#ff6cf334]
実際に動かすプログラムを載せる。
pendownの横にある＃?は一画目の書き始めを表す。penupでその...
まず「令」を書く。
#rei
pendown() #?
run_by_mm(120)
penup()
turnR(60)
pendown() #?
run_by_mm(120)
penup()
run_by_mm(260)
tturn(175)
turnL(45)
run_by_mm(35)
pendown() #?
run_by_mm(60)
penup()
run_by_mm(200)
turnL(85)
run_by_mm(50)
turnL(85)
run_by_mm(80)
pendown() #?
run_by_mm(90)
penup()
turnR(90)
pendown() #?
run_by_mm(65)
penup()
run_by_mm(60)
turnR(90)
run_back_mm(40)
run_by_mm(45)
turnR(90)
run_back_mm(40)
pendown() #?
run_by_mm(95)
penup()
「令」の書き終わりから「和」を書き始めるポジションへ移動...
run_by_mm(155)
tturn(175)
turnR(90)
run_back_mm(40)
run_by_mm(140)
turnR(130)
「和」の禾を書く。最後に「口」を書き始めるポジションに移...
#wa nogihen
pendown() #?
run_by_mm(50)
penup()
turnR(60)
pendown() #?
run_by_mm(50)
penup()
turnR(150)
run_by_mm(45)
turnR(90)
run_back_mm(45)
pendown() #?
run_by_mm(100)
penup()
turnR(90)
run_by_mm(50）
pendown() #?
run_back_mm(60)
penup()
run_by_mm(120)
turnR(90)
run_by_mm(40)
turnR(90)
run_by_mm(60)
pendown() #?
run_by_mm(90)
penup()
tturn(175)
run_back_mm(200)
最後に「和」の「口」を書く。
線を書き、90°回転させる。これを4回繰り返せばよいのでfor文...
#wa sikaku
for sikaku in rarge(3):
pendown()
run_by_mm(70)
penup()
run_by_mm(60)
turnR(90)
run_back_mm(40)
pendown()
run_by_mm(70)
penup()
*結果 [#w2569dfc]
以上のプログラムで書いた「令和」がこれである。
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/8686.jpg,50%,令和);
下の写真は「令」の3画目と4画目の距離を短くしすぎてしまっ...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/9006.jpg,50%,令和こっち...
*考察 [#wc8da236]
**苦労した、工夫した点 [#c4d814ce]
このロボットはペンと機体が同時に動いてしまうので曲線どこ...
人文字、一パーツなら上手く書けてもそれをまとめて書こうと...
&ref(2019a/Member/hiroe/Mission1/8509.jpg,50%,わりときれ...
**反省点と改善案 [#g2fc33f4]
-機体が止まるときに慣性力が働いて後輪が浮いてしまった。そ...
-そもそも動かすスピードが速すぎた。速く動く、それだけでロ...
-一番始めに書き始めるポジションを人の感覚で決めていた。始...
合計訪問者数 &counter(all); 人
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