2019a/Member/koukiw/Mission3
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開始行:
[[2019a/Member]]
目次 [#p5af44b8]
#contents
*課題について [#b9d22da4]
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中...
#ref(2019a-mission3.png)
**フィールドの説明 [#c7515b2f]
~・フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
~・生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、...
~・残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイ...
~・プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
~・プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
~・2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いて...
*方針 [#t8965617]
最初に、大まかにどんなロボットにするかを話し合って次のよ...
~・ライントレースの正確性を増すために光センサーを二つ使用...
~・容器の中の玉も掴めるように上から挟んで掴むアームにする。
#br
~斬新なアイデアは出てこなかったため、愚直にライントレース...
#ref(sketch-1564132256515.png)
**ルート [#x03f66d4]
?まずAからスタートし、M,Kを通ってLで玉を掴む。
~ ?振り返って、来た道を辿りM>B>X>X'>B'>M'>K'>J'と進んで...
~ ?後退しながら向きを変え、L'まで進み玉を掴む。
~ ?振り返ってK'>J'と進んでゴールに玉を入れる。
~ ?後退しながら向きを変え、M'>B'>X'>X>B>C>Iと進んで容器...
~ ?振り返ってC>B>X>X'>B'>C'>I'と進んでゴールに玉を入れて...
*ロボット [#c1065932]
**アーム [#g5ca7f05]
当初作ったアーム（下図左）では容器の中の玉を掴めなかった...
#ref(Arm1.png)
この際、アームが開きすぎないようにストッパーをつけた（下...
#ref(stopper.png)
また、奥行きも追加して二つ同時に掴めるようにした。これに...
~アームの一番下の部分が一部繋がっていないのは、丁度いい長...
**光センサー [#tccfb710]
黒線の幅に合うように調節して取り付けた。
#ref(DSC_0120.JPG)
**全体 [#vbe0b3cb]
#ref(DSC_0118.JPG)
横から見るとこのようになっている。アームが重いので、本体...
~正確性を増すため、センサーはタイヤにできるだけ近づけた。
----
#ref(DSC_0128.JPG)
コードは本体の間にまとめて通して見栄えを良くした。
*プログラム [#n0aab105]
**マスター側 [#a1cd1a54]
マスター側が移動とセンサーを担当する。
#define KOSATEN 37 //黒かどうかの境界
#define completed 15 //スレーブ側に動作の終了を伝える
#define turn_left OnRev(OUT_A,70);OnFwd(OUT_B,70); /...
#define go_left OnRev(OUT_A,85);Off(OUT_B); /...
#define go_straight OnRev(OUT_AB,70); /...
#define go_right OnRev(OUT_B,85);Off(OUT_A); /...
#define turn_right OnRev(OUT_B,100);OnFwd(OUT_A,100); /...
#define short_break Off(OUT_AB);Wait(1000); /...
#define brake Off(OUT_AB) /...
sub follow_line() //通常のライントレース
{
while((SENSOR_1>KOSATEN)||(SENSOR_2>KOSATEN)){
int d=SENSOR_1-SENSOR_2;
if (d<-6){
turn_right;
}else if (d<-3){
go_right;
}else if (d<=3){
go_straight;
}else if (d<=6){
go_left;
}else {
turn_left;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
brake;Wait(200);
}
両方のセンサーが３７以上の時、if以下の動作をする。今回は...
~両方の数値が３７以下で交差点と判断し、停止する。停止する...
~これによって交差点をちゃんと判断しているかどうか、あるい...
sub follow_line2(int followtime) //タイマーを使う...
{
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<followtime){
int d=SENSOR_1-SENSOR_2;
if (d<-6){
turn_right;
}else if (d<-3){
go_right;
}else if (d<=3){
go_straight;
}else if (d<=6){
go_left;
}else {
turn_left;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
brake;Wait(200);
}
基本的には通常と同じ。K>Lに進むときなど、距離を調節する必...
sub chokusinL() //直進左
{
go_left;Wait(500);
}
sub chokusinR() //直進右
{
go_right;Wait(500);
}
sub sasetsu() //左折
{
turn_left;Wait(500);
go_left;Wait(500);
}
sub usetsu(int migi) //右折
{
turn_right;Wait(500);
go_right;Wait(migi);
}
sub turn_behind() //振り向く
{
turn_left;Wait(1000);
while(SENSOR_1>KOSATEN){
turn_left;
}
Off(OUT_BC);
}
sub backleft() //後退し右を向く
{
OnFwd(OUT_A,100);Off(OUT_B);Wait(1500);
turn_right;Wait(600);
Off(OUT_AB);
}
sub backright() //後退し左を向く
{
OnFwd(OUT_B,100);Off(OUT_A);Wait(1400);
turn_left;Wait(500);
Off(OUT_AB);
}
sub ball_catch() //玉を掴む
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,12);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub ball_release() //玉を放す
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,11);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub arm_up() //アームを上げる
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,13);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub arm_down() //アームを下げる
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,14);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub up_catch() //アームを上げながら...
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,16);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub down_release() //アームを下げながら...
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,17);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
task main()
{
SetSensorLight(S1);//右カラーセンサー
SetSensorLight(S2);//左カラーセンサー
arm_up();
short_break;
ball_release();
go_straight;Wait(2000);
follow_line(); //M
chokusinR(); //K
follow_line2(1500);
short_break; //L
arm_down();
short_break;
ball_catch(); //ボールキャッチ
short_break;
arm_up();
short_break;
turn_behind();
follow_line();
chokusinL(); //K
follow_line();
usetsu(500); //M
follow_line();
sasetsu();
follow_line();
chokusinL(); //B
follow_line();
usetsu(500); //X
follow_line();
sasetsu(); //X'
follow_line();
chokusinR(); //B'
follow_line();
sasetsu(); //M'
follow_line();
sasetsu(); //K'
follow_line2(1000);
short_break; //J'
ball_release(); //リリース
short_break;
backleft(); //K'
follow_line2(3700);
short_break; //L'
arm_down();
short_break;
ball_catch(); //ボールキャッチ
short_break;
arm_up();
short_break;
turn_behind();
OnFwd(OUT_AB,30);Wait(100);
follow_line();
usetsu(500); //K'
follow_line2(500);
short_break; //J'
ball_release(); //リリース
short_break;
backright();
follow_line();
chokusinL();
follow_line();
usetsu(500); //M'
follow_line();
chokusinL(); //B'
follow_line();
usetsu(500); //X'
follow_line();
sasetsu(); //X
follow_line();
sasetsu(); //B
follow_line();
usetsu(400); //C
follow_line2(1650);
short_break; //I
arm_down();
short_break;
ball_catch(); //ボールキャッチ
short_break;
up_catch();
short_break;
backleft(); //C
follow_line();
usetsu(500); //B
follow_line();
usetsu(500); //X
follow_line();
sasetsu(); //X'
follow_line();
sasetsu(); //B'
follow_line();
usetsu(700);
follow_line2(900);
short_break; //J'
down_release(); //リリース
short_break;
arm_up();
short_break;
backright(); //K'
} //終了
**スレーブ側 [#jc329156]
スレーブ側がアームの上下と掴みを担当する。
#define ball_release 11
#define ball_catch 12
#define arm_up 13
#define arm_down 14
#define completed 15
#define up_catch 16
#define down_release 17
task main()
{
int msg;
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if(msg==ball_release){
OnFwd(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(500); //...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==ball_catch){
OnRev(OUT_A,50);Wait(600);Off(OUT_A);Wait(500); //...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==arm_up){
OnFwd(OUT_B,50);Wait(600); OnFwd(OUT_B,5);Wait(500); ...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==arm_down){
OnRev(OUT_B,30);Wait(600); OnFwd(OUT_B,5);Wait(500); ...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==up_catch){
OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,15);Wait(300); //...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==down_release){
OnRev(OUT_B,10);OnFwd(OUT_A,20);Wait(150); //...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
Wait(100);
msg=0;
}
} //終了
*まとめと感想 [#s5ba3fd0]
特に捻ったアイデアもなく地味なものになったと思ったが、結...
終了行:
[[2019a/Member]]
目次 [#p5af44b8]
#contents
*課題について [#b9d22da4]
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中...
#ref(2019a-mission3.png)
**フィールドの説明 [#c7515b2f]
~・フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
~・生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、...
~・残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイ...
~・プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
~・プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
~・2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いて...
*方針 [#t8965617]
最初に、大まかにどんなロボットにするかを話し合って次のよ...
~・ライントレースの正確性を増すために光センサーを二つ使用...
~・容器の中の玉も掴めるように上から挟んで掴むアームにする。
#br
~斬新なアイデアは出てこなかったため、愚直にライントレース...
#ref(sketch-1564132256515.png)
**ルート [#x03f66d4]
?まずAからスタートし、M,Kを通ってLで玉を掴む。
~ ?振り返って、来た道を辿りM>B>X>X'>B'>M'>K'>J'と進んで...
~ ?後退しながら向きを変え、L'まで進み玉を掴む。
~ ?振り返ってK'>J'と進んでゴールに玉を入れる。
~ ?後退しながら向きを変え、M'>B'>X'>X>B>C>Iと進んで容器...
~ ?振り返ってC>B>X>X'>B'>C'>I'と進んでゴールに玉を入れて...
*ロボット [#c1065932]
**アーム [#g5ca7f05]
当初作ったアーム（下図左）では容器の中の玉を掴めなかった...
#ref(Arm1.png)
この際、アームが開きすぎないようにストッパーをつけた（下...
#ref(stopper.png)
また、奥行きも追加して二つ同時に掴めるようにした。これに...
~アームの一番下の部分が一部繋がっていないのは、丁度いい長...
**光センサー [#tccfb710]
黒線の幅に合うように調節して取り付けた。
#ref(DSC_0120.JPG)
**全体 [#vbe0b3cb]
#ref(DSC_0118.JPG)
横から見るとこのようになっている。アームが重いので、本体...
~正確性を増すため、センサーはタイヤにできるだけ近づけた。
----
#ref(DSC_0128.JPG)
コードは本体の間にまとめて通して見栄えを良くした。
*プログラム [#n0aab105]
**マスター側 [#a1cd1a54]
マスター側が移動とセンサーを担当する。
#define KOSATEN 37 //黒かどうかの境界
#define completed 15 //スレーブ側に動作の終了を伝える
#define turn_left OnRev(OUT_A,70);OnFwd(OUT_B,70); /...
#define go_left OnRev(OUT_A,85);Off(OUT_B); /...
#define go_straight OnRev(OUT_AB,70); /...
#define go_right OnRev(OUT_B,85);Off(OUT_A); /...
#define turn_right OnRev(OUT_B,100);OnFwd(OUT_A,100); /...
#define short_break Off(OUT_AB);Wait(1000); /...
#define brake Off(OUT_AB) /...
sub follow_line() //通常のライントレース
{
while((SENSOR_1>KOSATEN)||(SENSOR_2>KOSATEN)){
int d=SENSOR_1-SENSOR_2;
if (d<-6){
turn_right;
}else if (d<-3){
go_right;
}else if (d<=3){
go_straight;
}else if (d<=6){
go_left;
}else {
turn_left;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
brake;Wait(200);
}
両方のセンサーが３７以上の時、if以下の動作をする。今回は...
~両方の数値が３７以下で交差点と判断し、停止する。停止する...
~これによって交差点をちゃんと判断しているかどうか、あるい...
sub follow_line2(int followtime) //タイマーを使う...
{
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<followtime){
int d=SENSOR_1-SENSOR_2;
if (d<-6){
turn_right;
}else if (d<-3){
go_right;
}else if (d<=3){
go_straight;
}else if (d<=6){
go_left;
}else {
turn_left;
}
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
brake;Wait(200);
}
基本的には通常と同じ。K>Lに進むときなど、距離を調節する必...
sub chokusinL() //直進左
{
go_left;Wait(500);
}
sub chokusinR() //直進右
{
go_right;Wait(500);
}
sub sasetsu() //左折
{
turn_left;Wait(500);
go_left;Wait(500);
}
sub usetsu(int migi) //右折
{
turn_right;Wait(500);
go_right;Wait(migi);
}
sub turn_behind() //振り向く
{
turn_left;Wait(1000);
while(SENSOR_1>KOSATEN){
turn_left;
}
Off(OUT_BC);
}
sub backleft() //後退し右を向く
{
OnFwd(OUT_A,100);Off(OUT_B);Wait(1500);
turn_right;Wait(600);
Off(OUT_AB);
}
sub backright() //後退し左を向く
{
OnFwd(OUT_B,100);Off(OUT_A);Wait(1400);
turn_left;Wait(500);
Off(OUT_AB);
}
sub ball_catch() //玉を掴む
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,12);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub ball_release() //玉を放す
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,11);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub arm_up() //アームを上げる
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,13);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub arm_down() //アームを下げる
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,14);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub up_catch() //アームを上げながら...
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,16);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
sub down_release() //アームを下げながら...
{
int msg;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,17);
while(msg==completed){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
}
task main()
{
SetSensorLight(S1);//右カラーセンサー
SetSensorLight(S2);//左カラーセンサー
arm_up();
short_break;
ball_release();
go_straight;Wait(2000);
follow_line(); //M
chokusinR(); //K
follow_line2(1500);
short_break; //L
arm_down();
short_break;
ball_catch(); //ボールキャッチ
short_break;
arm_up();
short_break;
turn_behind();
follow_line();
chokusinL(); //K
follow_line();
usetsu(500); //M
follow_line();
sasetsu();
follow_line();
chokusinL(); //B
follow_line();
usetsu(500); //X
follow_line();
sasetsu(); //X'
follow_line();
chokusinR(); //B'
follow_line();
sasetsu(); //M'
follow_line();
sasetsu(); //K'
follow_line2(1000);
short_break; //J'
ball_release(); //リリース
short_break;
backleft(); //K'
follow_line2(3700);
short_break; //L'
arm_down();
short_break;
ball_catch(); //ボールキャッチ
short_break;
arm_up();
short_break;
turn_behind();
OnFwd(OUT_AB,30);Wait(100);
follow_line();
usetsu(500); //K'
follow_line2(500);
short_break; //J'
ball_release(); //リリース
short_break;
backright();
follow_line();
chokusinL();
follow_line();
usetsu(500); //M'
follow_line();
chokusinL(); //B'
follow_line();
usetsu(500); //X'
follow_line();
sasetsu(); //X
follow_line();
sasetsu(); //B
follow_line();
usetsu(400); //C
follow_line2(1650);
short_break; //I
arm_down();
short_break;
ball_catch(); //ボールキャッチ
short_break;
up_catch();
short_break;
backleft(); //C
follow_line();
usetsu(500); //B
follow_line();
usetsu(500); //X
follow_line();
sasetsu(); //X'
follow_line();
sasetsu(); //B'
follow_line();
usetsu(700);
follow_line2(900);
short_break; //J'
down_release(); //リリース
short_break;
arm_up();
short_break;
backright(); //K'
} //終了
**スレーブ側 [#jc329156]
スレーブ側がアームの上下と掴みを担当する。
#define ball_release 11
#define ball_catch 12
#define arm_up 13
#define arm_down 14
#define completed 15
#define up_catch 16
#define down_release 17
task main()
{
int msg;
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if(msg==ball_release){
OnFwd(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(500); //...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==ball_catch){
OnRev(OUT_A,50);Wait(600);Off(OUT_A);Wait(500); //...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==arm_up){
OnFwd(OUT_B,50);Wait(600); OnFwd(OUT_B,5);Wait(500); ...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==arm_down){
OnRev(OUT_B,30);Wait(600); OnFwd(OUT_B,5);Wait(500); ...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==up_catch){
OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,15);Wait(300); //...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
if(msg==down_release){
OnRev(OUT_B,10);OnFwd(OUT_A,20);Wait(150); //...
SendResponseNumber(MAILBOX1,completed);
}
Wait(100);
msg=0;
}
} //終了
*まとめと感想 [#s5ba3fd0]
特に捻ったアイデアもなく地味なものになったと思ったが、結...
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