2019a/Member/mistral/Mission2
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開始行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題 [#z632fddf]
課題については[[2019a/Mission2]]を参照。
私はAを出発しMでシュートをする方のプログラミングを試みた。
*ロボットについて [#xe9271e7]
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/20190719_161618.jpg,20...
アームでボールを包み込むように運び、最後はアームを開くよ...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/20190719_161625.jpg,20...
コースが狭いのでなるべく小型になるようにした。センサーの...
*進み方とプログラミング [#m29cea3d]
**コースと進み方 [#d3cf433c]
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/2019a-mission2.png,70%...
AからDまでは線の左側をトレース
**トレースについて [#i30dbfce]
***基本のトレース [#e5a8f494]
光センサーを使って線の境界をトレースするために、光センサ...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/トレース (2).png,70%,...
センサーが示す値が、~
〜33の時 左回転 → 左モーター後退 右モーター前進~
34、35の時 → 左モーター停止 右モーター前進~
36〜39の時 前進 → 左モーター前進 右モーター前進~
40、41の時 → 左モーター前進 右モーター停止~
42〜の時 右回転 → 左モーター前進 右モーター後退~
右側の境界をトレースする場合は、モーターの動きを反転させ...
***交差点のトレース [#l3cdcc51]
交差点の判断はファストタイマーを使い、黒の線上にいる時間...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/直線 (2).png,70%,コー...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/交差 (2).png,70%,コー...
黒の上にセンサーが来たときのセンサーの動きである。絵のよ...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/丸い交差 (2).png,70%,...
Gのような丸い交差点では通常の交差点より黒の上にセンサーが...
**プログラミング [#ze0538ab]
はじめに、defineを用い、右折を定義した。
#define t_r OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_...
直角の交差点と丸みのある交差点でのファストタイマーの時間...
int s; ...
線の左右の境界をトレースする2種類のサブルーチンと停止後の...
sub follow_line_left() ...
{
while(FastTimer(0)<s)
{
if(SENSOR_2>42){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);ClearTimer(...
else if(SENSOR_2>40){OnFwd(OUT_A);ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_2>36){OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_2>34){OnFwd(OUT_C);ClearTimer(0);}
else{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
}
}
sub follow_line_right() ...
{
while(FastTimer(0)<s)
{
if(SENSOR_2>42){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);ClearTimer(...
else if(SENSOR_2>40){OnFwd(OUT_C);ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_2>36){OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_2>34){OnFwd(OUT_A);ClearTimer(0);}
else{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
}
}
sub cross_line() ...
{
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);
ClearTimer(0);
}
A~D
task main()
{
s=22;
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
follow_line_left();
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(40);
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);
ClearTimer(0);
D~G
s=24;
follow_line_right();
Off(OUT_AC);Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);
t_r
follow_line_right();
Off(OUT_AC);Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);
t_r
OnRev(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);
s=20;
follow_line_right();
Off(OUT_AC);
Wait(100);
G~K
t_r
s=18; //丸みのある交差点のため...
follow_line_right();
cross_line();
follow_line_right();
cross_line();
follow_line_right();
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);
OnRev(OUT_AC);Wait(20);
follow_line_right();
Off(OUT_AC);
K~L
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);Wait(100);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
L~M
s=23;
ClearTimer(0);
follow_line_right();
cross_line();
follow_line_right();
cross_line();
follow_line_left();
Off(OUT_AC);
M(シューーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーート！...
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(50);
Off(OUT_AC);Wait(80);
OnFwd(OUT_B);Wait(10);
Off(OUT_ABC);
}
*問題点 [#p35fef67]
-動きがガタガタし過ぎである。
-センサーとアームを逆につけため、K~Lのボールを取りに行く...
*まとめと感想 [#y774b0c4]
フィールドが狭いこともあり機体を回転させるとセンサーが次...
終了行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題 [#z632fddf]
課題については[[2019a/Mission2]]を参照。
私はAを出発しMでシュートをする方のプログラミングを試みた。
*ロボットについて [#xe9271e7]
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/20190719_161618.jpg,20...
アームでボールを包み込むように運び、最後はアームを開くよ...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/20190719_161625.jpg,20...
コースが狭いのでなるべく小型になるようにした。センサーの...
*進み方とプログラミング [#m29cea3d]
**コースと進み方 [#d3cf433c]
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/2019a-mission2.png,70%...
AからDまでは線の左側をトレース
**トレースについて [#i30dbfce]
***基本のトレース [#e5a8f494]
光センサーを使って線の境界をトレースするために、光センサ...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/トレース (2).png,70%,...
センサーが示す値が、~
〜33の時 左回転 → 左モーター後退 右モーター前進~
34、35の時 → 左モーター停止 右モーター前進~
36〜39の時 前進 → 左モーター前進 右モーター前進~
40、41の時 → 左モーター前進 右モーター停止~
42〜の時 右回転 → 左モーター前進 右モーター後退~
右側の境界をトレースする場合は、モーターの動きを反転させ...
***交差点のトレース [#l3cdcc51]
交差点の判断はファストタイマーを使い、黒の線上にいる時間...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/直線 (2).png,70%,コー...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/交差 (2).png,70%,コー...
黒の上にセンサーが来たときのセンサーの動きである。絵のよ...
#ref(2019a/Member/mistral/Mission2/丸い交差 (2).png,70%,...
Gのような丸い交差点では通常の交差点より黒の上にセンサーが...
**プログラミング [#ze0538ab]
はじめに、defineを用い、右折を定義した。
#define t_r OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_...
直角の交差点と丸みのある交差点でのファストタイマーの時間...
int s; ...
線の左右の境界をトレースする2種類のサブルーチンと停止後の...
sub follow_line_left() ...
{
while(FastTimer(0)<s)
{
if(SENSOR_2>42){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);ClearTimer(...
else if(SENSOR_2>40){OnFwd(OUT_A);ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_2>36){OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_2>34){OnFwd(OUT_C);ClearTimer(0);}
else{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
}
}
sub follow_line_right() ...
{
while(FastTimer(0)<s)
{
if(SENSOR_2>42){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);ClearTimer(...
else if(SENSOR_2>40){OnFwd(OUT_C);ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_2>36){OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0);}
else if(SENSOR_2>34){OnFwd(OUT_A);ClearTimer(0);}
else{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
}
}
sub cross_line() ...
{
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);
ClearTimer(0);
}
A~D
task main()
{
s=22;
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
follow_line_left();
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(40);
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);
ClearTimer(0);
D~G
s=24;
follow_line_right();
Off(OUT_AC);Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);
t_r
follow_line_right();
Off(OUT_AC);Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);
t_r
OnRev(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);
s=20;
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Off(OUT_AC);
Wait(100);
G~K
t_r
s=18; //丸みのある交差点のため...
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cross_line();
follow_line_right();
cross_line();
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OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);
OnRev(OUT_AC);Wait(20);
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K~L
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);Wait(100);Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
L~M
s=23;
ClearTimer(0);
follow_line_right();
cross_line();
follow_line_right();
cross_line();
follow_line_left();
Off(OUT_AC);
M(シューーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーート！...
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(50);
Off(OUT_AC);Wait(80);
OnFwd(OUT_B);Wait(10);
Off(OUT_ABC);
}
*問題点 [#p35fef67]
-動きがガタガタし過ぎである。
-センサーとアームを逆につけため、K~Lのボールを取りに行く...
*まとめと感想 [#y774b0c4]
フィールドが狭いこともあり機体を回転させるとセンサーが次...
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