2019a/Member/musc81/Mission3
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開始行:
[[2019a/Member]]
*課題3 [#m3326234]
#ref(sen.png)
**ルール [#y997dfa2]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
**得点 [#ob6954dd]
***基本点 [#pf345ac7]
プラ容器内の玉を1個運べば8点。二つとも運べば20点。
L地点とL'地点の玉をどちらか1個運べば4点、2個とも運べば12...
競技終了後、ゴールのプラ容器が完全に円から出しまった場合...
競技終了後、ゴールのプラ容器の半分以上が円から出ていれば...
競技終了後、ゴールのプラ容器にもとのプラ容器が触れていれ...
競技終了後、ゴールのプラ容器にもとのプラ容器が触れていれ...
競技終了後、ゴールのプラ容器にロボットが触れていれば、も...
***技術点 [#wa245e2e]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
玉を探し取りにいくまでの動作 (3点)
玉を掴む動作 (3点)
玉をを運ぶ動作 (2点)
玉を容器の中に入れる動作 (2点)
2台のRIS、NXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボットについて [#x2f60dff]
初めはRIS本体を２個使ってロボットを作っていたがロボットの...
**１つ目のロボットについて [#i8630b15]
***失敗した原因 [#ka5af21f]
#ref(arm (2).jpeg)
・長い棒を6本使って平行四辺形を作り，各棒の接続部分は可動...
***工夫した点 [#e383e09f]
拾ったボールを持ち運べるようにして動作を少なくすることで...
1つのモーターで水平方向の動きをすることでボールを受けに入...
#ref(uke2.jpeg)
***ボールのつかみ方 [#ec533efa]
ボールが置かれているところまで機体を近づける→アームを下す...
**2つ目のロボットについて [#n61285c5]
1つ目のロボットからボール受けの機構を取り外し，アームを上...
#ref(honntai2.jpg)
*プログラムについて [#fbb47262]
**一つ目のプログラム [#p5a54677]
***マスター [#h9179e1b]
int white_time=15; ...
#define migisenkai OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define usetsu OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
#define chokushin OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define sasetsu Off(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define hidarisenkai OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define koutai OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define tsukamu 201 ...
#define tomaru 202 ...
sub follow_line()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ...
while(FastTimer(0)<white_time){
if(SENSOR_2>=43){
migisenkai
}else if((SENSOR_2>=38)&&(SENSOR_2<43)){
chokushin ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2<38){
hidarisenkai ClearTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
ClearTimer(0);
}
task main(){
SetPower(OUT_AC,7); ...
follow_line(); ...
follow_line();
migisenkai Wait(60); Off(OUT_AC); Wait(100);
chokushin Wait(100); Off(OUT_AC); Wait(100);
SendMessage(tsukamu);
Message() == tomaru;
}
一つの球を掴むところまでしか作れなかった。
***スレーブ [#a894cbad]
#define tsukamu 201
#define tomaru 202
task main()
{
SetPower(OUT_AC,1); //受け...
SetPower(OUT_B,7); //アー...
ClearMessage();
until (Message() == tsukamu);
OnFwd(OUT_B);Wait(20);Float(OUT_B);Wait(100); //...
OnRev(OUT_C);Wait(20);Float(OUT_C);Wait(100); //...
OnRev(OUT_B);Wait(150);Float(OUT_B);Wait(100); //...
OnRev(OUT_A);Wait(70);Float(OUT_A);Wait(100); //...
OnFwd(OUT_C);Wait(20);Float(OUT_C);Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);Wait(100); //...
SendMessage(tomaru);
}
**２つ目のプログラム [#t16fd945]
int black_time=30;
#define migisenkai OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define usetsu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define chokushin OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define sasetsu OnRev(OUT_A); Off(OUT_C);
#define hidarisenkai OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define koutai OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
sub follow_line2()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(FastTimer(0)<black_time){
if(SENSOR_2<33){
migisenkai
}else if((SENSOR_2>=33)&&(SENSOR_2<36)){
usetsu ClearTimer(0);
}else if((SENSOR_2>=36)&&(SENSOR_2<40)){
chokushin ClearTimer(0);
}else if((SENSOR_2>=40)&&(SENSOR_2<43)){
sasetsu ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
hidarisenkai ClearTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
ClearTimer(0);
}
task main(){
SetPower(OUT_AC,7);
follow_line2();
follow_line2(); //Mか...
migisenkai Wait(75); Off(OUT_AC); Wait(100);
chokushin;
Wait(25);
Off(OUT_AC);
Wait(100); //球の...
OnRev(OUT_B);
Wait(36);
Off(OUT_B);
Wait(100); //球を...
migisenkai;
Wait(60);
Off(OUT_AC);
Wait(100); //機体...
chokushin;
Wait(240);
Off(OUT_AC);
Wait(100); //もう一...
migisenkai;
Wait(75);
Off(OUT_AC);
Wait(100); //機体を...
OnFwd(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B); //ボール...
}
一つの球をいれるところまでしかかけなかった。
*まとめ [#ra92a0bf]
今回はロボットの設計ミスに早い段階で気づけず、ある程度プ...
終了行:
[[2019a/Member]]
*課題3 [#m3326234]
#ref(sen.png)
**ルール [#y997dfa2]
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
**得点 [#ob6954dd]
***基本点 [#pf345ac7]
プラ容器内の玉を1個運べば8点。二つとも運べば20点。
L地点とL'地点の玉をどちらか1個運べば4点、2個とも運べば12...
競技終了後、ゴールのプラ容器が完全に円から出しまった場合...
競技終了後、ゴールのプラ容器の半分以上が円から出ていれば...
競技終了後、ゴールのプラ容器にもとのプラ容器が触れていれ...
競技終了後、ゴールのプラ容器にもとのプラ容器が触れていれ...
競技終了後、ゴールのプラ容器にロボットが触れていれば、も...
***技術点 [#wa245e2e]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
玉を探し取りにいくまでの動作 (3点)
玉を掴む動作 (3点)
玉をを運ぶ動作 (2点)
玉を容器の中に入れる動作 (2点)
2台のRIS、NXT、EV3の連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
その他 (3点)
*ロボットについて [#x2f60dff]
初めはRIS本体を２個使ってロボットを作っていたがロボットの...
**１つ目のロボットについて [#i8630b15]
***失敗した原因 [#ka5af21f]
#ref(arm (2).jpeg)
・長い棒を6本使って平行四辺形を作り，各棒の接続部分は可動...
***工夫した点 [#e383e09f]
拾ったボールを持ち運べるようにして動作を少なくすることで...
1つのモーターで水平方向の動きをすることでボールを受けに入...
#ref(uke2.jpeg)
***ボールのつかみ方 [#ec533efa]
ボールが置かれているところまで機体を近づける→アームを下す...
**2つ目のロボットについて [#n61285c5]
1つ目のロボットからボール受けの機構を取り外し，アームを上...
#ref(honntai2.jpg)
*プログラムについて [#fbb47262]
**一つ目のプログラム [#p5a54677]
***マスター [#h9179e1b]
int white_time=15; ...
#define migisenkai OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define usetsu OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
#define chokushin OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define sasetsu Off(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define hidarisenkai OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define koutai OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define tsukamu 201 ...
#define tomaru 202 ...
sub follow_line()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ...
while(FastTimer(0)<white_time){
if(SENSOR_2>=43){
migisenkai
}else if((SENSOR_2>=38)&&(SENSOR_2<43)){
chokushin ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2<38){
hidarisenkai ClearTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
ClearTimer(0);
}
task main(){
SetPower(OUT_AC,7); ...
follow_line(); ...
follow_line();
migisenkai Wait(60); Off(OUT_AC); Wait(100);
chokushin Wait(100); Off(OUT_AC); Wait(100);
SendMessage(tsukamu);
Message() == tomaru;
}
一つの球を掴むところまでしか作れなかった。
***スレーブ [#a894cbad]
#define tsukamu 201
#define tomaru 202
task main()
{
SetPower(OUT_AC,1); //受け...
SetPower(OUT_B,7); //アー...
ClearMessage();
until (Message() == tsukamu);
OnFwd(OUT_B);Wait(20);Float(OUT_B);Wait(100); //...
OnRev(OUT_C);Wait(20);Float(OUT_C);Wait(100); //...
OnRev(OUT_B);Wait(150);Float(OUT_B);Wait(100); //...
OnRev(OUT_A);Wait(70);Float(OUT_A);Wait(100); //...
OnFwd(OUT_C);Wait(20);Float(OUT_C);Wait(100); //...
OnFwd(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);Wait(100); //...
SendMessage(tomaru);
}
**２つ目のプログラム [#t16fd945]
int black_time=30;
#define migisenkai OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define usetsu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define chokushin OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define sasetsu OnRev(OUT_A); Off(OUT_C);
#define hidarisenkai OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define koutai OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
sub follow_line2()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(FastTimer(0)<black_time){
if(SENSOR_2<33){
migisenkai
}else if((SENSOR_2>=33)&&(SENSOR_2<36)){
usetsu ClearTimer(0);
}else if((SENSOR_2>=36)&&(SENSOR_2<40)){
chokushin ClearTimer(0);
}else if((SENSOR_2>=40)&&(SENSOR_2<43)){
sasetsu ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2>=43){
hidarisenkai ClearTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
ClearTimer(0);
}
task main(){
SetPower(OUT_AC,7);
follow_line2();
follow_line2(); //Mか...
migisenkai Wait(75); Off(OUT_AC); Wait(100);
chokushin;
Wait(25);
Off(OUT_AC);
Wait(100); //球の...
OnRev(OUT_B);
Wait(36);
Off(OUT_B);
Wait(100); //球を...
migisenkai;
Wait(60);
Off(OUT_AC);
Wait(100); //機体...
chokushin;
Wait(240);
Off(OUT_AC);
Wait(100); //もう一...
migisenkai;
Wait(75);
Off(OUT_AC);
Wait(100); //機体を...
OnFwd(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B); //ボール...
}
一つの球をいれるところまでしかかけなかった。
*まとめ [#ra92a0bf]
今回はロボットの設計ミスに早い段階で気づけず、ある程度プ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
