2019a/Member/ohta/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題について [#n7f5a706]
**課題の内容 [#gd49c19f]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
詳しくは [[2019a/Mission1]]を参照。
**選んだ漢字 [#v44b0b34]
私の出身地である「大田区」の三文字にした。~
理由としてはそれぞれの文字が書きやすいからだ。
*ロボットについて [#f3aeee44]
**ロボットの全体概要 [#p5dc64c2]
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/ロボ右斜め前.jpg,10%,ロボ...
今回作成したロボットは車体自体が移動し~
アーム機構によってペンを上げ下げし文字を書く手法をとって...
初めは三方向に動く機体を作ろうと試作したがうまくいかず~
急遽この様式に変更した。~
**車体を動かす機構 [#jf70b9b6]
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/前輪駆動.jpg,10%,機動)
二つのモーターを使い前後左右に動く。~
例えば右に旋回したいときは右のモーターを止め左のモーター...
この機動を使いロボットを動かす。
**ペンを上げるアームの機構 [#d15ea196]
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/アーム.jpg,10%,アーム)
一つのモータを使いアームの上げ下げを行う。~
モーターの両端にはギアがそれぞれついている。~
ギアと繋がった二本の腕の先端に一本の棒が刺さっている。~
そこにペンをつける形になる。~
このようにしてモーターの機動とペンの上げ下げがリンクする。~
ペンをつける先の部分が左に寄っているのは~
文字を書く上で円を描くとき中央に寄せるとA4に収まらないほ...
大きさになってしまうためである。なぜ漢字を書くのに円が必...
**発生した問題点 [#yf761f46]
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/後輪.jpg,10%,後輪)
このロボットには一つ問題点があがった。~
それが後輪だ。全体図からわかるように、この車体は重心が後...
そのため後輪周辺に重みが加わりうまく回らなくなってしまっ...
その影響からか車体が回転するとき問題部分が邪魔をしてスム...
回転後の前後移動に支障をきたしてしまった。~
よってこのロボットは急な回転を連続して使用することができ...
（改善しようと試みたが一から直す必要があり時間の都合上こ...
*プログラムについて [#q0854a8e]
**文字を書くための作戦 [#b3c9bfac]
以上の問題点を克服するために、細かな回転を一度に連続して...
文字を書く必要が出てきた。
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/yotei.jpg,10%,予定)
そのため□を〇にする大胆な手法をとることにした。~
すなわち「田」と「区」の囲いの部分は車体を旋回させ円を描...
それゆえに前述したようにペンの設置場所が片方に寄っていた...
また回転をするとき、先の問題点から片方の車輪を前転させも...
車体がまったくもってスムーズに動かず次の動作に支障をきた...
片方を前転しもう片方は停止させる、いわゆる旋回方式で全て...
**プログラムした定義 [#x40589e5]
以下が今回定義したプログラミングだ~
-旋回~
#define sen_left(t) OnFwd(OUT_B,40);Wait(t);Off(OUT_B); ...
-アームの上げ下げ~
#define up OnRev(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A); //アー...
#define down OnFwd(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A); //ア...
-車体の前後移動~
#define go(t) OnFwd(OUT_BC,40);Wait(t);Off(OUT_BC); //...
#define back(t) OnRev(OUT_BC,40);Wait(t);Off(OUT_BC); /...
旋回や前後移動の定義に(t)の関数を加えることで(t)に任意の...
Waitすなわち稼働時間を状況において変えれる仕組みになって...
以下文字の書き方また書いている画数は[[#b3c9bfac]]に添付し...
**「大」のプログラム [#o772f0e2]
go(450); //一画目?
up;
sen_left(800); //移動
back(700);
down; //ニ画目?
go(800);
up;
back(500); //移動
down; //三画目?
sen_left(700)
go(100)
sen_left(700)
go(100)
up;
**「田」のプログラム [#xdac41bb]
OnFwd(OUT_B,60); //一画目?（円）
Wait(4900);
Off(OUT_B);
up;
OnRev(OUT_C,40); //移動
Wait(300);
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
down; //ニ画目?
OnFwd(OUT_BC,40);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
up;
OnRev(OUT_BC,40); //移動
Wait(800);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_BC,40);
Wait(100);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_BC,40);
Wait(1400);
Off(OUT_BC);
down; //三画目?
OnRev(OUT_BC,40);
Wait(100);
Off(OUT_BC);
up;
（＊この「田」はもう一人のペアが担当しているため今回の定...
**「区」のプログラム [#k128e2f7]
down; //一画目?
sen_left(5500);
up;
sen_left(500); //移動
go(300);
down; //ニ画目?
back(200);
up;
sen_left(2400); //移動
back(500);
down; //三画目?
go(100)
*完成した文字 [#j2a05b09]
以下が今回書けた文字だ
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/かけたやつ.jpg,10%,完成)
全体を通して文字がぐらついている~
区の文字がかなり悪い~
また紙の摩擦によって、想定した軌道をいかず文字が重なって...
*まとめ [#sd147b8e]
**ロボットについて [#kd923810]
車体の性能が悪くプログラミングにも制限がかかり思うように...
また文字にぐらつきがあった。ペンの固定力が弱かったからで...
**プログラミングについて [#t8fc2576]
プログラミング初心者のため授業で教わったものだけしか使え...
**全体を通して [#sa2b3c77]
今回は何度も何度も挫折の繰り返しで最終決定(大田区の文字)...
終了行:
[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題について [#n7f5a706]
**課題の内容 [#gd49c19f]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
詳しくは [[2019a/Mission1]]を参照。
**選んだ漢字 [#v44b0b34]
私の出身地である「大田区」の三文字にした。~
理由としてはそれぞれの文字が書きやすいからだ。
*ロボットについて [#f3aeee44]
**ロボットの全体概要 [#p5dc64c2]
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/ロボ右斜め前.jpg,10%,ロボ...
今回作成したロボットは車体自体が移動し~
アーム機構によってペンを上げ下げし文字を書く手法をとって...
初めは三方向に動く機体を作ろうと試作したがうまくいかず~
急遽この様式に変更した。~
**車体を動かす機構 [#jf70b9b6]
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/前輪駆動.jpg,10%,機動)
二つのモーターを使い前後左右に動く。~
例えば右に旋回したいときは右のモーターを止め左のモーター...
この機動を使いロボットを動かす。
**ペンを上げるアームの機構 [#d15ea196]
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/アーム.jpg,10%,アーム)
一つのモータを使いアームの上げ下げを行う。~
モーターの両端にはギアがそれぞれついている。~
ギアと繋がった二本の腕の先端に一本の棒が刺さっている。~
そこにペンをつける形になる。~
このようにしてモーターの機動とペンの上げ下げがリンクする。~
ペンをつける先の部分が左に寄っているのは~
文字を書く上で円を描くとき中央に寄せるとA4に収まらないほ...
大きさになってしまうためである。なぜ漢字を書くのに円が必...
**発生した問題点 [#yf761f46]
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/後輪.jpg,10%,後輪)
このロボットには一つ問題点があがった。~
それが後輪だ。全体図からわかるように、この車体は重心が後...
そのため後輪周辺に重みが加わりうまく回らなくなってしまっ...
その影響からか車体が回転するとき問題部分が邪魔をしてスム...
回転後の前後移動に支障をきたしてしまった。~
よってこのロボットは急な回転を連続して使用することができ...
（改善しようと試みたが一から直す必要があり時間の都合上こ...
*プログラムについて [#q0854a8e]
**文字を書くための作戦 [#b3c9bfac]
以上の問題点を克服するために、細かな回転を一度に連続して...
文字を書く必要が出てきた。
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/yotei.jpg,10%,予定)
そのため□を〇にする大胆な手法をとることにした。~
すなわち「田」と「区」の囲いの部分は車体を旋回させ円を描...
それゆえに前述したようにペンの設置場所が片方に寄っていた...
また回転をするとき、先の問題点から片方の車輪を前転させも...
車体がまったくもってスムーズに動かず次の動作に支障をきた...
片方を前転しもう片方は停止させる、いわゆる旋回方式で全て...
**プログラムした定義 [#x40589e5]
以下が今回定義したプログラミングだ~
-旋回~
#define sen_left(t) OnFwd(OUT_B,40);Wait(t);Off(OUT_B); ...
-アームの上げ下げ~
#define up OnRev(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A); //アー...
#define down OnFwd(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A); //ア...
-車体の前後移動~
#define go(t) OnFwd(OUT_BC,40);Wait(t);Off(OUT_BC); //...
#define back(t) OnRev(OUT_BC,40);Wait(t);Off(OUT_BC); /...
旋回や前後移動の定義に(t)の関数を加えることで(t)に任意の...
Waitすなわち稼働時間を状況において変えれる仕組みになって...
以下文字の書き方また書いている画数は[[#b3c9bfac]]に添付し...
**「大」のプログラム [#o772f0e2]
go(450); //一画目?
up;
sen_left(800); //移動
back(700);
down; //ニ画目?
go(800);
up;
back(500); //移動
down; //三画目?
sen_left(700)
go(100)
sen_left(700)
go(100)
up;
**「田」のプログラム [#xdac41bb]
OnFwd(OUT_B,60); //一画目?（円）
Wait(4900);
Off(OUT_B);
up;
OnRev(OUT_C,40); //移動
Wait(300);
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
down; //ニ画目?
OnFwd(OUT_BC,40);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
up;
OnRev(OUT_BC,40); //移動
Wait(800);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_BC,40);
Wait(100);
Off(OUT_BC);
OnRev(OUT_BC,40);
Wait(1400);
Off(OUT_BC);
down; //三画目?
OnRev(OUT_BC,40);
Wait(100);
Off(OUT_BC);
up;
（＊この「田」はもう一人のペアが担当しているため今回の定...
**「区」のプログラム [#k128e2f7]
down; //一画目?
sen_left(5500);
up;
sen_left(500); //移動
go(300);
down; //ニ画目?
back(200);
up;
sen_left(2400); //移動
back(500);
down; //三画目?
go(100)
*完成した文字 [#j2a05b09]
以下が今回書けた文字だ
#ref(2019a/Member/ohta/Mission1/かけたやつ.jpg,10%,完成)
全体を通して文字がぐらついている~
区の文字がかなり悪い~
また紙の摩擦によって、想定した軌道をいかず文字が重なって...
*まとめ [#sd147b8e]
**ロボットについて [#kd923810]
車体の性能が悪くプログラミングにも制限がかかり思うように...
また文字にぐらつきがあった。ペンの固定力が弱かったからで...
**プログラミングについて [#t8fc2576]
プログラミング初心者のため授業で教わったものだけしか使え...
**全体を通して [#sa2b3c77]
今回は何度も何度も挫折の繰り返しで最終決定(大田区の文字)...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
