2019a/Member/reifur/Mission2
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[[2019a/Member]]
#contents
*課題２の説明 [#n0298a67]
**内容 [#ia2d03e5]
下図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂...
#ref(2019a/Mission2/2019a-mission2.png,100%,コース)
**ミッション [#h288e325]
A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(...
交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ...
*ロボット [#r9e2a62a]
課題1で使ったロボットを活用。組み立て説明書に書いてあるも...
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_3.jpg,40%,全体)
*プログラミング [#yad50e7f]
課題の目的がライントレースをすることなので、まずライント...
**ライントレース [#f101b013]
どうやって線をたどるかだが基本的に下図のようにプログラム...
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_1.jpg,40%,ライン...
黒い線をたどる時を考える。青はロボット、赤が動く軌跡とす...
&br;また、黒線の右側を走りたいときは下図のように曲がる方...
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_2.jpg,40%,ライン...
**交差点の判断 [#k4654e14]
先に言うと今回「交差点」は判断してません。「黒がすごい多...
&br;今回作ったプログラムの基本はライントレース、それと何...
*実際に使ったプログラム [#y5478c66]
**モジュールのインポート、インスタンスの作成、引数 [#e116...
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import*
from time import sleep
cs = ColorSensor('in2') カラーセンサー
l = LargeMotor('outA') 左のタイヤ
r = LargeMotor('outB') 右のタイヤ
a = Motor('outC') シャベル
cs.mode = 'COL-REFLECT' カラーセンサーのモード
カラーセンサーのモードを明るさを判断するものに変えておく
i = 0
k = 0
p = 0
黒い線を何回越えたかを数える変数。黒い線を数えることで交...
**関数 [#f5771746]
今回一回しか使わない動作を関数として作ったりしたため後か...
リセット
def motor_init():
l.reset()
r.reset()
a.reset()
前に進む
def move_forward():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
前に進む2
def move_forward2():
l.run_timed(time_sp=250, speed_sp=200, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=250, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.25)
前に進む3
def move_forward3():
l.run_timed(time_sp=300, speed_sp=240, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=300, speed_sp=60, stop_action='h...
sleep(0.3)
前に進む4
def move_forward4():
l.run_timed(time_sp=300, speed_sp=200, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=300, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.3)
左に曲がる、ライントレース用。
def move_left():
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
左に曲がる2
def move_left2():
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=0, stop_action='h...
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=90, stop_action='...
sleep(2)
左に曲がる3
def move_left3():
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=20, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(2)
右に曲がる、ライントレース用。
def move_right():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
右に曲がる2
def move_right2():
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=-40, stop_action=...
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(2)
右に曲がる3
def move_right3():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.1)
バックする
def move_back():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-80, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-80, stop_action='...
sleep(0.1)
バックする2
def move_back2():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-120, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-120, stop_action=...
sleep(0.1)
バックする3
def move_back3():
l.run_timed(time_sp=3200, speed_sp=-120, stop_action...
r.run_timed(time_sp=3200, speed_sp=-120, stop_action...
sleep(3.2)
シャベルを上げる
def move_up():
a.run_timed(time_sp=800, speed_sp=-80, stop_action='...
sleep(0.8)
シャベルを下げる
def move_down():
a.run_timed(time_sp=800, speed_sp=80, stop_action='h...
sleep(0.8)
その場で回転、だいたい180度回るようになっている
def move_kaiten():
l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=110, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=-110, stop_action...
sleep(3)
最後の動作、正直何のための動作なのか私にもわからない。多...
def move_last():
l.run_timed(time_sp=500, speed_sp=50, stop_action='h...
r.run_timed(time_sp=500, speed_sp=50, stop_action='h...
sleep(0.5)
l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=100, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(3)
**MからLまで [#d5d0a39a]
リセット
motor_init()
while i == 0:
state = cs.value()
print (state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif 86 >= state >= 80:
move_back()
elif state > 86:
i+=1
move_up()
move_kaiten()
else:
move_forward()
else:
今回のプログラムは常に現在のカラーセンサーの値をstateにお...
&br;while関数を使いライントレースを行う。
&br;線の左側を通る。また、上に書いたライントレースの方法...
&br;MからKまではただライントレースしていればいいのだがそ...
**LからKまで [#p8b007b5]
Lで回転する前はロボットは下図のようになっている。
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_4.jpg,40%,全体)
赤線がロボットを表しとがっている方が前です。カラーセンサ...
while i == 1:
state = cs.value()
print (state)
if 80 > state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
i+=1
move_forward2()
move_right2()
elif state >= 80:
move_back()
else:
move_forward()
else:
今回はKで曲がるため15以下でiを+1し、少し前に進み、右に曲...
**KからJまで [#s0932435]
while i == 2:
state = cs.value()
print(state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif 15 >= state:
i+=1
sleep(1)
move_left2()
move_forward2()
elif state >= 80:
move_back()
else:
move_forward()
else:
意図せずJの上に来なかったときようの保険になったプログラム...
move_left2()
move_forward2()
は次のJからGまでの項目で説明する。
**JからHまで [#rf10bbb8]
while i == 3 and 1 >= k:
state = cs.value()
print(state,k)
if 85 > state >= 75:
move_right3()
elif 75 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 10:
move_left()
elif state >= 85:
move_back()
elif 10 >= state:
k+=1
move_forward3()
else:
move_forward()
else:
まずJで止まったところからの動きを説明する。
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_5.jpg,40%,Ｊ)
赤線がロボット、とがっている方が前。上図の番号の順に進む。
move_left2()
move_forward2()
のプログラムで図の?までいく。その後JからHのプログラムの
elif state >= 85:
move_back()
によって?まで戻り線の左側を走る。
&br;JからHまでのプログラムは黒線はまっすぐ通るようにし、...
**HからGまで [#geaef619]
while k == 2:
state = cs.value()
print(state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif state >= 80:
move_back()
elif 15 >= state:
k+=1
move_left3()
else:
move_forward()
else:
Gに着くと
move_left3()
によって下図の赤丸の位置に移動させる。
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_6.jpg,40%,G)
**GからDまで [#g1be8645]
while p == 0:
state = cs.value()
print(state)
if state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
p+=1
sleep(1)
move_forward4()
else:
move_forward()
else:
上図の赤丸の位置からライントレースの動きで線まで戻り、線...
**DからAまで [#u2f59d77]
while p == 1:
state = cs.value()
print(state)
if state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
p+=1
sleep(1)
move_down()
move_last()
else:
move_forward()
最後もこれまでと同様にAの黒線を認識したら一度sleep関数で...
*反省点と改善点 [#r29e9b96]
2回完璧にミッションをクリアしたので私としては満足のいく結...
*プログラム全文 [#sc117290]
最後に読みやすいようにプログラム全文を載せておきます。
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import*
from time import sleep
cs = ColorSensor('in2')
l = LargeMotor('outA')
r = LargeMotor('outB')
a = Motor('outC')
cs.mode = 'COL-REFLECT'
i = 0
k = 0
p = 0
def motor_init():
l.reset()
r.reset()
a.reset()
def move_forward():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_forward2():
l.run_timed(time_sp=250, speed_sp=200, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=250, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.25)
def move_forward3():
l.run_timed(time_sp=300, speed_sp=240, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=300, speed_sp=60, stop_action='h...
sleep(0.3)
def move_forward4():
l.run_timed(time_sp=300, speed_sp=200, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=300, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.3)
def move_left():
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_left2():
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=0, stop_action='h...
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=90, stop_action='...
sleep(2)
def move_left3():
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=20, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(2)
def move_right():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_right2():
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=-40, stop_action=...
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(2)
def move_right3():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_back():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-80, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-80, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_back2():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-120, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-120, stop_action=...
sleep(0.1)
def move_back3():
l.run_timed(time_sp=3200, speed_sp=-120, stop_action...
r.run_timed(time_sp=3200, speed_sp=-120, stop_action...
sleep(3.2)
def move_up():
a.run_timed(time_sp=800, speed_sp=-80, stop_action='...
sleep(0.8)
def move_down():
a.run_timed(time_sp=800, speed_sp=80, stop_action='h...
sleep(0.8)
def move_kaiten():
l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=110, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=-110, stop_action...
sleep(3)
def move_last():
l.run_timed(time_sp=500, speed_sp=50, stop_action='h...
r.run_timed(time_sp=500, speed_sp=50, stop_action='h...
sleep(0.5)
l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=100, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(3)
motor_init()
while i == 0:
state = cs.value()
print (state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif 86 >= state >= 80:
move_back()
elif state > 86:
i+=1
move_up()
move_kaiten()
else:
move_forward()
else:
while i == 1:
state = cs.value()
print (state)
if 80 > state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
i+=1
move_forward2()
move_right2()
elif state >= 80:
move_back()
else:
move_forward()
else:
while i == 2:
state = cs.value()
print(state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif 15 >= state:
i+=1
sleep(1)
move_left2()
move_forward2()
elif state >= 80:
move_back()
else:
move_forward()
else:
while i == 3 and 1 >= k:
state = cs.value()
print(state,k)
if 85 > state >= 75:
move_right3()
elif 75 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 10:
move_left()
elif state >= 85:
move_back()
elif 10 >= state:
k+=1
move_forward3()
else:
move_forward()
else:
while k == 2:
state = cs.value()
print(state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif state >= 80:
move_back()
elif 15 >= state:
k+=1
move_left3()
else:
move_forward()
else:
while p == 0:
state = cs.value()
print(state)
if state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
p+=1
sleep(1)
move_forward4()
else:
move_forward()
else:
while p == 1:
state = cs.value()
print(state)
if state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
p+=1
sleep(1)
move_down()
move_last()
else:
move_forward()
終了行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題２の説明 [#n0298a67]
**内容 [#ia2d03e5]
下図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂...
#ref(2019a/Mission2/2019a-mission2.png,100%,コース)
**ミッション [#h288e325]
A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(...
交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ...
*ロボット [#r9e2a62a]
課題1で使ったロボットを活用。組み立て説明書に書いてあるも...
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_3.jpg,40%,全体)
*プログラミング [#yad50e7f]
課題の目的がライントレースをすることなので、まずライント...
**ライントレース [#f101b013]
どうやって線をたどるかだが基本的に下図のようにプログラム...
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_1.jpg,40%,ライン...
黒い線をたどる時を考える。青はロボット、赤が動く軌跡とす...
&br;また、黒線の右側を走りたいときは下図のように曲がる方...
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_2.jpg,40%,ライン...
**交差点の判断 [#k4654e14]
先に言うと今回「交差点」は判断してません。「黒がすごい多...
&br;今回作ったプログラムの基本はライントレース、それと何...
*実際に使ったプログラム [#y5478c66]
**モジュールのインポート、インスタンスの作成、引数 [#e116...
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import*
from time import sleep
cs = ColorSensor('in2') カラーセンサー
l = LargeMotor('outA') 左のタイヤ
r = LargeMotor('outB') 右のタイヤ
a = Motor('outC') シャベル
cs.mode = 'COL-REFLECT' カラーセンサーのモード
カラーセンサーのモードを明るさを判断するものに変えておく
i = 0
k = 0
p = 0
黒い線を何回越えたかを数える変数。黒い線を数えることで交...
**関数 [#f5771746]
今回一回しか使わない動作を関数として作ったりしたため後か...
リセット
def motor_init():
l.reset()
r.reset()
a.reset()
前に進む
def move_forward():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
前に進む2
def move_forward2():
l.run_timed(time_sp=250, speed_sp=200, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=250, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.25)
前に進む3
def move_forward3():
l.run_timed(time_sp=300, speed_sp=240, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=300, speed_sp=60, stop_action='h...
sleep(0.3)
前に進む4
def move_forward4():
l.run_timed(time_sp=300, speed_sp=200, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=300, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.3)
左に曲がる、ライントレース用。
def move_left():
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
左に曲がる2
def move_left2():
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=0, stop_action='h...
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=90, stop_action='...
sleep(2)
左に曲がる3
def move_left3():
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=20, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(2)
右に曲がる、ライントレース用。
def move_right():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
右に曲がる2
def move_right2():
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=-40, stop_action=...
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(2)
右に曲がる3
def move_right3():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.1)
バックする
def move_back():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-80, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-80, stop_action='...
sleep(0.1)
バックする2
def move_back2():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-120, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-120, stop_action=...
sleep(0.1)
バックする3
def move_back3():
l.run_timed(time_sp=3200, speed_sp=-120, stop_action...
r.run_timed(time_sp=3200, speed_sp=-120, stop_action...
sleep(3.2)
シャベルを上げる
def move_up():
a.run_timed(time_sp=800, speed_sp=-80, stop_action='...
sleep(0.8)
シャベルを下げる
def move_down():
a.run_timed(time_sp=800, speed_sp=80, stop_action='h...
sleep(0.8)
その場で回転、だいたい180度回るようになっている
def move_kaiten():
l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=110, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=-110, stop_action...
sleep(3)
最後の動作、正直何のための動作なのか私にもわからない。多...
def move_last():
l.run_timed(time_sp=500, speed_sp=50, stop_action='h...
r.run_timed(time_sp=500, speed_sp=50, stop_action='h...
sleep(0.5)
l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=100, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(3)
**MからLまで [#d5d0a39a]
リセット
motor_init()
while i == 0:
state = cs.value()
print (state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif 86 >= state >= 80:
move_back()
elif state > 86:
i+=1
move_up()
move_kaiten()
else:
move_forward()
else:
今回のプログラムは常に現在のカラーセンサーの値をstateにお...
&br;while関数を使いライントレースを行う。
&br;線の左側を通る。また、上に書いたライントレースの方法...
&br;MからKまではただライントレースしていればいいのだがそ...
**LからKまで [#p8b007b5]
Lで回転する前はロボットは下図のようになっている。
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_4.jpg,40%,全体)
赤線がロボットを表しとがっている方が前です。カラーセンサ...
while i == 1:
state = cs.value()
print (state)
if 80 > state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
i+=1
move_forward2()
move_right2()
elif state >= 80:
move_back()
else:
move_forward()
else:
今回はKで曲がるため15以下でiを+1し、少し前に進み、右に曲...
**KからJまで [#s0932435]
while i == 2:
state = cs.value()
print(state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif 15 >= state:
i+=1
sleep(1)
move_left2()
move_forward2()
elif state >= 80:
move_back()
else:
move_forward()
else:
意図せずJの上に来なかったときようの保険になったプログラム...
move_left2()
move_forward2()
は次のJからGまでの項目で説明する。
**JからHまで [#rf10bbb8]
while i == 3 and 1 >= k:
state = cs.value()
print(state,k)
if 85 > state >= 75:
move_right3()
elif 75 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 10:
move_left()
elif state >= 85:
move_back()
elif 10 >= state:
k+=1
move_forward3()
else:
move_forward()
else:
まずJで止まったところからの動きを説明する。
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_5.jpg,40%,Ｊ)
赤線がロボット、とがっている方が前。上図の番号の順に進む。
move_left2()
move_forward2()
のプログラムで図の?までいく。その後JからHのプログラムの
elif state >= 85:
move_back()
によって?まで戻り線の左側を走る。
&br;JからHまでのプログラムは黒線はまっすぐ通るようにし、...
**HからGまで [#geaef619]
while k == 2:
state = cs.value()
print(state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif state >= 80:
move_back()
elif 15 >= state:
k+=1
move_left3()
else:
move_forward()
else:
Gに着くと
move_left3()
によって下図の赤丸の位置に移動させる。
#ref(2019a/Member/reifur/Mission2/kadai2_6.jpg,40%,G)
**GからDまで [#g1be8645]
while p == 0:
state = cs.value()
print(state)
if state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
p+=1
sleep(1)
move_forward4()
else:
move_forward()
else:
上図の赤丸の位置からライントレースの動きで線まで戻り、線...
**DからAまで [#u2f59d77]
while p == 1:
state = cs.value()
print(state)
if state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
p+=1
sleep(1)
move_down()
move_last()
else:
move_forward()
最後もこれまでと同様にAの黒線を認識したら一度sleep関数で...
*反省点と改善点 [#r29e9b96]
2回完璧にミッションをクリアしたので私としては満足のいく結...
*プログラム全文 [#sc117290]
最後に読みやすいようにプログラム全文を載せておきます。
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev.ev3 import*
from time import sleep
cs = ColorSensor('in2')
l = LargeMotor('outA')
r = LargeMotor('outB')
a = Motor('outC')
cs.mode = 'COL-REFLECT'
i = 0
k = 0
p = 0
def motor_init():
l.reset()
r.reset()
a.reset()
def move_forward():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_forward2():
l.run_timed(time_sp=250, speed_sp=200, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=250, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.25)
def move_forward3():
l.run_timed(time_sp=300, speed_sp=240, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=300, speed_sp=60, stop_action='h...
sleep(0.3)
def move_forward4():
l.run_timed(time_sp=300, speed_sp=200, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=300, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.3)
def move_left():
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_left2():
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=0, stop_action='h...
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=90, stop_action='...
sleep(2)
def move_left3():
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=20, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(2)
def move_right():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=120, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_right2():
r.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=-40, stop_action=...
l.run_timed(time_sp=2000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(2)
def move_right3():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=200, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_back():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-80, stop_action='...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-80, stop_action='...
sleep(0.1)
def move_back2():
l.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-120, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=100, speed_sp=-120, stop_action=...
sleep(0.1)
def move_back3():
l.run_timed(time_sp=3200, speed_sp=-120, stop_action...
r.run_timed(time_sp=3200, speed_sp=-120, stop_action...
sleep(3.2)
def move_up():
a.run_timed(time_sp=800, speed_sp=-80, stop_action='...
sleep(0.8)
def move_down():
a.run_timed(time_sp=800, speed_sp=80, stop_action='h...
sleep(0.8)
def move_kaiten():
l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=110, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=-110, stop_action...
sleep(3)
def move_last():
l.run_timed(time_sp=500, speed_sp=50, stop_action='h...
r.run_timed(time_sp=500, speed_sp=50, stop_action='h...
sleep(0.5)
l.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=100, stop_action=...
r.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=100, stop_action=...
sleep(3)
motor_init()
while i == 0:
state = cs.value()
print (state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif 86 >= state >= 80:
move_back()
elif state > 86:
i+=1
move_up()
move_kaiten()
else:
move_forward()
else:
while i == 1:
state = cs.value()
print (state)
if 80 > state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
i+=1
move_forward2()
move_right2()
elif state >= 80:
move_back()
else:
move_forward()
else:
while i == 2:
state = cs.value()
print(state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif 15 >= state:
i+=1
sleep(1)
move_left2()
move_forward2()
elif state >= 80:
move_back()
else:
move_forward()
else:
while i == 3 and 1 >= k:
state = cs.value()
print(state,k)
if 85 > state >= 75:
move_right3()
elif 75 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 10:
move_left()
elif state >= 85:
move_back()
elif 10 >= state:
k+=1
move_forward3()
else:
move_forward()
else:
while k == 2:
state = cs.value()
print(state)
if 80 > state > 65:
move_right()
elif 50 > state > 15:
move_left()
elif state >= 80:
move_back()
elif 15 >= state:
k+=1
move_left3()
else:
move_forward()
else:
while p == 0:
state = cs.value()
print(state)
if state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
p+=1
sleep(1)
move_forward4()
else:
move_forward()
else:
while p == 1:
state = cs.value()
print(state)
if state > 65:
move_left()
elif 50 > state > 15:
move_right()
elif 15 >= state:
p+=1
sleep(1)
move_down()
move_last()
else:
move_forward()
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
