2019a/Member/riku/Mission1
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開始行:
#contents
*課題1 [#q9e63c30]
課題の内容は、[[2019a/Mission1]]を参照。
**選んだ文字 [#n6886a8e]
大阪府にある枚方にした。
*ロボットの説明 [#zfeb6092]
まず私が作ったロボットの全体像である。。
"&ref("IMG_0298 (4).JPG");"
黄色の部分がロボットを前後に動かす部分であり、水色の...
それぞれの部分を詳しく見ていく。。
**ペンの上下 [#hdcad0d6]
"&ref("IMG_0299 (3).JPG");"
ペンの上下は、モーターを回すことによってそれについて...
**ペンの左右 [#i0d9dc9e]
"&ref("IMG_0300 (3).JPG");"
ペンの左右は、まずモーターで一つの歯車を回す。
次に十字の形をした棒に一つ目のモーターとかみ合う小さ...
さらに、その棒に歯車の回転軸を90度変えることのできる...
プログラムでは、この部分のwaitが大きくなるがこれは歯...
**ペンの前後(ロボット本体の前後) [#b5fa15bc]
"&ref("IMG_0301 (3).JPG");"
ペンの前後は、ロボット本体を動かすことによってその動...
タイヤをちょうど反対側につけ、さらに前とも平行にする...
*プログラム [#le9f15e6]
**文字の戦略 [#c63882ef]
"&ref("IMG_0303 (4).JPG");"
まず、木へんはペンを離すことによって元の線からずれて...
まず線を引いてその道をもう一度戻ることでずれを最小限...
次に枚の右側の部分は、あまり左右の部分を大きくせずに...
方は、斜めにすることでプログラミングやロボットのずれ...
*実際のプログラム [#tadabae8]
まず、#defineを使うことで何回も使用するプログラムを簡...
#define pen_up OnRev(OUT_C,25);Wait(250);Off(OUT_C); //...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,25);Wait(250)Off(OUT_C); //...
#define stop_p Wait(1000);//一秒止まる
#define all_off Off(OUT_ABC);//すべて止まる
all_offとstop_pと定義した理由は、一つ一つの行動を一度...
次はメインプログラムである。
まず木へんから。
task main()
{
OnFwd(OUT_B,40);//1画目 ?
Wait(1000);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,25);//2画目 ?
Wait(1000);
all_off;
stop_p;
OnRev(OUT_A,25);//3画目の始点まで移動 ?
Wait(1000);
OnFwd(OUT_A,25);//3画目 ?
OnRev(OUT_B,40);
Wait(800);
all_off;
stop_p;
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);//4画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(800);
all_off;
stop_p;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);//4画目 ?
OnFwd(OUT_B,25);
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_up;
次は枚の右の部分です。
OnRev(OUT_a,25);//5画目まで移動
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(1000);
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);//5画目 ?
OnRev(OUT_B,40);
Wait(600);
all_off;
stop_p;
OnRev(OUT_A,25);//6画目の始点まで移動 ?
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(200);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_B,40);//6画目 ?
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
OnRev(OUT_B,40);//7画目の始点まで移動 ?
Wait(200);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,25);//7画目 ?
OnRev(OUT_B,40);
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);//8画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);//8画目 ?
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_up;
最後に方である。
OnRev(OUT_A,25);//1画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(1000);
all_off;
stop_p;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,50);//1画目 ?
Wait(2000);
all_off;
stop_p;
pen_up;
OnRev(OUT_B,50);//2画目の始点まで移動
Wait(800);
all_off;
stop_p;
pen_down;
OnRev(OUT_A,25);//2画目 ?
Wait(100);
OnFwd(OUT_A,25);//3画目 ?
Wait(800);
all_off;
stop_p;
OnRev(OUT_A,25);//4画目の始点まで移動 ?
Wait(400);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_B,40);//4画目 ?
Wait(800);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,25);//4画目の続き ?
Wait(500);
all_off;
}
*完成した文字 [#xc920cd2]
"&ref("IMG_0296 (5).JPG");"
*感想 [#od0c43d7]
一応課題の文字を書くことはできたが、かろうじて読むこと...
課題が多く見つかった。
-ペンの左右を動かしたとき、紙とペンの静止摩擦力が大きかっ...
-直線が曲がってしまう。
-二つの文字の高さが合わなかった。
-ペンを自分の持ってきたい位置に持ってこれなかった。
解決策として
-静止摩擦力よりも大きい力を出す。
-アームがペンにかかる効力に負けてしまっているため、固定で...
-プログラミングを正確にする。
-電池の残量が影響している可能性があるため、充電池などで毎...
終了行:
#contents
*課題1 [#q9e63c30]
課題の内容は、[[2019a/Mission1]]を参照。
**選んだ文字 [#n6886a8e]
大阪府にある枚方にした。
*ロボットの説明 [#zfeb6092]
まず私が作ったロボットの全体像である。。
"&ref("IMG_0298 (4).JPG");"
黄色の部分がロボットを前後に動かす部分であり、水色の...
それぞれの部分を詳しく見ていく。。
**ペンの上下 [#hdcad0d6]
"&ref("IMG_0299 (3).JPG");"
ペンの上下は、モーターを回すことによってそれについて...
**ペンの左右 [#i0d9dc9e]
"&ref("IMG_0300 (3).JPG");"
ペンの左右は、まずモーターで一つの歯車を回す。
次に十字の形をした棒に一つ目のモーターとかみ合う小さ...
さらに、その棒に歯車の回転軸を90度変えることのできる...
プログラムでは、この部分のwaitが大きくなるがこれは歯...
**ペンの前後(ロボット本体の前後) [#b5fa15bc]
"&ref("IMG_0301 (3).JPG");"
ペンの前後は、ロボット本体を動かすことによってその動...
タイヤをちょうど反対側につけ、さらに前とも平行にする...
*プログラム [#le9f15e6]
**文字の戦略 [#c63882ef]
"&ref("IMG_0303 (4).JPG");"
まず、木へんはペンを離すことによって元の線からずれて...
まず線を引いてその道をもう一度戻ることでずれを最小限...
次に枚の右側の部分は、あまり左右の部分を大きくせずに...
方は、斜めにすることでプログラミングやロボットのずれ...
*実際のプログラム [#tadabae8]
まず、#defineを使うことで何回も使用するプログラムを簡...
#define pen_up OnRev(OUT_C,25);Wait(250);Off(OUT_C); //...
#define pen_down OnFwd(OUT_C,25);Wait(250)Off(OUT_C); //...
#define stop_p Wait(1000);//一秒止まる
#define all_off Off(OUT_ABC);//すべて止まる
all_offとstop_pと定義した理由は、一つ一つの行動を一度...
次はメインプログラムである。
まず木へんから。
task main()
{
OnFwd(OUT_B,40);//1画目 ?
Wait(1000);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,25);//2画目 ?
Wait(1000);
all_off;
stop_p;
OnRev(OUT_A,25);//3画目の始点まで移動 ?
Wait(1000);
OnFwd(OUT_A,25);//3画目 ?
OnRev(OUT_B,40);
Wait(800);
all_off;
stop_p;
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);//4画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(800);
all_off;
stop_p;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);//4画目 ?
OnFwd(OUT_B,25);
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_up;
次は枚の右の部分です。
OnRev(OUT_a,25);//5画目まで移動
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(1000);
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);//5画目 ?
OnRev(OUT_B,40);
Wait(600);
all_off;
stop_p;
OnRev(OUT_A,25);//6画目の始点まで移動 ?
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(200);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_B,40);//6画目 ?
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
OnRev(OUT_B,40);//7画目の始点まで移動 ?
Wait(200);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,25);//7画目 ?
OnRev(OUT_B,40);
Wait(1200);
all_off;
stop_p;
pen_up;
OnRev(OUT_A,25);//8画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(500);
all_off;
stop_p;
pen_down;
OnFwd(OUT_A,25);//8画目 ?
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(700);
all_off;
stop_p;
pen_up;
最後に方である。
OnRev(OUT_A,25);//1画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(1000);
all_off;
stop_p;
pen_down;
OnFwd(OUT_B,50);//1画目 ?
Wait(2000);
all_off;
stop_p;
pen_up;
OnRev(OUT_B,50);//2画目の始点まで移動
Wait(800);
all_off;
stop_p;
pen_down;
OnRev(OUT_A,25);//2画目 ?
Wait(100);
OnFwd(OUT_A,25);//3画目 ?
Wait(800);
all_off;
stop_p;
OnRev(OUT_A,25);//4画目の始点まで移動 ?
Wait(400);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_B,40);//4画目 ?
Wait(800);
all_off;
stop_p;
OnFwd(OUT_A,25);//4画目の続き ?
Wait(500);
all_off;
}
*完成した文字 [#xc920cd2]
"&ref("IMG_0296 (5).JPG");"
*感想 [#od0c43d7]
一応課題の文字を書くことはできたが、かろうじて読むこと...
課題が多く見つかった。
-ペンの左右を動かしたとき、紙とペンの静止摩擦力が大きかっ...
-直線が曲がってしまう。
-二つの文字の高さが合わなかった。
-ペンを自分の持ってきたい位置に持ってこれなかった。
解決策として
-静止摩擦力よりも大きい力を出す。
-アームがペンにかかる効力に負けてしまっているため、固定で...
-プログラミングを正確にする。
-電池の残量が影響している可能性があるため、充電池などで毎...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
