2019a/Member/riku/Mission2
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開始行:
#contents
*課題2 [#ob5b84f5]
課題の内容は、[[2019a/Mission2]]を参照。
**コース [#h87b58c8]
私は、下側から上の方向に動く第2コースにした。
*ロボットの説明 [#xfdfaf6f]
今回は、黒い線を認識するための光センサーが必要であった。
**全体像 [#xc3bae14]
あまり大きくなりすぎないようにした。大きくなることでカ...
"&ref("IMG_0410 (3).JPG");"
**光センサー [#ma6055fc]
光センサーは、近すぎたり遠すぎるとミスする可能性が高く...
"&ref("IMG_0412.JPG");"
**アーム [#fc3728b1]
一つの動力で二つのものを動かすことができなかったので少...
*プログラムの説明 [#ic1bed64]
**定義したプログラム [#p5c2fbc0]
何回も同じプログラムを書くことは無駄であるため定義した。
まず、簡単にできるものを定義した。
#define left_2 OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,20); //左旋回
#define left_1 OnFwd(OUT_B,20);Off(OUT_c); //左折
#define right_2 OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,20); //右旋回
#define right_1 OnFwd(OUT_C,20);Off(OUT_B); //右折
#define straight OnFwd(OUT_BC,30); //直進
#define all_off Off(OUT_BC); //一度...
#define stopp Wait(1000); //1秒...
**サブルーチン [#z32cc74e]
ライントレースや交差点で止まった後に直進するためのプロ...
***ライントレース [#d2ec3812]
void futu()
{
SetSensorLight(S1);
long t0; //long型のt0を定義
t0=CurrentTick(); //t0は現在の時間...
while(CurrentTick()-t0<100) //今からt0になる...
{
if(SENSOR_1>60){ //もし光センサー...
right_2; //右旋回
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>56){ //もし光センサー...
right_1; //右折
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサー...
straight; //直進
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>36){ //もし光センサー...
left_1; //左折
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else{ //もし光センサー...
left_2; //左旋回
}
}
}
上のサブルーチンは光センサーが感知する値を5段階に分けて...
交差点では、黒を観測し左旋回をする。普通であればまた黒...
&ref("ライントレース.png");
***交差点で直進するプログラム [#s0af67d6]
void tixyokusen_1()
{
right_2; //右旋回
Wait(60); //0.06秒続ける
straight; //直進
Waut(300); //0.3秒続ける
}
このプログラムは、交差点で止まった後に直進することが必...
***急カーブでも止まらないプログラム [#add6ccfd]
急カーブでは、ライントレースのプログラムだと交差点と間...
void carve()
{
SetSensorLight(S1);
long t1; //long型のt1を定義
t1=CurrentTick(); //t1は現在の時間である
while(CurrentTick()-t1<20000){ //今からt1が20秒立つ...
if(SENSOR_1>60){ //もし光センサーが60...
right_2; //右旋回
}else if(SENSOR_1>56){ //もし光センサーが56...
right_1; //右折
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサーが48...
straight; //直進
}else if(SENSOR_1>36){ //もし光センサーが36...
left_1; //左折
}else{ //もし光センサーが35...
left_2; //左旋回
}
}
}
このプログラムで交差点と間違えることなく急カーブを曲が...
これで何回も使用するプログラムをすべて定義することがで...
**メインプログラム [#j7e427ac]
メインプログラムは、定義したものを組み合わせる。
交差点では1秒停止させる必要がある。
task main()
{
straight; //直進
Wait(2000); //2秒続ける
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
carve(); //急カーブをライントレース
all_off; //停止
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //１秒止まる
tixyokusen_1(); //Kの交差点を直進
straight; //直進
stopp; //１秒続ける
OnRev(OUT_A,30); //ボールを持ち上げる
Wait(100); //0.1秒続ける
right_2; //右旋回
Wait(60); //0.06秒続ける
straight; //直進
stopp; //1秒続ける
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
right_1: //右折
Wait(200); //0.2秒続ける
all_off; //停止
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Jの交差点)
stopp; //1秒止まる
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
tixyokusen_1(); //Iの交差点を直進する
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
tixyokusen_1(); //Hの交差点を直進する
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Gの交差点)
stopp; //1秒止まる
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Fの直角)
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Eの直角)
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
tixyokusen_1(); //Dの交差点を直進する
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
tixyokusen_1(); //Cの交差点を直進する
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Bの交差点)
stopp; //1秒止まる
right_2; //右旋回
Wait(60); //0.06秒続ける
OnFwd(OUT_A,30); //ボールを転がす (シュート)
Wait(100); //0.1秒続ける
straight; //直進する
stopp; //1秒続ける
all_off; //停止
}
*まとめ [#pa829e5f]
**感想 [#nf6b4137]
自分の思った通りに機体が動いてくれない部分が多くて、課...
**反省点 [#jcc9f95e]
・上でも挙げた通り課題を達成したとはいいがたい状態になっ...
・アームの部分で一つの動力で二つの部分を動かす方法を考え...
終了行:
#contents
*課題2 [#ob5b84f5]
課題の内容は、[[2019a/Mission2]]を参照。
**コース [#h87b58c8]
私は、下側から上の方向に動く第2コースにした。
*ロボットの説明 [#xfdfaf6f]
今回は、黒い線を認識するための光センサーが必要であった。
**全体像 [#xc3bae14]
あまり大きくなりすぎないようにした。大きくなることでカ...
"&ref("IMG_0410 (3).JPG");"
**光センサー [#ma6055fc]
光センサーは、近すぎたり遠すぎるとミスする可能性が高く...
"&ref("IMG_0412.JPG");"
**アーム [#fc3728b1]
一つの動力で二つのものを動かすことができなかったので少...
*プログラムの説明 [#ic1bed64]
**定義したプログラム [#p5c2fbc0]
何回も同じプログラムを書くことは無駄であるため定義した。
まず、簡単にできるものを定義した。
#define left_2 OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,20); //左旋回
#define left_1 OnFwd(OUT_B,20);Off(OUT_c); //左折
#define right_2 OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,20); //右旋回
#define right_1 OnFwd(OUT_C,20);Off(OUT_B); //右折
#define straight OnFwd(OUT_BC,30); //直進
#define all_off Off(OUT_BC); //一度...
#define stopp Wait(1000); //1秒...
**サブルーチン [#z32cc74e]
ライントレースや交差点で止まった後に直進するためのプロ...
***ライントレース [#d2ec3812]
void futu()
{
SetSensorLight(S1);
long t0; //long型のt0を定義
t0=CurrentTick(); //t0は現在の時間...
while(CurrentTick()-t0<100) //今からt0になる...
{
if(SENSOR_1>60){ //もし光センサー...
right_2; //右旋回
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>56){ //もし光センサー...
right_1; //右折
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサー...
straight; //直進
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else if(SENSOR_1>36){ //もし光センサー...
left_1; //左折
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}else{ //もし光センサー...
left_2; //左旋回
}
}
}
上のサブルーチンは光センサーが感知する値を5段階に分けて...
交差点では、黒を観測し左旋回をする。普通であればまた黒...
&ref("ライントレース.png");
***交差点で直進するプログラム [#s0af67d6]
void tixyokusen_1()
{
right_2; //右旋回
Wait(60); //0.06秒続ける
straight; //直進
Waut(300); //0.3秒続ける
}
このプログラムは、交差点で止まった後に直進することが必...
***急カーブでも止まらないプログラム [#add6ccfd]
急カーブでは、ライントレースのプログラムだと交差点と間...
void carve()
{
SetSensorLight(S1);
long t1; //long型のt1を定義
t1=CurrentTick(); //t1は現在の時間である
while(CurrentTick()-t1<20000){ //今からt1が20秒立つ...
if(SENSOR_1>60){ //もし光センサーが60...
right_2; //右旋回
}else if(SENSOR_1>56){ //もし光センサーが56...
right_1; //右折
}else if(SENSOR_1>48){ //もし光センサーが48...
straight; //直進
}else if(SENSOR_1>36){ //もし光センサーが36...
left_1; //左折
}else{ //もし光センサーが35...
left_2; //左旋回
}
}
}
このプログラムで交差点と間違えることなく急カーブを曲が...
これで何回も使用するプログラムをすべて定義することがで...
**メインプログラム [#j7e427ac]
メインプログラムは、定義したものを組み合わせる。
交差点では1秒停止させる必要がある。
task main()
{
straight; //直進
Wait(2000); //2秒続ける
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
carve(); //急カーブをライントレース
all_off; //停止
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //１秒止まる
tixyokusen_1(); //Kの交差点を直進
straight; //直進
stopp; //１秒続ける
OnRev(OUT_A,30); //ボールを持ち上げる
Wait(100); //0.1秒続ける
right_2; //右旋回
Wait(60); //0.06秒続ける
straight; //直進
stopp; //1秒続ける
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
right_1: //右折
Wait(200); //0.2秒続ける
all_off; //停止
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Jの交差点)
stopp; //1秒止まる
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
tixyokusen_1(); //Iの交差点を直進する
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
tixyokusen_1(); //Hの交差点を直進する
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Gの交差点)
stopp; //1秒止まる
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Fの直角)
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Eの直角)
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
tixyokusen_1(); //Dの交差点を直進する
futu(); //ライントレース
all_off; //停止
stopp; //1秒止まる
tixyokusen_1(); //Cの交差点を直進する
futu(); //ライントレース
all_off; //停止 (Bの交差点)
stopp; //1秒止まる
right_2; //右旋回
Wait(60); //0.06秒続ける
OnFwd(OUT_A,30); //ボールを転がす (シュート)
Wait(100); //0.1秒続ける
straight; //直進する
stopp; //1秒続ける
all_off; //停止
}
*まとめ [#pa829e5f]
**感想 [#nf6b4137]
自分の思った通りに機体が動いてくれない部分が多くて、課...
**反省点 [#jcc9f95e]
・上でも挙げた通り課題を達成したとはいいがたい状態になっ...
・アームの部分で一つの動力で二つの部分を動かす方法を考え...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
