2019a/Member/riku/Mission3
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
#contents
*課題3 [#w9db7869]
課題の内容は、[[2019a/Mission2]]を参照。
**コース [#rebc4c75]
私たちは、カップからカップに移動させることができないと...
&ref("robo_LI.jpg");
*ロボットの説明 [#ude54ebc]
今回は、NXTを2つ使うことができる課題であり、2つのNXTを...
**全体像 [#h624113b]
前にアームがあり、重心が前に行き過ぎて転倒してはいけな...
&ref("IMG_0424.JPG");
**アーム [#ga78c48d]
ボールを掴めるように動力を一つで開閉できるように、歯車...
&ref("IMG_0422.JPG");
**光センサー [#z0437839]
ミッション2の時にタイヤよりも後ろに光センサーを設置して...
&ref("IMG_0423.JPG");
*プログラムの説明 [#n5868c86]
今回は、2つのNXTを使うため通信する必要があり、親と子に...
**親(マスター)側 [#w9e66e5f]
***定義したプログラム [#i994bbb4]
何回も同じプログラムを書くことは無駄であるため定義した。
まず、簡単にできるものを定義した。
#define speed 20 //動力の定義
#define CONN 1
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OU...
#define deep_turn_R OnRL(-speed,speed); //右旋回
#define turn_R OnRL(0,speed); //右折
#define straight OnRL(speed.speed); //直進
#define deep_turn_L OnRL(speed,-speed); //左旋回
#define turn_L OnRL(speed,0); //左折
#define cross_line OnFwd(OUT_BC,40);Wait(400); //交差点...
#define machi Off(OUT_BC);Wait(1000); //1秒止まる
#define meireiA 11
#define meireiB 12
#define meireiC 13
***サブルーチン [#lcaf8e32]
自分たちは、線の左側をトレースするようにした。
void trace_A(int X){
SetSensorLight(S1);
long t0; //long型のt0を定義
to=CurrentTick(); //t0は現在の時間である
while(CurrentTick()-t0<X){ //今からt0になるまで()...
if(SENSOR_1<30){ //もし光センサーが30以下の値...
deep_turn_L;} //左旋回
else if(SENSOR_1<40){ //もし光センサーが31から...
turn_L; //左折
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<50){ //もし光センサーで41から...
straight; //直進する
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<55){ //もし光センサーが51から...
turn_R; //右折
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else{ //もし光センサーが56以上を測定すると
deep_turn_R; //右旋回
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}
}
deep_turn_R; //右旋回
Wait(400); //0.4秒続ける
cross_line; //交差点を直進する
Off(OUT_BC); //止まる
}
通常のライントレースであり、交差点で黒が観測される時間...
void trace_B(int Y){
SetSensorLight(S1);
long t0; //long型のt0を定義
t0=CurrentTick(); //t0は現在の時間である
while(CurrentTick()-t0<Y){
if(SENSOR_1<30){ //もし光センサーの値が30以下...
deep_turn_L; //左旋回
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<40){ //もし光センサーの値が31...
turn_L; //左折
t0=CurrntTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<50){ //もし光センサーの値が41...
straight; //直進
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<55){ //もし光センサーの値が51...
turn_R; //右折
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else { //もし光センサーの値が55以上なら
deep_turn_R; //右旋回
}
}
deep_turn_L; //左旋回
Wait(200); //0.2秒続ける
}
ボールを置いてある部分で停止するために、白が観測された...
***メインプログラム [#g6612f5d]
task main();
{
int msg;
trace_A(300); //ライントレース t0=0.3秒まで
trace_B(200); //ライントレース t0=0.2秒まで
SendRemorteNumber(CONN,MAILBOX,meireiA); //命令を送る
while(true){
ReceiveRemorteNumber(CONN,MAILBOX,true,msg); //返信...
if(msg==meireiB){
deep_turn_L; //左旋回
Wait(1500); //1.5秒続ける
Off(OUT_BC); //止まる
SendRemorteNumber(CONN,MAILBOX1,meireiC); 命令...
}
}
}
**子(スレーブ)側 [#c6729478]
***定義したプログラム [#g4c03dd5]
上と同じように定義した。
#define speed15 //パワーの定義
#define OnE(speed) OnFwd(OUT_B,speedE)
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OU...
#define arm_up OnRev(OUT_B,24) //アームを上げる
#define arm_down OnRL(speed,speed) //アームを下げる
#define arm_open OnE(speed) //アームを開く
#define arm_close OnE(-speed) //アームを閉じる
***サブルーチン [#habf207b]
void catch()
{
arm_down; //アームを下げる
Wait(950); //0.95秒続ける
arm_close; //アームを閉める
Wait(2000); //2秒続ける
Off(OUT_B); //止まる
arm_up; //アームを上げる
Wait(550); //0.55秒続ける
Off(OUT_AC); //止まる
}
ボールを掴むプログラムである。
void release()
{
arm_open; //アームを開く
Wait(1200); //1.2秒続ける
Off(OUT_B); //止まる
}
ボールを離すプログラムである。
***メインプログラム [#qde9f348]
task main()
{
int msg;
while(true){
ReceiveRemorteNumber(CONN,MAILBOX,true,msg); //...
if(msg==meireiA){
catch(); //ボールを掴む動き
SendRemorteNumber(CONN,MAILBOX1,meireiB); /...
}
if(msg==meireiC){ //命令を受ける
releace(); //ボールを離す動き
}
}
}
*反省点 [#we18bb24]
・根本的に時間が足りなかった。テスト期間が終了した次の...
・ボールをカップに入れるための動き(回転)の試行回数が少...
・コードをもっと処理することも必要であった。
*感想 [#b2a9fad5]
ライントレースの部分では、前回のミッションでの改善点や...
終了行:
#contents
*課題3 [#w9db7869]
課題の内容は、[[2019a/Mission2]]を参照。
**コース [#rebc4c75]
私たちは、カップからカップに移動させることができないと...
&ref("robo_LI.jpg");
*ロボットの説明 [#ude54ebc]
今回は、NXTを2つ使うことができる課題であり、2つのNXTを...
**全体像 [#h624113b]
前にアームがあり、重心が前に行き過ぎて転倒してはいけな...
&ref("IMG_0424.JPG");
**アーム [#ga78c48d]
ボールを掴めるように動力を一つで開閉できるように、歯車...
&ref("IMG_0422.JPG");
**光センサー [#z0437839]
ミッション2の時にタイヤよりも後ろに光センサーを設置して...
&ref("IMG_0423.JPG");
*プログラムの説明 [#n5868c86]
今回は、2つのNXTを使うため通信する必要があり、親と子に...
**親(マスター)側 [#w9e66e5f]
***定義したプログラム [#i994bbb4]
何回も同じプログラムを書くことは無駄であるため定義した。
まず、簡単にできるものを定義した。
#define speed 20 //動力の定義
#define CONN 1
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OU...
#define deep_turn_R OnRL(-speed,speed); //右旋回
#define turn_R OnRL(0,speed); //右折
#define straight OnRL(speed.speed); //直進
#define deep_turn_L OnRL(speed,-speed); //左旋回
#define turn_L OnRL(speed,0); //左折
#define cross_line OnFwd(OUT_BC,40);Wait(400); //交差点...
#define machi Off(OUT_BC);Wait(1000); //1秒止まる
#define meireiA 11
#define meireiB 12
#define meireiC 13
***サブルーチン [#lcaf8e32]
自分たちは、線の左側をトレースするようにした。
void trace_A(int X){
SetSensorLight(S1);
long t0; //long型のt0を定義
to=CurrentTick(); //t0は現在の時間である
while(CurrentTick()-t0<X){ //今からt0になるまで()...
if(SENSOR_1<30){ //もし光センサーが30以下の値...
deep_turn_L;} //左旋回
else if(SENSOR_1<40){ //もし光センサーが31から...
turn_L; //左折
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<50){ //もし光センサーで41から...
straight; //直進する
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<55){ //もし光センサーが51から...
turn_R; //右折
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else{ //もし光センサーが56以上を測定すると
deep_turn_R; //右旋回
t0=CurrentTick(); //t0を更新する
}
}
deep_turn_R; //右旋回
Wait(400); //0.4秒続ける
cross_line; //交差点を直進する
Off(OUT_BC); //止まる
}
通常のライントレースであり、交差点で黒が観測される時間...
void trace_B(int Y){
SetSensorLight(S1);
long t0; //long型のt0を定義
t0=CurrentTick(); //t0は現在の時間である
while(CurrentTick()-t0<Y){
if(SENSOR_1<30){ //もし光センサーの値が30以下...
deep_turn_L; //左旋回
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<40){ //もし光センサーの値が31...
turn_L; //左折
t0=CurrntTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<50){ //もし光センサーの値が41...
straight; //直進
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else if(SENSOR_1<55){ //もし光センサーの値が51...
turn_R; //右折
t0=CurrentTick();} //t0を更新する
else { //もし光センサーの値が55以上なら
deep_turn_R; //右旋回
}
}
deep_turn_L; //左旋回
Wait(200); //0.2秒続ける
}
ボールを置いてある部分で停止するために、白が観測された...
***メインプログラム [#g6612f5d]
task main();
{
int msg;
trace_A(300); //ライントレース t0=0.3秒まで
trace_B(200); //ライントレース t0=0.2秒まで
SendRemorteNumber(CONN,MAILBOX,meireiA); //命令を送る
while(true){
ReceiveRemorteNumber(CONN,MAILBOX,true,msg); //返信...
if(msg==meireiB){
deep_turn_L; //左旋回
Wait(1500); //1.5秒続ける
Off(OUT_BC); //止まる
SendRemorteNumber(CONN,MAILBOX1,meireiC); 命令...
}
}
}
**子(スレーブ)側 [#c6729478]
***定義したプログラム [#g4c03dd5]
上と同じように定義した。
#define speed15 //パワーの定義
#define OnE(speed) OnFwd(OUT_B,speedE)
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OU...
#define arm_up OnRev(OUT_B,24) //アームを上げる
#define arm_down OnRL(speed,speed) //アームを下げる
#define arm_open OnE(speed) //アームを開く
#define arm_close OnE(-speed) //アームを閉じる
***サブルーチン [#habf207b]
void catch()
{
arm_down; //アームを下げる
Wait(950); //0.95秒続ける
arm_close; //アームを閉める
Wait(2000); //2秒続ける
Off(OUT_B); //止まる
arm_up; //アームを上げる
Wait(550); //0.55秒続ける
Off(OUT_AC); //止まる
}
ボールを掴むプログラムである。
void release()
{
arm_open; //アームを開く
Wait(1200); //1.2秒続ける
Off(OUT_B); //止まる
}
ボールを離すプログラムである。
***メインプログラム [#qde9f348]
task main()
{
int msg;
while(true){
ReceiveRemorteNumber(CONN,MAILBOX,true,msg); //...
if(msg==meireiA){
catch(); //ボールを掴む動き
SendRemorteNumber(CONN,MAILBOX1,meireiB); /...
}
if(msg==meireiC){ //命令を受ける
releace(); //ボールを離す動き
}
}
}
*反省点 [#we18bb24]
・根本的に時間が足りなかった。テスト期間が終了した次の...
・ボールをカップに入れるための動き(回転)の試行回数が少...
・コードをもっと処理することも必要であった。
*感想 [#b2a9fad5]
ライントレースの部分では、前回のミッションでの改善点や...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
