2019a/Member/suzu/Mission2
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目次
#contents
*課題について [#q200cecb]
詳細はこちら[[2019a/Mission2]]
*ロボットについて [#o583610d]
#ref(無題94.png)
ピンポン玉はロボット前部のU字型の部分で掬うようにして持ち...
*プログラムについて [#ce2b3d7a]
**ピンポン玉を運ぶ [#i94d3817]
ピンポン玉を持ち上げるには
+ アームを下げた状態で近づく
+ ピンポン玉に十分近づいた状態でアームを上げる
この2つの動作が必要である．よってアームが上下するプログラ...
#define up OnRev(OUT_C,20);Wait(500);Off(OUT_C);
#define down OnFwd(OUT_C,20);Wait(500);Off(OUT_C);
**線に沿っての移動 [#a0f703db]
まずロボットの基本的な動きを以下のように定義する
#define left0 OnFwd(OUT_A,20);OnRev(OUT_B,20);
#define left1 OnFwd(OUT_A,20);Off(OUT_B);
#define right0 OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_A,20);
#define right1 OnFwd(OUT_B,20);Off(OUT_A);
#define forward OnFwd(OUT_AB,20);
定義した動作をまとめると下の通りになる．
|プログラム名|内容|
|left0|左旋回|
|left1|左折|
|right0|右旋回|
|right1|右折|
|forward|直進|
またコース上の光センサの値は線の黒い(暗い)箇所で最低値41,...
#define step1 45
#define step2 53
#define step3 61
#define step4 69
#define step5 75
線に沿って移動させるため，ロボットの光センサが常に線の淵...
線の左右の淵に沿って移動するプログラムは以下のとおりであ...
sub line_left() //線の左側を走行するプログラム ...
{
SetSensorLight(S3);//光センサを起動
long t0=0,t1=0,tm=1;//交差点認識の為に時間を定義
while(t1-t0<tm){ //交差点でない時は実行するプログ...
if(SENSOR_3<step1){ //線中央にあるとき
left0;t0=CurrentTick(); //左旋回し時間を計測
until(SENSOR_3<step3); //境界を認識するまで...
t1=CurrentTick(); //旋回した時間を計測
}else if(SENSOR_3<step2){ //線上に入ったとき
left1; //左折する
}else if(SENSOR_3<step3){ //境界上にあるとき
forward; //直進する
}else if(SENSOR_3<step4){ //線から外れたとき
right1; //右折する
}else if(SENSOR_3<step5){ //完全に線から外れた...
right0; //右折する
}
} //交差点に入ったとき
Off(OUT_AB); //停止する(1秒間)
Wait(1000);
}
sub line_right() //線の右側を走行するプログラム ...
{
SetSensorLight(S3);//光センサを起動
long t0=0,t1=0,tm=1;//交差点認識の為に時間を定義
while(t1-t0<tm){ //交差点でない時は実行するプログ...
if(SENSOR_3<step1){ //線中央にあるとき
right0; t0=CurrentTick(); //右旋回し時間を計測
until(SENSOR_3<step3); //境界を認識するま...
t1=CurrentTick(); //旋回した時間を計測
}else if(SENSOR_3<step2){ //線上にあるとき
right1; //右折する
}else if(SENSOR_3<step3){ //境界上にあるとき
forward; //直進する
}else if(SENSOR_3<step4){ //線から外れたとき
left1; //左折する
}else if(SENSOR_3<step5){ //完全に線から離れ...
left0; //左旋回する
}
} //交差点にある時
Off(OUT_AB); //停止する(1秒間)
Wait(1000);
}
**コースを走るプログラム [#k914cb1a]
コースはA→M→B→Aとした．コースを走るためのプログラムは以下...
#define step1 45
#define step2 53
#define step3 61
#define step4 69
#define step5 75
#define left0 OnFwd(OUT_A,20);OnRev(OUT_B,20);
#define left1 OnFwd(OUT_A,20);Off(OUT_B);
#define right0 OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_A,20);
#define right1 OnFwd(OUT_B,20);Off(OUT_A);
#define forward OnFwd(OUT_AB,20);
#define up OnRev(OUT_C,20);Wait(500);Off(OUT_C);
#define down OnFwd(OUT_C,20);Wait(500);Off(OUT_C);
sub line_left()
{
SetSensorLight(S3);
long t0=0,t1=0,tm=15;
while(t1-t0<tm){
if(SENSOR_3<step1){
t0=CurrentTick();
left0;until(SENSOR_3<step3);
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_3<step2){
left1;
}else if(SENSOR_3<step3){
forward;
}else if(SENSOR_3<step4){
right1;
}else if(SENSOR_3<step5){
right0;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
sub line_right()
{
SetSensorLight(S3);
long t0=0,t1=0,tm=15;
while(t1-t0<tm){
if(SENSOR_3<step1){
t0=CurrentTick();
right0; until(SENSOR_3<step3);
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_3<step2){
right1;
}else if(SENSOR_3<step3){
forward;
}else if(SENSOR_3<step4){
left1;
}else if(SENSOR_3<step5){
left0;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
task main()
{
long t=1000; //交差点で停止後に進む時間をt=...
forward; //Aから出発
Wait(1000);
line_left(); //MからKまで進みKで停止
forward; //交差点を直進
Wait(t);
line_left(); //KからLまで進みKで停止
up; //ピンポン玉を拾う
left0; //Lで回転し方向転換
Wait(2000);
line_right(); //LからKまで進みKで停止
right0; //Lで回転し方向転換
Wait(t);
line_right(); //KからJまで進みJで停止
left1; //Jで回転
Wait(t);
line_left(); //JからIまで進みIで停止
repeat(2){
forward; //丁字路を直進
Wait(t);
line_left(); //コースを進む
} //IからH，HからGまで進みGで停止
forward; //丁字路を直進
Wait(t);
line_right(); //GからF，Eを通りDまで進みDで停止
forward; //交差点を直進
line_right(); //DからCを通りBまで進みBで停止
down; //ピンポン玉を置く
OnRev(OUT_AB,20); //後進
Wait(500);
OnFwd(OUT_AB,100); //勢いをつけてボールに接触，シ...
Wait(t);
Off(OUT_AB);//静止
}
*まとめ [#lbc481b6]
試走させるたびに光センサの値が変化したため毎回の調整が必...
終了行:
目次
#contents
*課題について [#q200cecb]
詳細はこちら[[2019a/Mission2]]
*ロボットについて [#o583610d]
#ref(無題94.png)
ピンポン玉はロボット前部のU字型の部分で掬うようにして持ち...
*プログラムについて [#ce2b3d7a]
**ピンポン玉を運ぶ [#i94d3817]
ピンポン玉を持ち上げるには
+ アームを下げた状態で近づく
+ ピンポン玉に十分近づいた状態でアームを上げる
この2つの動作が必要である．よってアームが上下するプログラ...
#define up OnRev(OUT_C,20);Wait(500);Off(OUT_C);
#define down OnFwd(OUT_C,20);Wait(500);Off(OUT_C);
**線に沿っての移動 [#a0f703db]
まずロボットの基本的な動きを以下のように定義する
#define left0 OnFwd(OUT_A,20);OnRev(OUT_B,20);
#define left1 OnFwd(OUT_A,20);Off(OUT_B);
#define right0 OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_A,20);
#define right1 OnFwd(OUT_B,20);Off(OUT_A);
#define forward OnFwd(OUT_AB,20);
定義した動作をまとめると下の通りになる．
|プログラム名|内容|
|left0|左旋回|
|left1|左折|
|right0|右旋回|
|right1|右折|
|forward|直進|
またコース上の光センサの値は線の黒い(暗い)箇所で最低値41,...
#define step1 45
#define step2 53
#define step3 61
#define step4 69
#define step5 75
線に沿って移動させるため，ロボットの光センサが常に線の淵...
線の左右の淵に沿って移動するプログラムは以下のとおりであ...
sub line_left() //線の左側を走行するプログラム ...
{
SetSensorLight(S3);//光センサを起動
long t0=0,t1=0,tm=1;//交差点認識の為に時間を定義
while(t1-t0<tm){ //交差点でない時は実行するプログ...
if(SENSOR_3<step1){ //線中央にあるとき
left0;t0=CurrentTick(); //左旋回し時間を計測
until(SENSOR_3<step3); //境界を認識するまで...
t1=CurrentTick(); //旋回した時間を計測
}else if(SENSOR_3<step2){ //線上に入ったとき
left1; //左折する
}else if(SENSOR_3<step3){ //境界上にあるとき
forward; //直進する
}else if(SENSOR_3<step4){ //線から外れたとき
right1; //右折する
}else if(SENSOR_3<step5){ //完全に線から外れた...
right0; //右折する
}
} //交差点に入ったとき
Off(OUT_AB); //停止する(1秒間)
Wait(1000);
}
sub line_right() //線の右側を走行するプログラム ...
{
SetSensorLight(S3);//光センサを起動
long t0=0,t1=0,tm=1;//交差点認識の為に時間を定義
while(t1-t0<tm){ //交差点でない時は実行するプログ...
if(SENSOR_3<step1){ //線中央にあるとき
right0; t0=CurrentTick(); //右旋回し時間を計測
until(SENSOR_3<step3); //境界を認識するま...
t1=CurrentTick(); //旋回した時間を計測
}else if(SENSOR_3<step2){ //線上にあるとき
right1; //右折する
}else if(SENSOR_3<step3){ //境界上にあるとき
forward; //直進する
}else if(SENSOR_3<step4){ //線から外れたとき
left1; //左折する
}else if(SENSOR_3<step5){ //完全に線から離れ...
left0; //左旋回する
}
} //交差点にある時
Off(OUT_AB); //停止する(1秒間)
Wait(1000);
}
**コースを走るプログラム [#k914cb1a]
コースはA→M→B→Aとした．コースを走るためのプログラムは以下...
#define step1 45
#define step2 53
#define step3 61
#define step4 69
#define step5 75
#define left0 OnFwd(OUT_A,20);OnRev(OUT_B,20);
#define left1 OnFwd(OUT_A,20);Off(OUT_B);
#define right0 OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_A,20);
#define right1 OnFwd(OUT_B,20);Off(OUT_A);
#define forward OnFwd(OUT_AB,20);
#define up OnRev(OUT_C,20);Wait(500);Off(OUT_C);
#define down OnFwd(OUT_C,20);Wait(500);Off(OUT_C);
sub line_left()
{
SetSensorLight(S3);
long t0=0,t1=0,tm=15;
while(t1-t0<tm){
if(SENSOR_3<step1){
t0=CurrentTick();
left0;until(SENSOR_3<step3);
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_3<step2){
left1;
}else if(SENSOR_3<step3){
forward;
}else if(SENSOR_3<step4){
right1;
}else if(SENSOR_3<step5){
right0;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
sub line_right()
{
SetSensorLight(S3);
long t0=0,t1=0,tm=15;
while(t1-t0<tm){
if(SENSOR_3<step1){
t0=CurrentTick();
right0; until(SENSOR_3<step3);
t1=CurrentTick();
}else if(SENSOR_3<step2){
right1;
}else if(SENSOR_3<step3){
forward;
}else if(SENSOR_3<step4){
left1;
}else if(SENSOR_3<step5){
left0;
}
}
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
}
task main()
{
long t=1000; //交差点で停止後に進む時間をt=...
forward; //Aから出発
Wait(1000);
line_left(); //MからKまで進みKで停止
forward; //交差点を直進
Wait(t);
line_left(); //KからLまで進みKで停止
up; //ピンポン玉を拾う
left0; //Lで回転し方向転換
Wait(2000);
line_right(); //LからKまで進みKで停止
right0; //Lで回転し方向転換
Wait(t);
line_right(); //KからJまで進みJで停止
left1; //Jで回転
Wait(t);
line_left(); //JからIまで進みIで停止
repeat(2){
forward; //丁字路を直進
Wait(t);
line_left(); //コースを進む
} //IからH，HからGまで進みGで停止
forward; //丁字路を直進
Wait(t);
line_right(); //GからF，Eを通りDまで進みDで停止
forward; //交差点を直進
line_right(); //DからCを通りBまで進みBで停止
down; //ピンポン玉を置く
OnRev(OUT_AB,20); //後進
Wait(500);
OnFwd(OUT_AB,100); //勢いをつけてボールに接触，シ...
Wait(t);
Off(OUT_AB);//静止
}
*まとめ [#lbc481b6]
試走させるたびに光センサの値が変化したため毎回の調整が必...
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