2019a/Member/tamuqtt/Mission3
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[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題3について [#ib163b7f]
今回の課題は&size(30){ボール運搬ロボット};です．
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中...
#ref(./s_2019a-mission3 .png,70%,課題3説明図)
:フィールドの説明|
--フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
--生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片...
--残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイ...
--プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
--プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
--2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いても...
:基本ルール|
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
--図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
--競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていては...
--競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールの...
課題3について詳しくは[[こちら>2019a/Mission3]]をご覧くだ...
*ロボットについて [#zc20deca]
ロボットの全体像は以下の写真のようです．今回は，今までよ...
#ref(./s_zentai1.jpg,70%,ロボット全体1)
#ref(./s_zentai2.jpg,70%,ロボット全体2)
また，2台のRISは通信を行えるように赤外線を送受信するとこ...
#ref(./s_RIS.jpg,70%,RISの位置)
**アーム [#lf980dbe]
ピンポン玉をつかんで，移動する間にためておき，リリパック...
#ref(./s_arm1.jpg,60%,アーム全体)
***シーソー部分 [#ba55c924]
シーソーのようにアーム全体が上下移動するための機構です．
#ref(./s_seesaw.jpg,80%,シーソー1)
このアーム部分は重いのでモーターのパワーを出すためにギア...
#ref(./s_スライド1.JPG,60%,シーソーギア)
取り付けたギアは下の図のようについています．
#ref(./s_スライド2.JPG,80%,ギア図)
***キャッチアーム部分 [#od9e948d]
ピンポン玉をキャッチするための&color(#ffa07a){アーム部分}...
#ref(./s_catch_arm_kyori.jpg,70%,キャッチアーム1)
アーム拡大図
#ref(./s_catch_arm.jpg,60%,キャッチアーム2)
動力の伝達は最初は輪ゴムとプーリーの組み合わせでやってい...
#ref(./s_syogouki.jpg,60%,キャッチアーム初号機)
そのため，棒を直接つなぐ方法に変更しました．2か所で回転軸...
#ref(./s_gear_catch_arm1.jpg,60%,直角ギアアーム部)
#ref(./s_gear_catch_arm2.jpg,60%,直角ギアモーター部)
また，アームを上げるにはパワーが必要だったのでギアの枚数...
#ref(./s_catch_arm_motor.jpg,60%,モーターギア)
キャッチする部分は，ピンポン玉が逃げないように突起がつい...
#ref(./s_arm_sentan.jpg,60%,アーム先端)
***ベルトコンベアー部分 [#yc6659a9]
拾ったピンポン玉を上部に上げる役割を担っています．
#ref(./s_conveyor.jpg,60%,ベルトコンベアー全体)
ベルトコンベアーは片方のみが回転すればピンポン玉を運ぶこ...
#ref(./s_osituke.jpg,60%,ベルトコンベアー押し付け)
ここも思ったよりパワーが必要だったのでギアの組み合わせを...
&ref(./s_gear_old.jpg,60%,ギア前);
→
&ref(./s_gear_new.jpg,60%,ギア);
&ref(./s_setuzoku1.jpg,60%,接続1);
&ref(./s_setuzoku3.jpg,60%,接続2);
&ref(./s_setuzoku2.jpg,60%,接続3);
***アームの動き [#gec82bf7]
アームの動きイメージです．
#ref(./GIF1.gif,150%,アーム動きキャッチ)
ピンポン玉をつかんでアームが上がった後キャッチアームが上...
#ref(./GIF2.gif,150%,アーム動きリリース)
**足まわり [#a7d901de]
課題2と同様に，タイヤは3輪で前の二輪が駆動輪，後ろの1輪は...
#ref(./s_ashimawari1.jpg,60%,足回り)
裏側
#ref(./s_ashimawari2.jpg,60%,足回り裏)
光センサーは地面から近すぎず，遠すぎずの位置につけました．
#ref(./s_ashimawari3.jpg,60%,センサー前から)
*作戦 [#jce63a37]
車体が重たく，ガタガタ揺れると壊れてしまう可能性があった...
**1つ目のピンポン玉を入れるまで [#x3f31e06]
#ref(./s_keiro1.JPG,70%,経路説明１)
スタート後2本の黒線を横切って，3本目の黒線の手前で停止し...
**2つ目のピンポン玉を取るまで [#ia6438b5]
#ref(./s_keiro2.JPG,70%,経路説明2)
リリパックに当たらないように少し下がってから90°回転し，3...
**リリパックの中のピンポン玉を取るまで [#z03ae177]
#ref(./s_keiro3.JPG,70%,経路説明3)
まず90°回転して向きを合わせます．しかし，そのままではキャ...
**3つのピンポン玉をいれるまで [#v8b09cbb]
#ref(./s_keiro4.JPG,70%,経路説明4)
さらに下がって90°回転します．2本目の黒い線の手前で停止し...
*プログラム [#c77b3647]
アームと足を2台のRISを使って通信しながらロボットを動かし...
**アームのプログラム [#nc51bc9b]
***接続 [#hf0fa996]
A：キャッチアーム
B：シーソー
C：コンベアー
***マクロ [#q6601f5e]
通信に使う値です．
#define signal_catch 1
#define signal_release 2
#define signal_end 3
***サブルーチン [#m2d3fb40]
ボールを一度に複数個運べるようにプログラムを書きました．
ボールをつかむサブルーチン
sub CATCH()
{
ClearMessage();
until(Message()==signal_catch);//signal_catchが送ら...
// アームを下げる
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100);
SetPower(OUT_A,2);
// つかむ
OnRev(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
Wait(100);
// 上げる
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100);
// 手を元に戻す
OnFwd(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
Wait(100);
// コンベアーで奥へ送る
OnFwd(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100);
SendMessage(signal_end);//動作終了を足のRISに送信
}
SendMesssge(signal_end)はアームの動作が終わってから足のプ...
ボールをリリパックに入れるサブルーチン
sub release()
{
ClearMessage();
until(Message()==signal_release); //signal_release...
// アーム下げる
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100);
// コンベアーで前へ送る
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100);
// アーム上げる
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100);
SendMessage(signal_end);//動作終了を足のRISに送信
}
アームの動きは上のアニメーションを見てください．
***メインプログラム [#sd74fbd5]
task main()
{
ClearMessage();
CATCH();//L'でつかむ?
release();//J'でリリース?
CATCH();//Lでつかむ?
CATCH();//Jでリリパックからつかむ?
CATCH();
ClearMessage();
until(Message()==signal_release);//?
// 下がる
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100);
// 前へ送る
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100);
// 上がりながら送る
OnRev(OUT_BC);
Wait(50);
Off(OUT_BC);
Wait(100);
SendMessage(signal_end);
}
最後の「下がる」「前へ送る」はサブルーチン「release」と同...
**足 [#d6b7665a]
足のプログラムは動く順序に沿って作られています．時間制御...
***接続 [#f1b9eb35]
A：右車輪
C：左車輪
2：光センサー
***マクロ・グローバル変数 [#v0515351]
光センサーの値，基本的な動作，メッセージの値を定義します．
#define black 40
#define gray_black 44
#define gray 47
#define gray_white 50
#define white 60
#define go_ahead OnFwd(OUT_AC);
#define turn_left OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
#define turn_right OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);
#define circling_left OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
#define circling_right OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define signal_catch 1
#define signal_release 2
#define signal_end 3
グローバル変数を定義します．
int t;
***サブルーチン [#d6459bf3]
ライントレースのサブルーチンです．基本的な仕組みは課題2と...
sub follow_line()// 右側トレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<t)
{
if(SENSOR_2<black)
{
circling_right;
}
else if(SENSOR_2<gray_black)
{
turn_right;
}
else if(SENSOR_2<gray)
{
go_ahead;
}
else if(SENSOR_2<gray_white)
{
turn_left;
}
else if(SENSOR_2<white)
{
circling_left;
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
}
***メインプログラム [#b7dd221b]
メインプログラムは上の作戦に書かれている順序で進むように...
:A'をスタートして1つ目のピンポン玉を入れるまで|
task main()
{
ClearMessage();
//白なら直進 ※１
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
//黒なら直進
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);//K'付近に到達
t=90;follow_line();//※２
Wait(100);
SendMessage(signal_catch);// L'でつかむ命令を送る?
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);//アームの動作が終わる...
//90°左旋回?
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC);
// ボールをリリパックに入れる命令を送る?
SendMessage(signal_release);
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);
:2つ目のピンポン玉を取るまで|
//後ろに下がる
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
Off(OUT_AC);
//90°左旋回?
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC);
//白なら直進 ※１
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
//黒なら直進
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right;//右に回転
Wait(100);
//白なら直進 ※１
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
//黒なら直進
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
t=150;follow_line();//※２
SendMessage(signal_catch);// Lでつかむ命令を送る?
ClearMessage() ;
until(Message()==signal_end);
:リリパックの中のピンポン玉を取るまで|
//90°左旋回?
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC);
//後ろに下がる?
OnRev(OUT_AC);
Wait(23);
Off(OUT_AC);
SendMessage(signal_catch);// リリパックでつかむ命令...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);
Wait(100);
SendMessage(signal_catch);// リリパックでつかむ命令２
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);
:3つのピンポン玉を入れるまで|
//後ろに下がる
OnRev(OUT_AC);
Wait(90);
Off(OUT_AC);
//90°左旋回?
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC);
//白なら直進 ※１
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
//黒なら直進
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
SendMessage(signal_release);//ボールをリリパックに入...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);
//リリパックから離れるために後ろに下がる
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
プログラム中の〇数字は作戦の図に対応しています．
※1 この一連の動作は，ラインまで進み，ラインを越え，また...
※２ follow_lineの後にはボールをつかむプログラム，90°回転...
*まとめ [#f75eac0f]
今回も様々な問題が発生しました．本番では完ぺきとはいかな...
終了行:
[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題3について [#ib163b7f]
今回の課題は&size(30){ボール運搬ロボット};です．
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中...
#ref(./s_2019a-mission3 .png,70%,課題3説明図)
:フィールドの説明|
--フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
--生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片...
--残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイ...
--プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
--プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
--2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いても...
:基本ルール|
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
--図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
--競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていては...
--競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールの...
課題3について詳しくは[[こちら>2019a/Mission3]]をご覧くだ...
*ロボットについて [#zc20deca]
ロボットの全体像は以下の写真のようです．今回は，今までよ...
#ref(./s_zentai1.jpg,70%,ロボット全体1)
#ref(./s_zentai2.jpg,70%,ロボット全体2)
また，2台のRISは通信を行えるように赤外線を送受信するとこ...
#ref(./s_RIS.jpg,70%,RISの位置)
**アーム [#lf980dbe]
ピンポン玉をつかんで，移動する間にためておき，リリパック...
#ref(./s_arm1.jpg,60%,アーム全体)
***シーソー部分 [#ba55c924]
シーソーのようにアーム全体が上下移動するための機構です．
#ref(./s_seesaw.jpg,80%,シーソー1)
このアーム部分は重いのでモーターのパワーを出すためにギア...
#ref(./s_スライド1.JPG,60%,シーソーギア)
取り付けたギアは下の図のようについています．
#ref(./s_スライド2.JPG,80%,ギア図)
***キャッチアーム部分 [#od9e948d]
ピンポン玉をキャッチするための&color(#ffa07a){アーム部分}...
#ref(./s_catch_arm_kyori.jpg,70%,キャッチアーム1)
アーム拡大図
#ref(./s_catch_arm.jpg,60%,キャッチアーム2)
動力の伝達は最初は輪ゴムとプーリーの組み合わせでやってい...
#ref(./s_syogouki.jpg,60%,キャッチアーム初号機)
そのため，棒を直接つなぐ方法に変更しました．2か所で回転軸...
#ref(./s_gear_catch_arm1.jpg,60%,直角ギアアーム部)
#ref(./s_gear_catch_arm2.jpg,60%,直角ギアモーター部)
また，アームを上げるにはパワーが必要だったのでギアの枚数...
#ref(./s_catch_arm_motor.jpg,60%,モーターギア)
キャッチする部分は，ピンポン玉が逃げないように突起がつい...
#ref(./s_arm_sentan.jpg,60%,アーム先端)
***ベルトコンベアー部分 [#yc6659a9]
拾ったピンポン玉を上部に上げる役割を担っています．
#ref(./s_conveyor.jpg,60%,ベルトコンベアー全体)
ベルトコンベアーは片方のみが回転すればピンポン玉を運ぶこ...
#ref(./s_osituke.jpg,60%,ベルトコンベアー押し付け)
ここも思ったよりパワーが必要だったのでギアの組み合わせを...
&ref(./s_gear_old.jpg,60%,ギア前);
→
&ref(./s_gear_new.jpg,60%,ギア);
&ref(./s_setuzoku1.jpg,60%,接続1);
&ref(./s_setuzoku3.jpg,60%,接続2);
&ref(./s_setuzoku2.jpg,60%,接続3);
***アームの動き [#gec82bf7]
アームの動きイメージです．
#ref(./GIF1.gif,150%,アーム動きキャッチ)
ピンポン玉をつかんでアームが上がった後キャッチアームが上...
#ref(./GIF2.gif,150%,アーム動きリリース)
**足まわり [#a7d901de]
課題2と同様に，タイヤは3輪で前の二輪が駆動輪，後ろの1輪は...
#ref(./s_ashimawari1.jpg,60%,足回り)
裏側
#ref(./s_ashimawari2.jpg,60%,足回り裏)
光センサーは地面から近すぎず，遠すぎずの位置につけました．
#ref(./s_ashimawari3.jpg,60%,センサー前から)
*作戦 [#jce63a37]
車体が重たく，ガタガタ揺れると壊れてしまう可能性があった...
**1つ目のピンポン玉を入れるまで [#x3f31e06]
#ref(./s_keiro1.JPG,70%,経路説明１)
スタート後2本の黒線を横切って，3本目の黒線の手前で停止し...
**2つ目のピンポン玉を取るまで [#ia6438b5]
#ref(./s_keiro2.JPG,70%,経路説明2)
リリパックに当たらないように少し下がってから90°回転し，3...
**リリパックの中のピンポン玉を取るまで [#z03ae177]
#ref(./s_keiro3.JPG,70%,経路説明3)
まず90°回転して向きを合わせます．しかし，そのままではキャ...
**3つのピンポン玉をいれるまで [#v8b09cbb]
#ref(./s_keiro4.JPG,70%,経路説明4)
さらに下がって90°回転します．2本目の黒い線の手前で停止し...
*プログラム [#c77b3647]
アームと足を2台のRISを使って通信しながらロボットを動かし...
**アームのプログラム [#nc51bc9b]
***接続 [#hf0fa996]
A：キャッチアーム
B：シーソー
C：コンベアー
***マクロ [#q6601f5e]
通信に使う値です．
#define signal_catch 1
#define signal_release 2
#define signal_end 3
***サブルーチン [#m2d3fb40]
ボールを一度に複数個運べるようにプログラムを書きました．
ボールをつかむサブルーチン
sub CATCH()
{
ClearMessage();
until(Message()==signal_catch);//signal_catchが送ら...
// アームを下げる
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100);
SetPower(OUT_A,2);
// つかむ
OnRev(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
Wait(100);
// 上げる
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100);
// 手を元に戻す
OnFwd(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
Wait(100);
// コンベアーで奥へ送る
OnFwd(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100);
SendMessage(signal_end);//動作終了を足のRISに送信
}
SendMesssge(signal_end)はアームの動作が終わってから足のプ...
ボールをリリパックに入れるサブルーチン
sub release()
{
ClearMessage();
until(Message()==signal_release); //signal_release...
// アーム下げる
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100);
// コンベアーで前へ送る
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100);
// アーム上げる
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100);
SendMessage(signal_end);//動作終了を足のRISに送信
}
アームの動きは上のアニメーションを見てください．
***メインプログラム [#sd74fbd5]
task main()
{
ClearMessage();
CATCH();//L'でつかむ?
release();//J'でリリース?
CATCH();//Lでつかむ?
CATCH();//Jでリリパックからつかむ?
CATCH();
ClearMessage();
until(Message()==signal_release);//?
// 下がる
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100);
// 前へ送る
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100);
// 上がりながら送る
OnRev(OUT_BC);
Wait(50);
Off(OUT_BC);
Wait(100);
SendMessage(signal_end);
}
最後の「下がる」「前へ送る」はサブルーチン「release」と同...
**足 [#d6b7665a]
足のプログラムは動く順序に沿って作られています．時間制御...
***接続 [#f1b9eb35]
A：右車輪
C：左車輪
2：光センサー
***マクロ・グローバル変数 [#v0515351]
光センサーの値，基本的な動作，メッセージの値を定義します．
#define black 40
#define gray_black 44
#define gray 47
#define gray_white 50
#define white 60
#define go_ahead OnFwd(OUT_AC);
#define turn_left OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
#define turn_right OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);
#define circling_left OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
#define circling_right OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define signal_catch 1
#define signal_release 2
#define signal_end 3
グローバル変数を定義します．
int t;
***サブルーチン [#d6459bf3]
ライントレースのサブルーチンです．基本的な仕組みは課題2と...
sub follow_line()// 右側トレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<t)
{
if(SENSOR_2<black)
{
circling_right;
}
else if(SENSOR_2<gray_black)
{
turn_right;
}
else if(SENSOR_2<gray)
{
go_ahead;
}
else if(SENSOR_2<gray_white)
{
turn_left;
}
else if(SENSOR_2<white)
{
circling_left;
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
}
***メインプログラム [#b7dd221b]
メインプログラムは上の作戦に書かれている順序で進むように...
:A'をスタートして1つ目のピンポン玉を入れるまで|
task main()
{
ClearMessage();
//白なら直進 ※１
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
//黒なら直進
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);//K'付近に到達
t=90;follow_line();//※２
Wait(100);
SendMessage(signal_catch);// L'でつかむ命令を送る?
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);//アームの動作が終わる...
//90°左旋回?
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC);
// ボールをリリパックに入れる命令を送る?
SendMessage(signal_release);
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);
:2つ目のピンポン玉を取るまで|
//後ろに下がる
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
Off(OUT_AC);
//90°左旋回?
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC);
//白なら直進 ※１
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
//黒なら直進
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right;//右に回転
Wait(100);
//白なら直進 ※１
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
//黒なら直進
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
t=150;follow_line();//※２
SendMessage(signal_catch);// Lでつかむ命令を送る?
ClearMessage() ;
until(Message()==signal_end);
:リリパックの中のピンポン玉を取るまで|
//90°左旋回?
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC);
//後ろに下がる?
OnRev(OUT_AC);
Wait(23);
Off(OUT_AC);
SendMessage(signal_catch);// リリパックでつかむ命令...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);
Wait(100);
SendMessage(signal_catch);// リリパックでつかむ命令２
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);
:3つのピンポン玉を入れるまで|
//後ろに下がる
OnRev(OUT_AC);
Wait(90);
Off(OUT_AC);
//90°左旋回?
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC);
//白なら直進 ※１
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
//黒なら直進
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
SendMessage(signal_release);//ボールをリリパックに入...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end);
//リリパックから離れるために後ろに下がる
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
プログラム中の〇数字は作戦の図に対応しています．
※1 この一連の動作は，ラインまで進み，ラインを越え，また...
※２ follow_lineの後にはボールをつかむプログラム，90°回転...
*まとめ [#f75eac0f]
今回も様々な問題が発生しました．本番では完ぺきとはいかな...
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