2019a/Member/tomo/Mission1
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[[2019a/Member]]
*課題１ [#j424412d]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#t1559273]
信州大学に在学しているので「信州」という文字を選んだ。
*機体の説明 [#kba7ce64]
#ref(./9542B47C-6BC4-4F74-8A30-71B21AF9C1FB.jpeg,50%,今回...
今回文字を書く機体を製作するにあたって私たちのチームはモ...
x方向（文字の横移動）
y方向（文字の縦移動）
z方向（ペンの上げ下げ）
の役割を持たせることで、機能を分割してスマートに文字を書...
**x方向 [#p22b9650]
x方向の移動に関してはRIS付属のレールを利用して、これをモ...
#ref(./0CD5F7A6-B4EB-45D9-811C-5681B882C76A.jpeg,50%,レー...
製作の経緯に至っては、ロボットの展開等の複雑なプログラム...
***問題点と対策 [#vc87c58d]
この機構の最大の問題点は重量が大きい点であった。実際稼働...
#ref(./7F4A866C-9305-4E49-A435-28FAF40F16A7.jpeg,60%,タイ...
実際に字を書いてみるとそれでも左右の重心にばらつきがみら...
**y方向 [#l98c7504]
y方向の移動に関しては、一つの車輪（右前方）にモーターをつ...
#ref(./5BBFB1C5-0C9D-46A5-8E81-9269B8526949.jpeg,60%,車輪)
**z方向 [#o370f1b6]
z方向は主にペンの上げ下げとして機能した。機構としてはモー...
#ref(./881B57DC-3971-4511-AFAE-E3F0C20109EA.jpeg,50%,上げ...
製作当初の段階では、タイヤを二つつかってペンを挟むことで...
**その他の特徴 [#o63f0957]
この機体の持ち運びの際には以下のような分解を行った。
#ref(./72028D66-BC1B-4C9D-87BB-D76DA90E7C26.jpeg,50%,分解)
見ても分かるように不具合が生じるたびに改良を行いパーツを...
*プログラムの説明 [#s47b5877]
**はじめに [#w8091579]
今回プログラムにおいてAはx方向の機構。Bはz方向の機構。Cは...
#ref(./28ACB87F-3920-42E7-8688-27512256FF26.jpeg,50%,鋳型)
**define [#l792399f]
プログラムを書くにあたって、準備段階として今回定義したプ...
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);Wait(3...
ペンをおろす動作である。おろした後に滑らかに着地するよう...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(38);Off(OUT_B);
ペンをあげる動作である。持ち上げる際、自重によって若干動...
#define freez Off(OUT_ABC);Wait(120);
停止と静止を組み合わせたプログラムである。工夫した点とし...
#define uee OnRev(OUT_C);
#define shita OnFwd(OUT_C);
#define migi OnFwd(OUT_A);
#define hidari OnRev(OUT_A);
それぞれプログラム時の記述を簡略化するためのものである。u...
**「信」のプログラム [#o1f6d2db]
task main()
{ SetPower(OUT_A,1); //セットパワーを最初は設定...
pen_down;
shita;hidari;Wait(30);freez; //一画目のはらいである。...
pen_up;
uee;migi;Wait(20);freez;
pen_down;
shita;Wait(60);freez; //二画目
pen_up;
migi;Wait(45);freez;
uee;Wait(75);freez;
pen_down;
shita;Wait(10);freez; //三画目
pen_up;
shita;Wait(10);freez;
hidari;Wait(35);freez;
pen_down;
migi;Wait(60);freez; //四画目
pen_up;
shita;Wait(14);freez;
hidari;Wait(18);freez;
pen_down;
hidari;Wait(20);freez; //五画目
pen_up;
shita;Wait(11);freez;
pen_down;
migi;Wait(20);freez; //六画目
pen_up;
shita;Wait(11);freez;
migi;Wait(12);freez;
pen_down;
shita;Wait(20);freez; //最後の口の四角形は一筆書きで...
hidari;Wait(40);freez;
uee;Wait(20);freez;
migi;Wait(40);freez;
pen_up;
}
***特徴 [#ubd0f4ed]
信のプログラムの特徴は主に#defineを酷使して残りは時間の調...
#ref(./6FDDFAB1-D605-46D5-A213-D645A092E952.jpeg,50%,信)
**「州」のプログラム [#ea12bee3]
SetPower(OUT_AC,1); //serpowerを州の際には両方１...
int n=1; //for関数をもちいて一画目と二画目の繰り返し...
for (n=0;n<3;n++) //n<3は二回まで動作を繰り返すこ...
{pen_down;
shita;Wait(20);freez; //一画目である。はらいは繰り...
pen_up;
uee;Wait(60);freez;
migi;Wait(15);freez;
pen_down;
shita;Wait(100);freez; //二画目。
pen_up;
migi;Wait(15);freez; //繰り返しに備えた移動。縦の秒...
shita;Wait(60);freez;
}; //以上繰り返し（二回）
}
***特徴 [#re1795fc]
州のプログラムの特徴は繰り返しのためにfor関数を用いたこと...
#ref(./AEDEFA1D-19D9-468F-BA95-A05EB4B5A75F.jpeg,50%,州)
*完成した作品 [#r2c509de]
#ref(./C07293E8-57CC-4812-8628-1048A131F94F.jpeg,70%,信州)
以上の機体とプログラムによって実際に「信州」を描くことが...
*反省と感想 [#y19b2e7e]
とにかくロボットを作り、それに見合ったプログラムを作るこ...
主な反省点は、前述したとおり機体の構造が若干複雑になって...
次回からは単純なパーツで組み立てることと、全体的にゆっく...
終了行:
[[2019a/Member]]
*課題１ [#j424412d]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
**選んだ文字 [#t1559273]
信州大学に在学しているので「信州」という文字を選んだ。
*機体の説明 [#kba7ce64]
#ref(./9542B47C-6BC4-4F74-8A30-71B21AF9C1FB.jpeg,50%,今回...
今回文字を書く機体を製作するにあたって私たちのチームはモ...
x方向（文字の横移動）
y方向（文字の縦移動）
z方向（ペンの上げ下げ）
の役割を持たせることで、機能を分割してスマートに文字を書...
**x方向 [#p22b9650]
x方向の移動に関してはRIS付属のレールを利用して、これをモ...
#ref(./0CD5F7A6-B4EB-45D9-811C-5681B882C76A.jpeg,50%,レー...
製作の経緯に至っては、ロボットの展開等の複雑なプログラム...
***問題点と対策 [#vc87c58d]
この機構の最大の問題点は重量が大きい点であった。実際稼働...
#ref(./7F4A866C-9305-4E49-A435-28FAF40F16A7.jpeg,60%,タイ...
実際に字を書いてみるとそれでも左右の重心にばらつきがみら...
**y方向 [#l98c7504]
y方向の移動に関しては、一つの車輪（右前方）にモーターをつ...
#ref(./5BBFB1C5-0C9D-46A5-8E81-9269B8526949.jpeg,60%,車輪)
**z方向 [#o370f1b6]
z方向は主にペンの上げ下げとして機能した。機構としてはモー...
#ref(./881B57DC-3971-4511-AFAE-E3F0C20109EA.jpeg,50%,上げ...
製作当初の段階では、タイヤを二つつかってペンを挟むことで...
**その他の特徴 [#o63f0957]
この機体の持ち運びの際には以下のような分解を行った。
#ref(./72028D66-BC1B-4C9D-87BB-D76DA90E7C26.jpeg,50%,分解)
見ても分かるように不具合が生じるたびに改良を行いパーツを...
*プログラムの説明 [#s47b5877]
**はじめに [#w8091579]
今回プログラムにおいてAはx方向の機構。Bはz方向の機構。Cは...
#ref(./28ACB87F-3920-42E7-8688-27512256FF26.jpeg,50%,鋳型)
**define [#l792399f]
プログラムを書くにあたって、準備段階として今回定義したプ...
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);Wait(3...
ペンをおろす動作である。おろした後に滑らかに着地するよう...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(38);Off(OUT_B);
ペンをあげる動作である。持ち上げる際、自重によって若干動...
#define freez Off(OUT_ABC);Wait(120);
停止と静止を組み合わせたプログラムである。工夫した点とし...
#define uee OnRev(OUT_C);
#define shita OnFwd(OUT_C);
#define migi OnFwd(OUT_A);
#define hidari OnRev(OUT_A);
それぞれプログラム時の記述を簡略化するためのものである。u...
**「信」のプログラム [#o1f6d2db]
task main()
{ SetPower(OUT_A,1); //セットパワーを最初は設定...
pen_down;
shita;hidari;Wait(30);freez; //一画目のはらいである。...
pen_up;
uee;migi;Wait(20);freez;
pen_down;
shita;Wait(60);freez; //二画目
pen_up;
migi;Wait(45);freez;
uee;Wait(75);freez;
pen_down;
shita;Wait(10);freez; //三画目
pen_up;
shita;Wait(10);freez;
hidari;Wait(35);freez;
pen_down;
migi;Wait(60);freez; //四画目
pen_up;
shita;Wait(14);freez;
hidari;Wait(18);freez;
pen_down;
hidari;Wait(20);freez; //五画目
pen_up;
shita;Wait(11);freez;
pen_down;
migi;Wait(20);freez; //六画目
pen_up;
shita;Wait(11);freez;
migi;Wait(12);freez;
pen_down;
shita;Wait(20);freez; //最後の口の四角形は一筆書きで...
hidari;Wait(40);freez;
uee;Wait(20);freez;
migi;Wait(40);freez;
pen_up;
}
***特徴 [#ubd0f4ed]
信のプログラムの特徴は主に#defineを酷使して残りは時間の調...
#ref(./6FDDFAB1-D605-46D5-A213-D645A092E952.jpeg,50%,信)
**「州」のプログラム [#ea12bee3]
SetPower(OUT_AC,1); //serpowerを州の際には両方１...
int n=1; //for関数をもちいて一画目と二画目の繰り返し...
for (n=0;n<3;n++) //n<3は二回まで動作を繰り返すこ...
{pen_down;
shita;Wait(20);freez; //一画目である。はらいは繰り...
pen_up;
uee;Wait(60);freez;
migi;Wait(15);freez;
pen_down;
shita;Wait(100);freez; //二画目。
pen_up;
migi;Wait(15);freez; //繰り返しに備えた移動。縦の秒...
shita;Wait(60);freez;
}; //以上繰り返し（二回）
}
***特徴 [#re1795fc]
州のプログラムの特徴は繰り返しのためにfor関数を用いたこと...
#ref(./AEDEFA1D-19D9-468F-BA95-A05EB4B5A75F.jpeg,50%,州)
*完成した作品 [#r2c509de]
#ref(./C07293E8-57CC-4812-8628-1048A131F94F.jpeg,70%,信州)
以上の機体とプログラムによって実際に「信州」を描くことが...
*反省と感想 [#y19b2e7e]
とにかくロボットを作り、それに見合ったプログラムを作るこ...
主な反省点は、前述したとおり機体の構造が若干複雑になって...
次回からは単純なパーツで組み立てることと、全体的にゆっく...
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