2019a/Member/tsukue/Mission2
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[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題２ [#t1a8307b]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/linetrace_1.jpg,50%,画...
**ミッション [#h5996f83]
A地点を出発し、次の経路を黒い線にそって動くロボットを作成...
A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E →...
交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ...
*ロボット [#y641683e]
組み立て説明書にある基本のロボットをベースに、光センサー...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/linetrace_2.jpg,50%,画...
光センサーとタイヤの回転軸の距離が遠すぎるとカーブを曲が...
玉を扱う部品は、アームが一回転するようになっており、玉を...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/linetrace_3.jpg,50%,画...
実際に走らせたところ、パワーがなくカーブで止まってしまっ...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/linetrace_4.jpg,50%,画...
*プログラム [#oe67ef8b]
まず、線の左側の、白と黒の境界線をたどるプログラムを作っ...
黒、黒寄りのグレー、白寄りのグレー、白の閾値を定義し、黒...
また、D地点のような交差点やK地点のような丁字路では、黒の...
しかし、このシステムでは G→H→I→J 間で円の内側をたどるた...
そこで、G地点を超えたところから線の右側の境界線をたどるよ...
これで一通りミッションを遂行できるが、問題は左右の境界線...
試行錯誤の結果、左を1、右を-1とする方法を見つけた。
--follow_line(left);
--turn_right(right);
のように使い、マクロ内の変数に1または-1が代入される。こう...
**定数、マクロ [#tf3d9b84]
-left、rightを定数として扱い、サブルーチンの変数に代入し...
#define left 1
#define right -1
-左（右）に回転する
#define go(x) OnRev(OUT_B,30*x); OnRev(OUT_C,-30...
--x=1のとき、 OnRev(OUT_B,30); OnRev(OUT_C,-30);
--x=-1のとき、OnRev(OUT_B,-30); OnRev(OUT_C,30);
-左前（右前）に進む
#define go_little(x) OnRev(OUT_B,35*(x+1)/2); OnRev(OUT...
--x=1のとき、 OnRev(OUT_B,35); OnRev(OUT_C,0);
--x=-1のとき、OnRev(OUT_B,0); OnRev(OUT_C,35);
-まっすぐ進む
#define go_straight OnRev(OUT_BC,35);
-その他の定義
#define BLACK 40
#define GRAY_BLACK 45
#define GRAY_WHITE 52
#define WHITE 60
#define short_brake Wait(1000);
( brake は「ブレーキ」を意味するが、気にしないでほしい。)
**サブルーチン [#ndf1c92b]
***ライントレース [#zdc30397]
左側境界線をたどる仕組みを説明する。赤い丸は光センサー、...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/lt1.JPG,50%,画像１)
↑センサーがちょうど境界線上にあるとき、値は45から52の範囲...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/lt2.JPG,50%,画像１)
↑軌道からずれてセンサーが黒と認識すると、左に進んで軌道修...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/lt3.JPG,50%,画像１)
↑反対ににセンサーが白と認識すると、右に進んで軌道修正する。
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/lt4.JPG,50%,画像１)
↑このようにセンサーが150/1000秒以上黒と認識すると、交差点...
sub follow_line(int a)
{
SetSensorLight(S3);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<150) {
if (SENSOR_3 < BLACK) {
go(a);
} else if (SENSOR_3 < GRAY_BLACK) {
go_little(a); t0=CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < GRAY_WHITE) {
go_straight; t0=CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < WHITE) {
go_little(-1*a); t0=CurrentTick();
} else {
go(-1*a); t0=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_BC);
}
***交差点での動作、玉の扱い [#xbecb68b]
交差点での動作も左右のどちらの境界線に沿っているかによっ...
-交差点を直進
sub cross_line(int b)
{
go_little(-1*b);
Wait(300);
go_straight;
Wait(300);
Off(OUT_BC);
}
-交差点を左折
sub turn_left(int c)
{
go_little(left);
Wait(800-100*c);
go(left);
Wait(800-100*c);
Off(OUT_BC);
}
-交差点を右折
sub turn_right(int d)
{
go_little(right);
Wait(800+100*d);
go(right);
Wait(800+100*d);
Off(OUT_BC);
}
-線の左側から右側（右側から左側）に切り替える
sub change_line(int e)
{
go(-1*e);
Wait(750);
Off(OUT_BC);
}
-K地点からL地点まで移動、玉をつかむ
sub ball_catch()
{
go(left);
Wait(1000);
go_little(left);
Wait(1200);
go_straight;
Wait(800);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(600);
Off(OUT_A);
go(left);
Wait(1000);
}
-玉をシュートする
sub shoot()
{
go(left);
Wait(200);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,70);
Wait(900);
Off(OUT_A);
}
**task main [#ga971036]
あとはサブルーチン等を並べるだけ。同じものが連続する箇所...
task main()
{
go_straight; Wait(500); //...
follow_line(left); short_brake; cross_line(left); //...
follow_line(left); short_brake; turn_right(left); //...
change_line(left); //...
repeat(2){follow_line(right); cross_line(right);}; //...
follow_line(right); turn_right(right); //...
follow_line(right); //...
ball_catch(); //...
follow_line(right); cross_line(right); //...
follow_line(right); //...
shoot(); //...
go_straight; Wait(1500); //...
}
*まとめ [#l45d68f0]
今回は早く完成させることができた。サブルーチンや定数を使...
終了行:
[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題２ [#t1a8307b]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/linetrace_1.jpg,50%,画...
**ミッション [#h5996f83]
A地点を出発し、次の経路を黒い線にそって動くロボットを作成...
A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E →...
交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ...
*ロボット [#y641683e]
組み立て説明書にある基本のロボットをベースに、光センサー...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/linetrace_2.jpg,50%,画...
光センサーとタイヤの回転軸の距離が遠すぎるとカーブを曲が...
玉を扱う部品は、アームが一回転するようになっており、玉を...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/linetrace_3.jpg,50%,画...
実際に走らせたところ、パワーがなくカーブで止まってしまっ...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/linetrace_4.jpg,50%,画...
*プログラム [#oe67ef8b]
まず、線の左側の、白と黒の境界線をたどるプログラムを作っ...
黒、黒寄りのグレー、白寄りのグレー、白の閾値を定義し、黒...
また、D地点のような交差点やK地点のような丁字路では、黒の...
しかし、このシステムでは G→H→I→J 間で円の内側をたどるた...
そこで、G地点を超えたところから線の右側の境界線をたどるよ...
これで一通りミッションを遂行できるが、問題は左右の境界線...
試行錯誤の結果、左を1、右を-1とする方法を見つけた。
--follow_line(left);
--turn_right(right);
のように使い、マクロ内の変数に1または-1が代入される。こう...
**定数、マクロ [#tf3d9b84]
-left、rightを定数として扱い、サブルーチンの変数に代入し...
#define left 1
#define right -1
-左（右）に回転する
#define go(x) OnRev(OUT_B,30*x); OnRev(OUT_C,-30...
--x=1のとき、 OnRev(OUT_B,30); OnRev(OUT_C,-30);
--x=-1のとき、OnRev(OUT_B,-30); OnRev(OUT_C,30);
-左前（右前）に進む
#define go_little(x) OnRev(OUT_B,35*(x+1)/2); OnRev(OUT...
--x=1のとき、 OnRev(OUT_B,35); OnRev(OUT_C,0);
--x=-1のとき、OnRev(OUT_B,0); OnRev(OUT_C,35);
-まっすぐ進む
#define go_straight OnRev(OUT_BC,35);
-その他の定義
#define BLACK 40
#define GRAY_BLACK 45
#define GRAY_WHITE 52
#define WHITE 60
#define short_brake Wait(1000);
( brake は「ブレーキ」を意味するが、気にしないでほしい。)
**サブルーチン [#ndf1c92b]
***ライントレース [#zdc30397]
左側境界線をたどる仕組みを説明する。赤い丸は光センサー、...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/lt1.JPG,50%,画像１)
↑センサーがちょうど境界線上にあるとき、値は45から52の範囲...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/lt2.JPG,50%,画像１)
↑軌道からずれてセンサーが黒と認識すると、左に進んで軌道修...
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/lt3.JPG,50%,画像１)
↑反対ににセンサーが白と認識すると、右に進んで軌道修正する。
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission2/lt4.JPG,50%,画像１)
↑このようにセンサーが150/1000秒以上黒と認識すると、交差点...
sub follow_line(int a)
{
SetSensorLight(S3);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<150) {
if (SENSOR_3 < BLACK) {
go(a);
} else if (SENSOR_3 < GRAY_BLACK) {
go_little(a); t0=CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < GRAY_WHITE) {
go_straight; t0=CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < WHITE) {
go_little(-1*a); t0=CurrentTick();
} else {
go(-1*a); t0=CurrentTick();
}
}
Off(OUT_BC);
}
***交差点での動作、玉の扱い [#xbecb68b]
交差点での動作も左右のどちらの境界線に沿っているかによっ...
-交差点を直進
sub cross_line(int b)
{
go_little(-1*b);
Wait(300);
go_straight;
Wait(300);
Off(OUT_BC);
}
-交差点を左折
sub turn_left(int c)
{
go_little(left);
Wait(800-100*c);
go(left);
Wait(800-100*c);
Off(OUT_BC);
}
-交差点を右折
sub turn_right(int d)
{
go_little(right);
Wait(800+100*d);
go(right);
Wait(800+100*d);
Off(OUT_BC);
}
-線の左側から右側（右側から左側）に切り替える
sub change_line(int e)
{
go(-1*e);
Wait(750);
Off(OUT_BC);
}
-K地点からL地点まで移動、玉をつかむ
sub ball_catch()
{
go(left);
Wait(1000);
go_little(left);
Wait(1200);
go_straight;
Wait(800);
Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(600);
Off(OUT_A);
go(left);
Wait(1000);
}
-玉をシュートする
sub shoot()
{
go(left);
Wait(200);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,70);
Wait(900);
Off(OUT_A);
}
**task main [#ga971036]
あとはサブルーチン等を並べるだけ。同じものが連続する箇所...
task main()
{
go_straight; Wait(500); //...
follow_line(left); short_brake; cross_line(left); //...
follow_line(left); short_brake; turn_right(left); //...
change_line(left); //...
repeat(2){follow_line(right); cross_line(right);}; //...
follow_line(right); turn_right(right); //...
follow_line(right); //...
ball_catch(); //...
follow_line(right); cross_line(right); //...
follow_line(right); //...
shoot(); //...
go_straight; Wait(1500); //...
}
*まとめ [#l45d68f0]
今回は早く完成させることができた。サブルーチンや定数を使...
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