2019a/Member/w123/Mission2
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[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題について [#n09c5be2]
次のようなコースを作成し、ライントレースをします。
#ref(2019a-mission2.png)
進む順番
A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E →...
交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ...
*ロボットの本体の説明 [#qee10873]
#ref(IMG_4777.JPG)
全体図
二輪駆動で移動します。
タイヤの少し前にラインセンサが付いており、モーターが回り...
#ref(IMG_4779a.jpg)
ボールをつかむためのアーム
フェースギアを用い、モーターの回転軸を90度回転させること...
#ref(IMG_4783.JPG)
アームのつかむ部分が重なっており、ボールをしっかりとつか...
*プログラムの説明 [#nf96d142]
#ref(2019a-mission21.png)
BからJ地点までは、ラインの左側を進みます。
KとM地点の間にある急なカーブが、ラインの左側を進むと回り...
#ref(2019a-mission2-1.png)
次の5つのライントレースをするプログラムを組み合わせて、こ...
・ラインの左側を進み、交差点を直進するプログラム。
・ラインの左側を進み、交差点で停止するプログラム。
・ラインの右側を進み、交差点を直進するプログラム。
・ラインの右側を進み、交差点で停止するプログラム。
・ラインの右側を進み、白が続いたときに止まるプログラム。
基本的には、交差点を直進するプログラムと交差点で止まるプ...
ライントレースをしている時間を計測するために変数Bを用いま...
ライントレースをしている間はBの値が増え続けます。
一定の値になり、一定の時間が経過したことがわかると、交差...
交差点で停止すると、そのときにBの値が0になり、また次のセ...
上の図の緑の直線のところで、交差点を直進するプログラムか...
while(B<4000){
cross_line();
}
while(B>=4000){
stop_corner();
}
ライントレースの基本的なプログラミング（ラインの左側を進...
#ref(a.png)
ラインセンサの値は、黒のときが30くらいで、白のときが60く...
そのため、白と黒の境の値をを40として、図のように、白のと...
交差点では、いつもより黒の上を進む時間が長い（左に進む時...
左に進んでいるときは、Aの値が増え続け、右に進むとAは0にな...
Aの値が一定の値（400）以上になったときに、交差点にいると...
void stop_corner(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=A+1;
B=B+1;
}else{
migi;
A=0;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=0;
}//交差点で止まるライントレース（ライ...
ラインの右側を進むときのプログラムは、左に進むのと右に進...
また、ボールを取るところでは、白が続いたらAの値が増え、そ...
交差点を直進するプログラムはただ単にライントレースします。
void cross_line(){
SetSensorLight(S1);
if(SENSOR_1<40){
hidari;
B=B+1;
}else{
migi;
B=B+1;
}
}//交差点を直進するライントレース（ラインの左側を進む）
プログラムの全体
#define zenshin OnFwd(OUT_BC,50); //前進
#define migikaiten OnFwd(OUT_B,-70);OnFwd(OUT_C,40); //...
#define hidarikaiten OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,-70); /...
#define migi OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_B);//右に進む
#define hidari OnFwd(OUT_B,40);Off(OUT_C); //左に進む
#define tomaru Off(OUT_BC); //ストップ
long A=0;//交差点で止まるための時間を計測する変数
long B=0;//ライントレースしている時間を計測する変数
void stop_corner(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=A+1;
B=B+1;
}else{
migi;
A=0;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=0;
}//交差点で止まるライントレース（ラインの左側を進む）
void cross_line(){
SetSensorLight(S1);
if(SENSOR_1<40){
hidari;
B=B+1;
}else{
migi;
B=B+1;
}
}//交差点を直進するライントレース（ラインの左側を進む）
void re_stop_corner(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1>40){
hidari;
A=0;
B=B+1;
}else{
migi;
A=A+1;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=0;
}//交差点で止まるライントレース（ラインの右側を進む）
void re_cross_line(){
SetSensorLight(S1);
if(SENSOR_1>40){
hidari;
B=B+1;
}else{
migi;
B=B+1;
}
}//交差点を直進するライントレース（ラインの右側を進む）
void stop_ball(){
SetSensorLight(S1);
while(A<800){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=0;
B=B+1;
}else{
migi;
A=A+1;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=0;
}//ボールがあるところで白が続くと止まる（ラインの右側を...
void stop_corner1(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=A+1;
B=B+1;
}else{
migi;
A=0;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=5000;
}//交差点で止まるライントレース（ラインの左側を進む）
task main()
{
while(B<4000){
cross_line();
}
while(B>=4000){
stop_corner();
}//Dの交差点で一時停止する
migi;
Wait(100);
tomaru;
Wait(200);//交差点で止まったとき、機体の向きを調整す...
while(B<5000){
cross_line();
}
while(B>=5000){
stop_corner();
}
migikaiten;
Wait(300);
tomaru;
Wait(100);
zenshin;
Wait(200);
tomaru;
Wait(100);//円の部分での、ライン上にのるための動作
while(B<3000){
cross_line();
}
while(B>=3000){
stop_corner();
}//円の終わり
zenshin;
Wait(900);
tomaru;
Wait(100);//円の終わりでの機体の向きの調整
while(B<4000){
stop_corner1();
}
B=0;//交差点が止まるプログラムが単独で出てくるところ
hidarikaiten;
Wait(200);
tomaru;
Wait(100);//ロボットの向きの調整
while(B<2000){
re_cross_line();
}
while(B>=2000){
stop_ball();
} //ボールのところ 白が続くと止まる
OnFwd(OUT_A,-50);
Wait(600);
Off(OUT_A);
Wait(100);//ボールを取る
hidarikaiten;
Wait(1000);
tomaru;
Wait(100);
zenshin;
Wait(400);
tomaru;
Wait(100);//ボールをとった後、ライン上に復帰する動作
while(B<10000){
re_cross_line();//ラインの右側を進む
}
while(B>=10000){
re_stop_corner();
}//ラインの右側を進み、ゴールの前で止まる
OnFwd(OUT_A,50);
Wait(600);//ボールを下ろす
Off(OUT_A);
Wait(100);
zenshin;
Wait(100);
tomaru;
Wait(100);//シュートする
}
*難しかったところ [#pa440e94]
基本的に5つのライントレースするプログラムを組み合わせてい...
void stop_corner1(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=A+1;
B=B+1;
}else{
migi;
B=B+1;
A=0;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=5000;
}//交差点で止まるライントレース（ラインの左側を進む）
while(B<4000){
stop_corner1();
}
B=0;
また、はじめ、条件ループの中に無条件ループを入れてしまい...
終了行:
[[2019a/Member]]
目次
#contents
*課題について [#n09c5be2]
次のようなコースを作成し、ライントレースをします。
#ref(2019a-mission2.png)
進む順番
A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E →...
交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ...
*ロボットの本体の説明 [#qee10873]
#ref(IMG_4777.JPG)
全体図
二輪駆動で移動します。
タイヤの少し前にラインセンサが付いており、モーターが回り...
#ref(IMG_4779a.jpg)
ボールをつかむためのアーム
フェースギアを用い、モーターの回転軸を90度回転させること...
#ref(IMG_4783.JPG)
アームのつかむ部分が重なっており、ボールをしっかりとつか...
*プログラムの説明 [#nf96d142]
#ref(2019a-mission21.png)
BからJ地点までは、ラインの左側を進みます。
KとM地点の間にある急なカーブが、ラインの左側を進むと回り...
#ref(2019a-mission2-1.png)
次の5つのライントレースをするプログラムを組み合わせて、こ...
・ラインの左側を進み、交差点を直進するプログラム。
・ラインの左側を進み、交差点で停止するプログラム。
・ラインの右側を進み、交差点を直進するプログラム。
・ラインの右側を進み、交差点で停止するプログラム。
・ラインの右側を進み、白が続いたときに止まるプログラム。
基本的には、交差点を直進するプログラムと交差点で止まるプ...
ライントレースをしている時間を計測するために変数Bを用いま...
ライントレースをしている間はBの値が増え続けます。
一定の値になり、一定の時間が経過したことがわかると、交差...
交差点で停止すると、そのときにBの値が0になり、また次のセ...
上の図の緑の直線のところで、交差点を直進するプログラムか...
while(B<4000){
cross_line();
}
while(B>=4000){
stop_corner();
}
ライントレースの基本的なプログラミング（ラインの左側を進...
#ref(a.png)
ラインセンサの値は、黒のときが30くらいで、白のときが60く...
そのため、白と黒の境の値をを40として、図のように、白のと...
交差点では、いつもより黒の上を進む時間が長い（左に進む時...
左に進んでいるときは、Aの値が増え続け、右に進むとAは0にな...
Aの値が一定の値（400）以上になったときに、交差点にいると...
void stop_corner(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=A+1;
B=B+1;
}else{
migi;
A=0;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=0;
}//交差点で止まるライントレース（ライ...
ラインの右側を進むときのプログラムは、左に進むのと右に進...
また、ボールを取るところでは、白が続いたらAの値が増え、そ...
交差点を直進するプログラムはただ単にライントレースします。
void cross_line(){
SetSensorLight(S1);
if(SENSOR_1<40){
hidari;
B=B+1;
}else{
migi;
B=B+1;
}
}//交差点を直進するライントレース（ラインの左側を進む）
プログラムの全体
#define zenshin OnFwd(OUT_BC,50); //前進
#define migikaiten OnFwd(OUT_B,-70);OnFwd(OUT_C,40); //...
#define hidarikaiten OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,-70); /...
#define migi OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_B);//右に進む
#define hidari OnFwd(OUT_B,40);Off(OUT_C); //左に進む
#define tomaru Off(OUT_BC); //ストップ
long A=0;//交差点で止まるための時間を計測する変数
long B=0;//ライントレースしている時間を計測する変数
void stop_corner(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=A+1;
B=B+1;
}else{
migi;
A=0;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=0;
}//交差点で止まるライントレース（ラインの左側を進む）
void cross_line(){
SetSensorLight(S1);
if(SENSOR_1<40){
hidari;
B=B+1;
}else{
migi;
B=B+1;
}
}//交差点を直進するライントレース（ラインの左側を進む）
void re_stop_corner(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1>40){
hidari;
A=0;
B=B+1;
}else{
migi;
A=A+1;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=0;
}//交差点で止まるライントレース（ラインの右側を進む）
void re_cross_line(){
SetSensorLight(S1);
if(SENSOR_1>40){
hidari;
B=B+1;
}else{
migi;
B=B+1;
}
}//交差点を直進するライントレース（ラインの右側を進む）
void stop_ball(){
SetSensorLight(S1);
while(A<800){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=0;
B=B+1;
}else{
migi;
A=A+1;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=0;
}//ボールがあるところで白が続くと止まる（ラインの右側を...
void stop_corner1(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=A+1;
B=B+1;
}else{
migi;
A=0;
B=B+1;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=5000;
}//交差点で止まるライントレース（ラインの左側を進む）
task main()
{
while(B<4000){
cross_line();
}
while(B>=4000){
stop_corner();
}//Dの交差点で一時停止する
migi;
Wait(100);
tomaru;
Wait(200);//交差点で止まったとき、機体の向きを調整す...
while(B<5000){
cross_line();
}
while(B>=5000){
stop_corner();
}
migikaiten;
Wait(300);
tomaru;
Wait(100);
zenshin;
Wait(200);
tomaru;
Wait(100);//円の部分での、ライン上にのるための動作
while(B<3000){
cross_line();
}
while(B>=3000){
stop_corner();
}//円の終わり
zenshin;
Wait(900);
tomaru;
Wait(100);//円の終わりでの機体の向きの調整
while(B<4000){
stop_corner1();
}
B=0;//交差点が止まるプログラムが単独で出てくるところ
hidarikaiten;
Wait(200);
tomaru;
Wait(100);//ロボットの向きの調整
while(B<2000){
re_cross_line();
}
while(B>=2000){
stop_ball();
} //ボールのところ 白が続くと止まる
OnFwd(OUT_A,-50);
Wait(600);
Off(OUT_A);
Wait(100);//ボールを取る
hidarikaiten;
Wait(1000);
tomaru;
Wait(100);
zenshin;
Wait(400);
tomaru;
Wait(100);//ボールをとった後、ライン上に復帰する動作
while(B<10000){
re_cross_line();//ラインの右側を進む
}
while(B>=10000){
re_stop_corner();
}//ラインの右側を進み、ゴールの前で止まる
OnFwd(OUT_A,50);
Wait(600);//ボールを下ろす
Off(OUT_A);
Wait(100);
zenshin;
Wait(100);
tomaru;
Wait(100);//シュートする
}
*難しかったところ [#pa440e94]
基本的に5つのライントレースするプログラムを組み合わせてい...
void stop_corner1(){
SetSensorLight(S1);
while(A<400){
if(SENSOR_1<40){
hidari;
A=A+1;
B=B+1;
}else{
migi;
B=B+1;
A=0;
}
}
tomaru;
Wait(1000);
B=5000;
}//交差点で止まるライントレース（ラインの左側を進む）
while(B<4000){
stop_corner1();
}
B=0;
また、はじめ、条件ループの中に無条件ループを入れてしまい...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
