2019a/Member/www/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題１ [#i76b354f]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
私たちは、現在住んでいる「松本」という地名を選んだ。
*ロボットの説明 [#u06e8ae7]
前後左右に動いて、文字を書くロボットを作ることにした。下...
+ロボットを前後に動かす
+ペンを左右に動かす
+ペンを上下に動かす
以下がロボットの写真である。
#ref(2019a/Member/www/Mission1/robo1.jpg,50%)
**1.ロボットを前後に動かす [#d98ec2f8]
一つのタイヤで二つのモーターを一気に動かせるようにした。
また、歯車を２列にして使い、(8/24)×(8/40)=1/15 とスピー...
#ref(2019a/Member/www/Mission1/robo2.jpg,50%)
**2.ペンを左右に動かす [#ee52b288]
歯車の回転運動を左右の直線運動に帰るために、平らでギザギ...
ここでも、減速をするために歯車を使いスピードを(8/40)×(8/2...
１のロボットを前後に動かす際と似たような歯車の使いかたを...
さらに、左右の動きを安定化させるために右側にモーターの力...
上部の青いパーツは、位置を微調整する際に使用した。
#ref(2019a/Member/www/Mission1/robo3.jpg,50%)
**3.ペンを上下に動かす [#oe1337f7]
ここでも、ペンを左右に動かすときにと同様に、青いパーツを...
#ref(2019a/Member/www/Mission1/robo5.jpg,50%)
写真右側のモーターから左側のペンに動力を伝える。
接合部分の紫色のチューブによって、モーターが回りすぎても...
#ref(2019a/Member/www/Mission1/aiu.jpg,25%)
*プロブラム [#xdadceef]
プログラムを書くためにdefineを使い、プログラムを見やすく...
定義したものは以下の通り。
-上下の動き
#define TATE_down150 OnFwd(OUT_B);Wait(150);Off(OUT_B);...
#define TATE_down50 OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);
#define TATE_UP50 OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B); /...
#define TATE_UP100 OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_B);
#define TATE_UP25 OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
-斜めの動き
#define NANAME_right OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait(100)...
#define NANAME_right_half OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait...
#define NANAME_right_quarter OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);W...
#define NANAME_rightback OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_C);Wait(...
#define NANAME_rightback_half OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_C);...
#define NANAME_rightback_quarter OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_...
#define NANAME_left OnFwd(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_BC);...
#define NANAME_left_half OnFwd(OUT_BC);Wait(050);Off(OUT...
#define NANAME_leftback OnRev(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_...
#define NANAME_leftback_half OnRev(OUT_BC);Wait(050);Off...
-横の動き
#define YOKO_left100 OnFwd(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);...
#define YOKO_left50 OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);
#define YOKO_right100 OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);...
#define YOKO_right50 OnRev(OUT_C);Wait(050);Off(OUT_C);
-ペンの上下
#define UP OnFwd(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A); //ペン...
#define DOWN OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //ペン...
**「松」を書く [#i5c411e2]
「松」の書き順は以下の通り。
#ref(2019a/Member/www/Mission1/matsu.jpg,50%,)
task main()
{
YOKO_right100; //１画目
UP;
YOKO_left50; //１から２への移動
TATE_UP50;
DOWN; //２画目
TATE_down150;
UP;
TATE_UP100; //２から３への移動
DOWN; //３画目
NANAME_left_half;
UP;
NANAME_leftback_half; //３から４への移動
DOWN; //４画目
NANAME_right_half;
UP;
TATE_UP100; //４から５への移動
YOKO_right50;
DOWN; //５画目
NANAME_left_half;
UP;
NANAME_leftback_half; //５から６への移動
YOKO_right50;
DOWN; //６画目
NANAME_right_half;
UP;
YOKO_left100; //６から７への移動
DOWN; //７画目
NANAME_left_half;
YOKO_right100;
UP;
NANAME_rightback_quarter; //７から８への移動
DOWN; //８画目
NANAME_right_half;
UP;
**「松」から「本」への移動 [#s803fcec]
YOKO_left100;
YOKO_left100;
TATE_down150;
**「本」を書く [#of676355]
「本」の書き順は以下の通り。
#ref(2019a/Member/www/Mission1/moto.jpg,50%)
DOWN; //１画目
YOKO_right100;
YOKO_right100;
UP;
YOKO_left100; //１から２への移動
TATE_UP50;
DOWN; //２画目
TATE_down150;
UP;
TATE_UP50; //２から３への移動
TATE_UP50;
DOWN; //３画目
NANAME_left;
UP;
NANAME_leftback; //３から４への移動
DOWN; //４画目
NANAME_right;
UP;
YOKO_left100; //４から５への移動
YOKO_left50;
TATE_UP25;
DOWN; //５画目
YOKO_right100;
}
*完成した文字 [#o0a3bf39]
#ref(2019a/Member/www/Mission1/moji.jpg,50%)
*まとめ [#w7e36272]
結構きれいに書けたのではないかと思う。ただ、問題点として...
-斜めの線がガタガタしてしまう
-左右に動くときにペンがぶれる
-文字の右側の部分がかすれた感じになる
-車体の上下が分解しやすかった
解決策としては、
-歯車をきつくあわせる
-ペンの固定を強化する
-左右の重さのバランスをとる
-縦に固定するパーツを使う
終了行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題１ [#i76b354f]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名など...
私たちは、現在住んでいる「松本」という地名を選んだ。
*ロボットの説明 [#u06e8ae7]
前後左右に動いて、文字を書くロボットを作ることにした。下...
+ロボットを前後に動かす
+ペンを左右に動かす
+ペンを上下に動かす
以下がロボットの写真である。
#ref(2019a/Member/www/Mission1/robo1.jpg,50%)
**1.ロボットを前後に動かす [#d98ec2f8]
一つのタイヤで二つのモーターを一気に動かせるようにした。
また、歯車を２列にして使い、(8/24)×(8/40)=1/15 とスピー...
#ref(2019a/Member/www/Mission1/robo2.jpg,50%)
**2.ペンを左右に動かす [#ee52b288]
歯車の回転運動を左右の直線運動に帰るために、平らでギザギ...
ここでも、減速をするために歯車を使いスピードを(8/40)×(8/2...
１のロボットを前後に動かす際と似たような歯車の使いかたを...
さらに、左右の動きを安定化させるために右側にモーターの力...
上部の青いパーツは、位置を微調整する際に使用した。
#ref(2019a/Member/www/Mission1/robo3.jpg,50%)
**3.ペンを上下に動かす [#oe1337f7]
ここでも、ペンを左右に動かすときにと同様に、青いパーツを...
#ref(2019a/Member/www/Mission1/robo5.jpg,50%)
写真右側のモーターから左側のペンに動力を伝える。
接合部分の紫色のチューブによって、モーターが回りすぎても...
#ref(2019a/Member/www/Mission1/aiu.jpg,25%)
*プロブラム [#xdadceef]
プログラムを書くためにdefineを使い、プログラムを見やすく...
定義したものは以下の通り。
-上下の動き
#define TATE_down150 OnFwd(OUT_B);Wait(150);Off(OUT_B);...
#define TATE_down50 OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);
#define TATE_UP50 OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B); /...
#define TATE_UP100 OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_B);
#define TATE_UP25 OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);
-斜めの動き
#define NANAME_right OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait(100)...
#define NANAME_right_half OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait...
#define NANAME_right_quarter OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);W...
#define NANAME_rightback OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_C);Wait(...
#define NANAME_rightback_half OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_C);...
#define NANAME_rightback_quarter OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_...
#define NANAME_left OnFwd(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_BC);...
#define NANAME_left_half OnFwd(OUT_BC);Wait(050);Off(OUT...
#define NANAME_leftback OnRev(OUT_BC);Wait(100);Off(OUT_...
#define NANAME_leftback_half OnRev(OUT_BC);Wait(050);Off...
-横の動き
#define YOKO_left100 OnFwd(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);...
#define YOKO_left50 OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);
#define YOKO_right100 OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);...
#define YOKO_right50 OnRev(OUT_C);Wait(050);Off(OUT_C);
-ペンの上下
#define UP OnFwd(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A); //ペン...
#define DOWN OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //ペン...
**「松」を書く [#i5c411e2]
「松」の書き順は以下の通り。
#ref(2019a/Member/www/Mission1/matsu.jpg,50%,)
task main()
{
YOKO_right100; //１画目
UP;
YOKO_left50; //１から２への移動
TATE_UP50;
DOWN; //２画目
TATE_down150;
UP;
TATE_UP100; //２から３への移動
DOWN; //３画目
NANAME_left_half;
UP;
NANAME_leftback_half; //３から４への移動
DOWN; //４画目
NANAME_right_half;
UP;
TATE_UP100; //４から５への移動
YOKO_right50;
DOWN; //５画目
NANAME_left_half;
UP;
NANAME_leftback_half; //５から６への移動
YOKO_right50;
DOWN; //６画目
NANAME_right_half;
UP;
YOKO_left100; //６から７への移動
DOWN; //７画目
NANAME_left_half;
YOKO_right100;
UP;
NANAME_rightback_quarter; //７から８への移動
DOWN; //８画目
NANAME_right_half;
UP;
**「松」から「本」への移動 [#s803fcec]
YOKO_left100;
YOKO_left100;
TATE_down150;
**「本」を書く [#of676355]
「本」の書き順は以下の通り。
#ref(2019a/Member/www/Mission1/moto.jpg,50%)
DOWN; //１画目
YOKO_right100;
YOKO_right100;
UP;
YOKO_left100; //１から２への移動
TATE_UP50;
DOWN; //２画目
TATE_down150;
UP;
TATE_UP50; //２から３への移動
TATE_UP50;
DOWN; //３画目
NANAME_left;
UP;
NANAME_leftback; //３から４への移動
DOWN; //４画目
NANAME_right;
UP;
YOKO_left100; //４から５への移動
YOKO_left50;
TATE_UP25;
DOWN; //５画目
YOKO_right100;
}
*完成した文字 [#o0a3bf39]
#ref(2019a/Member/www/Mission1/moji.jpg,50%)
*まとめ [#w7e36272]
結構きれいに書けたのではないかと思う。ただ、問題点として...
-斜めの線がガタガタしてしまう
-左右に動くときにペンがぶれる
-文字の右側の部分がかすれた感じになる
-車体の上下が分解しやすかった
解決策としては、
-歯車をきつくあわせる
-ペンの固定を強化する
-左右の重さのバランスをとる
-縦に固定するパーツを使う
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
