2019a/Member/www/Mission3
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[[2019a/Member]]
#contents
*課題3:ボール運搬ロボット [#w05fb60a]
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/ko-su'.jpg,40%)
**フィールドの説明 [#i12fef37]
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片...
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤ...
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いても...
**ルール [#p6d1295d]
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
-図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
-競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていてはい...
-競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールのプ...
ルールについて詳しくは[[こちら>2019a/Mission3]]。
*ロボットの説明 [#ibcf3892]
ロボットの全体像は下の写真である。前は黄色いパーツがつい...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/zentai.jpg,50%)
ロボットはアームと足回りの2つの部分に分けられる。以下でそ...
**アームの説明 [#ebc42135]
***アームの動き [#n1e9f5ca]
1.ピンポン玉の取り方
#ref(2019a/Member/www/Mission3/robo''.GIF)
2.ピンポン玉の放し方
#ref(2019a/Member/www/Mission3/robo'.GIF)
***シーソー部分 [#t49d56da]
上の動画にもあるようにアームは上下に動いてピンポン玉を取...
アームが完全に上がったときに少し斜めになっていて、ピンポ...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/shishi.jpg,60%)
アーム部分が重たいため、パワーを出すために6枚のギアを使用...
&ref(2019a/Member/www/Mission3/udegia'.jpg,60%);
&ref(2019a/Member/www/Mission3/udegia_zu.jpg,40%);
***ピンポン球をキャッチする部分 [#tc4c2348]
アームの前と後ろの重さのバランスをとるために後ろにモータ...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/kyatti'.jpg,60%)
後ろから動力を持ってくるために2か所で歯車を直角につけて、...
&ref(2019a/Member/www/Mission3/tenogia.jpg,60%);
&ref(2019a/Member/www/Mission3/tenogia''.jpg,60%);
また、下の写真のように歯車を取り付けて、パワーが出るよう...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/tenogia'.jpg,60%)
下の写真の ↓ は、ピンポン玉が逃げないようにするためのもの...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/otete.jpg,60%)
***ベルトコンベア部分 [#fb0c816f]
ピンポン玉を拾った後、機体の上部にピンポン玉を乗せる役割...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/konbea.jpg,60%)
ピンポン玉をコンベアで奥に送り、最大3つまで収納できるよう...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/syunou.jpg,60%)
下の画像の ↓ の部分でコンベアをピンポン玉に押し付け、ピン...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/sutoppaa.jpg,60%)
ベルトコンベアは片方が回転すればピンポン玉が収納できるの...
コンベアを回転させるためのギアは、下の写真のように取り付...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/konbea1.jpg,60%)
**足まわりの説明 [#qa382d2f]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/risokiba''.jpg,70%)
上の写真のようにタイヤの上にRISを2台並べておいた。
赤外線送受信部をくっつけて通信を行えるようにした。
裏側
#ref(2019a/Member/www/Mission3/ashiura''.jpg,60%)
課題2と同様、タイヤは全部で3輪で、前輪2つが駆動輪、後輪1...
光センサーは、タイヤの中心に近いところに取り付けた。
*経路の説明 [#a6325bd5]
車体が重たく、ガタガタ揺れると壊れそうだったので、極力ラ...
**1つ目のピンポン玉を入れるまでの経路 [#l050ad9c]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/michi1.jpg,30%)
スタートしてから2本の黒い線を横切って、3本目の黒い線を認...
上の図にあるようにしばらく進んだら、ピンポン玉を取り、そ...
**2つ目のピンポン玉を取るまでの経路 [#idf09ed4]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/michi2.jpg,30%)
少し下がった後に90度回転し、リリパックに当たらないように...
3本の黒い線を横切り、ここでもリリパックに当たらないよう、...
4本目の黒い線を横切った後、ライントレースを開始し、ピンポ...
**リリパックの中のピンポン玉を取るまでの経路 [#z3e7b023]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/michi3.jpg,30%)
アームがリリパックの端に引っ掛かり、ピンポン玉がとれなく...
**3つのピンポン玉を入れるまでの経路 [#b356303a]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/michi4.jpg,30%)
さらに下がり、90度回転する。~
2本目の黒い線で停止、少し前進してリリパックにピンピン玉を...
*プログラムの説明 [#s935091c]
**共通するプログラム [#k04979a2]
2台のRISで通信を行うために、以下のようにマクロを定義をし...
#define signal_catch 1
#define signal_release 2
#define signal_end 3
**アームのプログラム [#p5ab606a]
***サブルーチン [#pf8a95cb]
-ピンポン玉を取る
sub CATCH()
{
ClearMessage();
until(Message()==signal_catch); //signal_catchを受...
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100); // 下がる
SetPower(OUT_A,2);
OnRev(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
Wait(100); // 掴む
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100); // 上がる
OnFwd(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
Wait(100); // 手を元に戻す
OnFwd(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100); // 奥へ送る
SendMessage(signal_end); //動作終了を足のRISに送信
}
SendMessage(signal_end);はアームの動作が終わってから足の...
-ピンポン玉をリリパックに入れる
sub release()
{
ClearMessage();
until(Message()==signal_release); //signal_releas...
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100); // 下がる
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100); // 前へ送る
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100); // 上がる
SendMessage(signal_end); //動作終了を足のRISに...
}
***メインプログラム [#ge4f37c2]
アームのメインプログラムは以下の通り。
task main()
{
ClearMessage();
CATCH(); //L'のピンポン玉を取る
release(); //リリパックに入れる
CATCH(); //Lのピンポン玉を取る
CATCH(); //リリパック内のピンポン玉を取る(1個目)
CATCH(); //リリパック内のピンポン玉を取る(2個目)
ClearMessage(); //(※)
until(Message()==signal_release);
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100); //アームを下げる
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100); //ピンポン玉を前へ送る
OnRev(OUT_BC);
Wait(50);
Off(OUT_BC);
Wait(100); //アームを上げながらピンポン玉を送る
SendMessage(signal_end);
}
(※)以下のプログラムは基本的にはサブルーチンの release() ...
**足回りのプログラム [#q4126503]
***マクロ・グローバル変数 [#fdbdfa50]
-光センサーの値
#define black 40 //真っ黒
#define gray_black 44 //黒
#define gray 47 //灰
#define gray_white 50 //白
#define white 60 //真っ白
-基本的な動作
#define go_ahead OnFwd(OUT_AC); //前に進む
#define turn_left OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //左に曲がる
#define turn_right OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); //右に曲がる
#define circling_left OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //...
#define circling_right OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //...
-グローバル変数
int t;
***サブルーチン [#yf71ea61]
下にライントレースに使用したサブルーチンを示す。
sub follow_line()// 右側トレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<t)
{
if(SENSOR_2<black)
{
circling_right;
} //真っ黒なら右旋回せよ
else if(SENSOR_2<gray_black)
{
turn_right;
} //黒なら右に曲がれ
else if(SENSOR_2<gray)
{
go_ahead;
} //灰なら直進せよ
else if(SENSOR_2<gray_white)
{
turn_left;
} //白なら左に曲がれ
else if(SENSOR_2<white)
{
circling_left;
} //真っ白なら右旋回せよ
}
Off(OUT_AC);
Wait(100); //1秒止まれ
}
今回はコース取りの関係上交差点認識をする必要がないため、...
***メインプログラム [#p926cb48]
以下が足のメインプログラムである。
〇の中の数字は、経路の説明の図の数字に対応している。
-1つ目のピンポン玉を入れるまで
task main()
{
ClearMessage(); // A'スタート
while(SENSOR_2>gray) //白なら進む ※1
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray) //黒なら進む
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
t=90;follow_line(); // ※2
Wait(100);
SendMessage(signal_catch); // L'のピンポン玉を掴...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); //アームの動作が...
circling_left; //左に90°旋回?
Wait(102);
Off(OUT_AC);
SendMessage(signal_release); // 1つ目のピンポン...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
-2つ目のピンポン玉を取るまで
OnRev(OUT_AC); //後ろに下がる
Wait(30);
Off(OUT_AC);
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC); //左に90°旋回?
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100); //白なら進む ※1
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100); //黒なら進む
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right; //右に曲がる
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray) //白なら進む ※1
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray) //黒なら進む
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
t=150;follow_line(); // ※2
SendMessage(signal_catch);// Lのピンポン玉を掴む命...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
-リリパックの中のピンポン玉を取るまで
circling_left; //左に90°旋回?
Wait(102);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC); //後ろに下がる?
Wait(23);
Off(OUT_AC);
SendMessage(signal_catch); //リリパックの中のボー...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
Wait(100);
SendMessage(signal_catch); //リリパックの中のボー...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
-3つのピンポン玉を入れるまで
OnRev(OUT_AC); //後ろに下がる
Wait(90);
Off(OUT_AC);
circling_left; //左に90°旋回?
Wait(102);
Off(OUT_AC);
while(SENSOR_2>gray) //白なら進む ※1
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray); //黒なら進む
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100)
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
go_ahead; //前に進む
Wait(15);
Off(OUT_AC);
SendMessage(signal_release); //ピンポン玉をリリパ...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
OnRev(OUT_AC);//リリパックから離れるために少し後ろに...
Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
※1 光センサーを使って白と黒を感知し、while(SENSOR_2>gray)...
※2 この後にあるピンポン玉をつかむプログラム、90°回転する...
※3 アームのRISから一連の動きが終わったという信号を受け取...
*反省・感想 [#tb6dfd41]
ロボット自体の動きは、良かったと思う。得点も取れなかっ...
ただ、調整段階では、ピンポン玉を4つともうまく運べていたの...
今回の課題は、課題1，2に比べて難しく、チームのみんなと...
終了行:
[[2019a/Member]]
#contents
*課題3:ボール運搬ロボット [#w05fb60a]
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/ko-su'.jpg,40%)
**フィールドの説明 [#i12fef37]
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片...
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤ...
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いても...
**ルール [#p6d1295d]
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
-図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
-競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていてはい...
-競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールのプ...
ルールについて詳しくは[[こちら>2019a/Mission3]]。
*ロボットの説明 [#ibcf3892]
ロボットの全体像は下の写真である。前は黄色いパーツがつい...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/zentai.jpg,50%)
ロボットはアームと足回りの2つの部分に分けられる。以下でそ...
**アームの説明 [#ebc42135]
***アームの動き [#n1e9f5ca]
1.ピンポン玉の取り方
#ref(2019a/Member/www/Mission3/robo''.GIF)
2.ピンポン玉の放し方
#ref(2019a/Member/www/Mission3/robo'.GIF)
***シーソー部分 [#t49d56da]
上の動画にもあるようにアームは上下に動いてピンポン玉を取...
アームが完全に上がったときに少し斜めになっていて、ピンポ...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/shishi.jpg,60%)
アーム部分が重たいため、パワーを出すために6枚のギアを使用...
&ref(2019a/Member/www/Mission3/udegia'.jpg,60%);
&ref(2019a/Member/www/Mission3/udegia_zu.jpg,40%);
***ピンポン球をキャッチする部分 [#tc4c2348]
アームの前と後ろの重さのバランスをとるために後ろにモータ...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/kyatti'.jpg,60%)
後ろから動力を持ってくるために2か所で歯車を直角につけて、...
&ref(2019a/Member/www/Mission3/tenogia.jpg,60%);
&ref(2019a/Member/www/Mission3/tenogia''.jpg,60%);
また、下の写真のように歯車を取り付けて、パワーが出るよう...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/tenogia'.jpg,60%)
下の写真の ↓ は、ピンポン玉が逃げないようにするためのもの...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/otete.jpg,60%)
***ベルトコンベア部分 [#fb0c816f]
ピンポン玉を拾った後、機体の上部にピンポン玉を乗せる役割...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/konbea.jpg,60%)
ピンポン玉をコンベアで奥に送り、最大3つまで収納できるよう...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/syunou.jpg,60%)
下の画像の ↓ の部分でコンベアをピンポン玉に押し付け、ピン...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/sutoppaa.jpg,60%)
ベルトコンベアは片方が回転すればピンポン玉が収納できるの...
コンベアを回転させるためのギアは、下の写真のように取り付...
#ref(2019a/Member/www/Mission3/konbea1.jpg,60%)
**足まわりの説明 [#qa382d2f]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/risokiba''.jpg,70%)
上の写真のようにタイヤの上にRISを2台並べておいた。
赤外線送受信部をくっつけて通信を行えるようにした。
裏側
#ref(2019a/Member/www/Mission3/ashiura''.jpg,60%)
課題2と同様、タイヤは全部で3輪で、前輪2つが駆動輪、後輪1...
光センサーは、タイヤの中心に近いところに取り付けた。
*経路の説明 [#a6325bd5]
車体が重たく、ガタガタ揺れると壊れそうだったので、極力ラ...
**1つ目のピンポン玉を入れるまでの経路 [#l050ad9c]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/michi1.jpg,30%)
スタートしてから2本の黒い線を横切って、3本目の黒い線を認...
上の図にあるようにしばらく進んだら、ピンポン玉を取り、そ...
**2つ目のピンポン玉を取るまでの経路 [#idf09ed4]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/michi2.jpg,30%)
少し下がった後に90度回転し、リリパックに当たらないように...
3本の黒い線を横切り、ここでもリリパックに当たらないよう、...
4本目の黒い線を横切った後、ライントレースを開始し、ピンポ...
**リリパックの中のピンポン玉を取るまでの経路 [#z3e7b023]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/michi3.jpg,30%)
アームがリリパックの端に引っ掛かり、ピンポン玉がとれなく...
**3つのピンポン玉を入れるまでの経路 [#b356303a]
#ref(2019a/Member/www/Mission3/michi4.jpg,30%)
さらに下がり、90度回転する。~
2本目の黒い線で停止、少し前進してリリパックにピンピン玉を...
*プログラムの説明 [#s935091c]
**共通するプログラム [#k04979a2]
2台のRISで通信を行うために、以下のようにマクロを定義をし...
#define signal_catch 1
#define signal_release 2
#define signal_end 3
**アームのプログラム [#p5ab606a]
***サブルーチン [#pf8a95cb]
-ピンポン玉を取る
sub CATCH()
{
ClearMessage();
until(Message()==signal_catch); //signal_catchを受...
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100); // 下がる
SetPower(OUT_A,2);
OnRev(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
Wait(100); // 掴む
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100); // 上がる
OnFwd(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
Wait(100); // 手を元に戻す
OnFwd(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100); // 奥へ送る
SendMessage(signal_end); //動作終了を足のRISに送信
}
SendMessage(signal_end);はアームの動作が終わってから足の...
-ピンポン玉をリリパックに入れる
sub release()
{
ClearMessage();
until(Message()==signal_release); //signal_releas...
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100); // 下がる
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100); // 前へ送る
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100); // 上がる
SendMessage(signal_end); //動作終了を足のRISに...
}
***メインプログラム [#ge4f37c2]
アームのメインプログラムは以下の通り。
task main()
{
ClearMessage();
CATCH(); //L'のピンポン玉を取る
release(); //リリパックに入れる
CATCH(); //Lのピンポン玉を取る
CATCH(); //リリパック内のピンポン玉を取る(1個目)
CATCH(); //リリパック内のピンポン玉を取る(2個目)
ClearMessage(); //(※)
until(Message()==signal_release);
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(100); //アームを下げる
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_C);
Wait(100); //ピンポン玉を前へ送る
OnRev(OUT_BC);
Wait(50);
Off(OUT_BC);
Wait(100); //アームを上げながらピンポン玉を送る
SendMessage(signal_end);
}
(※)以下のプログラムは基本的にはサブルーチンの release() ...
**足回りのプログラム [#q4126503]
***マクロ・グローバル変数 [#fdbdfa50]
-光センサーの値
#define black 40 //真っ黒
#define gray_black 44 //黒
#define gray 47 //灰
#define gray_white 50 //白
#define white 60 //真っ白
-基本的な動作
#define go_ahead OnFwd(OUT_AC); //前に進む
#define turn_left OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //左に曲がる
#define turn_right OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); //右に曲がる
#define circling_left OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //...
#define circling_right OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //...
-グローバル変数
int t;
***サブルーチン [#yf71ea61]
下にライントレースに使用したサブルーチンを示す。
sub follow_line()// 右側トレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<t)
{
if(SENSOR_2<black)
{
circling_right;
} //真っ黒なら右旋回せよ
else if(SENSOR_2<gray_black)
{
turn_right;
} //黒なら右に曲がれ
else if(SENSOR_2<gray)
{
go_ahead;
} //灰なら直進せよ
else if(SENSOR_2<gray_white)
{
turn_left;
} //白なら左に曲がれ
else if(SENSOR_2<white)
{
circling_left;
} //真っ白なら右旋回せよ
}
Off(OUT_AC);
Wait(100); //1秒止まれ
}
今回はコース取りの関係上交差点認識をする必要がないため、...
***メインプログラム [#p926cb48]
以下が足のメインプログラムである。
〇の中の数字は、経路の説明の図の数字に対応している。
-1つ目のピンポン玉を入れるまで
task main()
{
ClearMessage(); // A'スタート
while(SENSOR_2>gray) //白なら進む ※1
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray) //黒なら進む
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
t=90;follow_line(); // ※2
Wait(100);
SendMessage(signal_catch); // L'のピンポン玉を掴...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); //アームの動作が...
circling_left; //左に90°旋回?
Wait(102);
Off(OUT_AC);
SendMessage(signal_release); // 1つ目のピンポン...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
-2つ目のピンポン玉を取るまで
OnRev(OUT_AC); //後ろに下がる
Wait(30);
Off(OUT_AC);
circling_left;
Wait(102);
Off(OUT_AC); //左に90°旋回?
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100); //白なら進む ※1
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100); //黒なら進む
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right; //右に曲がる
Wait(100);
while(SENSOR_2>gray) //白なら進む ※1
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray) //黒なら進む
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
t=150;follow_line(); // ※2
SendMessage(signal_catch);// Lのピンポン玉を掴む命...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
-リリパックの中のピンポン玉を取るまで
circling_left; //左に90°旋回?
Wait(102);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC); //後ろに下がる?
Wait(23);
Off(OUT_AC);
SendMessage(signal_catch); //リリパックの中のボー...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
Wait(100);
SendMessage(signal_catch); //リリパックの中のボー...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
-3つのピンポン玉を入れるまで
OnRev(OUT_AC); //後ろに下がる
Wait(90);
Off(OUT_AC);
circling_left; //左に90°旋回?
Wait(102);
Off(OUT_AC);
while(SENSOR_2>gray) //白なら進む ※1
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
while(SENSOR_2<gray); //黒なら進む
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100)
while(SENSOR_2>gray)
{OnFwd(OUT_AC);}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
go_ahead; //前に進む
Wait(15);
Off(OUT_AC);
SendMessage(signal_release); //ピンポン玉をリリパ...
ClearMessage();
until(Message()==signal_end); // ※3
OnRev(OUT_AC);//リリパックから離れるために少し後ろに...
Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
※1 光センサーを使って白と黒を感知し、while(SENSOR_2>gray)...
※2 この後にあるピンポン玉をつかむプログラム、90°回転する...
※3 アームのRISから一連の動きが終わったという信号を受け取...
*反省・感想 [#tb6dfd41]
ロボット自体の動きは、良かったと思う。得点も取れなかっ...
ただ、調整段階では、ピンポン玉を4つともうまく運べていたの...
今回の課題は、課題1，2に比べて難しく、チームのみんなと...
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