2019b/Member/Hayashi/Mission1
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[[2019b/Member]]
#contents
*課題1 [#aace72a7]
相方の似顔絵を描くロボットを作る
*ロボットの説明 [#s2e22e5b] [#b23454de]
このロボットを動かして，以下の順番で描く
+まず，顔の輪郭を描く
+次に，口を描く
+そして，目を描く
#ref(005.JPG)
このロボットを使う上で，最初は顔の輪郭をカクカクにしよう...
#ref(001.JPG)
このロボットでは，下写真の，下の三つのタイヤで移動するよ...
このロボットは，前輪の位置でペンが上がったり下がったりで...
欠点としては，後ろのタイヤ(モーターの使わない部分)を最初...
*プログラムの説明 [#l97137b4]
**使用したプログラム [#l2d40185]
#define SPEED 30
#define go6 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(1500);Off(OUT_BC);
#define go2 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(500);Off(OUT_BC);
#define go1 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);Off(OUT_BC);
float GetAngle(float d)
{
const float diameter = 5.5;
const float distance=12;
float ang = (distance*d)/diameter;
return ang;
}
task main()
{
go6;
int angle1 = GetAngle(360);
RotateMotor(OUT_B,SPEED,angle1);
go6;
RotateMotor(OUT_B,SPEED,angle1);
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
int angle2 = GetAngle(90);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,-100,true,true);
go2;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
go2;
int angle3 = GetAngle(120);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,100,true,true);
go2;
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,100,true,true);
go2;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
go1;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
}
**使ったもの [#q6b032e0]
関数;
float GetAngle(float d)
{
const float diameter = 5.5;
const float distance=12;
float ang = (distance*d)/diameter;
return ang;
}
車体を回す角度をこの関数によって，設定しました．
定義;
#define SPEED 30
#define go6 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(1500);Off(OUT_BC);
#define go2 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(500);Off(OUT_BC);
#define go1 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);Off(OUT_BC);
go6,go2,go1,というふうに直進する距離や，速さを定義しまし...
taskmainの仕組み；
#ref(004_LI.jpg)
go6;
int angle1 = GetAngle(360);
RotateMotor(OUT_B,SPEED,angle1);
まず，顔の輪郭の縦の長い部分?→?,頭の部分?→?までを描く
go6;
RotateMotor(OUT_B,SPEED,angle1);
そして，?→?→?で，元の位置に戻る
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
int angle2 = GetAngle(90);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,-100,true,true);
go2;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
go2;
ペンを上げて，?で90度左回転した後，?→?の方向で，少しだけ...
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,100,true,true);
go2;
?の位置で，90度右回転し，?→?まで移動
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,100,true,true);
go2;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
go1;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
?の位置で90度右回転し，少し進んで，ペンを降ろし，左目を描...
*まとめ [#t7e4c65a]
車体をなるべく軽くすることで，曲がる負担を減らすことが大...
終了行:
[[2019b/Member]]
#contents
*課題1 [#aace72a7]
相方の似顔絵を描くロボットを作る
*ロボットの説明 [#s2e22e5b] [#b23454de]
このロボットを動かして，以下の順番で描く
+まず，顔の輪郭を描く
+次に，口を描く
+そして，目を描く
#ref(005.JPG)
このロボットを使う上で，最初は顔の輪郭をカクカクにしよう...
#ref(001.JPG)
このロボットでは，下写真の，下の三つのタイヤで移動するよ...
このロボットは，前輪の位置でペンが上がったり下がったりで...
欠点としては，後ろのタイヤ(モーターの使わない部分)を最初...
*プログラムの説明 [#l97137b4]
**使用したプログラム [#l2d40185]
#define SPEED 30
#define go6 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(1500);Off(OUT_BC);
#define go2 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(500);Off(OUT_BC);
#define go1 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);Off(OUT_BC);
float GetAngle(float d)
{
const float diameter = 5.5;
const float distance=12;
float ang = (distance*d)/diameter;
return ang;
}
task main()
{
go6;
int angle1 = GetAngle(360);
RotateMotor(OUT_B,SPEED,angle1);
go6;
RotateMotor(OUT_B,SPEED,angle1);
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
int angle2 = GetAngle(90);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,-100,true,true);
go2;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
go2;
int angle3 = GetAngle(120);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,100,true,true);
go2;
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,100,true,true);
go2;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
go1;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
}
**使ったもの [#q6b032e0]
関数;
float GetAngle(float d)
{
const float diameter = 5.5;
const float distance=12;
float ang = (distance*d)/diameter;
return ang;
}
車体を回す角度をこの関数によって，設定しました．
定義;
#define SPEED 30
#define go6 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(1500);Off(OUT_BC);
#define go2 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(500);Off(OUT_BC);
#define go1 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);Off(OUT_BC);
go6,go2,go1,というふうに直進する距離や，速さを定義しまし...
taskmainの仕組み；
#ref(004_LI.jpg)
go6;
int angle1 = GetAngle(360);
RotateMotor(OUT_B,SPEED,angle1);
まず，顔の輪郭の縦の長い部分?→?,頭の部分?→?までを描く
go6;
RotateMotor(OUT_B,SPEED,angle1);
そして，?→?→?で，元の位置に戻る
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
int angle2 = GetAngle(90);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,-100,true,true);
go2;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
go2;
ペンを上げて，?で90度左回転した後，?→?の方向で，少しだけ...
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,100,true,true);
go2;
?の位置で，90度右回転し，?→?まで移動
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle2,100,true,true);
go2;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
go1;
RotateMotor(OUT_A,-SPEED,30);
go2;
RotateMotor(OUT_A,SPEED,30);
?の位置で90度右回転し，少し進んで，ペンを降ろし，左目を描...
*まとめ [#t7e4c65a]
車体をなるべく軽くすることで，曲がる負担を減らすことが大...
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