2019b/Member/Nakakoo/Mission2
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開始行:
目次
#contents
*課題２ [#cef1aa34]
#ref(./2019b-mission2s.jpg,100%,コースの画像)
今回の課題の内容は、A地点を出発しいずれかのコースを黒線に...
~僕が選んだのは一番のコースである。
~1.A地点から出発→C (直進)→D (一時停止の後、直進)→F 通過→G...
~→H (直進)→J (一時停止)→A地点に入る(ゴール)
*ロボットについて [#z1bdc5bc]
**ロボットの全体像 [#cbbdd0ca]
#ref(./IMG_5980s.JPG,50%,車体の画像)
上のようなロボットをつくった。基本構造は説明書と同じであ...
改善すべき点としては、もっと光センサーとタイヤとの距離を...
ラインを識別する位置とタイヤが曲がる位置にずれが生じてし...
例えば急なカーブを交差点と勘違いしてしまい、カーブの途中...
多少時間がかかっても光センサーの位置を直したほうがよかっ...
**ボールをつかむ機構 [#p9750222]
#ref(./IMG_5981s.JPG,50%,機構の画像)
ボールをつかむ機構は上のようにした。アームはボールを確実...
工夫した点は、車体の重心を移動させないようにできるだけ軽...
反省点は、ボールを見つける超音波センサーを使えなかったこ...
自力でボールの手前まで車体を動かすしかなかった。次回の課...
センサーを使ってモノを見つけるプログラムを描けるようにし...
*プログラミングについて [#o74f1701]
**ライントレース [#w8f3e901]
黒い線に沿って動かすためにライントレースというプログラム...
~「完全な黒」、「黒よりの灰色」、「灰色」、「白よりの灰色...
~５つの測定した値は以下のものである。
#ref(./スライド1.JPG,50%,ラインの画像)
それぞれの値の時の動作のプログラムは次のように定義した。
#define SPEED 35
#define speed 25
#define mae OnFwd(OUT_BC,SPEED); ...
#define migi1 OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); ...
#define migi2 OnFwd(OUT_C,speed);OnRev(OUT_B,SPEED); ...
#define hidari1 OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); ...
#define hidari2 OnFwd(OUT_B,speed);OnRev(OUT_C,SPEED); ...
#define u_turn OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);Wai...
#define ball OnFwd(OUT_A,SPEED);Wait(500);Off(OUT_A); ...
スムーズにライントレースができるように、五段階に分けた。
**線の左を走るプログラム [#o9d90d43]
sub line_follow1()
{
SetSensorLight(S4);
long t0;
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<110){ //0.11秒未満の間
if(SENSOR_4>60){ //白の時
migi2; //右に旋回
t0=CurrentTick(); //時間をリセット
} else if(SENSOR_4>50){ //白よりの灰色の時
migi1; //右に曲がる
t0=CurrentTick(); //時間をリセット
} else if(SENSOR_4>45){ //黒よりの灰色の時
hidari1; //左に曲がる
t0=CurrentTick(); //時間をリセット
} else if(SENSOR_4>30){ //黒の時
hidari2; //左に旋回
} else{ //そのほかの時
mae; //前に進む
t0=CurrentTick(); //時間をリセット
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_BC); //停止する
Wait(1000); //0.1秒待つ
}
このプログラムは授業で習ったものとほとんど同じなので説明...
~線の黒さによって速度を変えるプログラムにすればよかったと...
~線の右をトレースするプログラムも書いたが、使わなかったの...
**交差点の識別 [#y1cc65d5]
交差点かどうかを判断するのにはライントレース中の真っ黒で...
~そのターンにかかる時間が一定の時間を超えたときにロボット...
~これを行うために、時間変数t0を用いた。測る直前の時刻を時...
~このt0と現在の時刻との差を計算することによって、時間がど...
~私が作ったロボットでは交差点でターンするのに0.11秒かかっ...
~また、ifやelse ifの中にto=CurrentTick()をいれ、toと現在...
~0.11秒を超えてしまい、交差点以外のところで止まるのを防ぐ。
#ref(./スライド2.JPG,75%,コースの画像)
**全体のプログラム [#w9cdab38]
task main()
{
line_follow1(); //ライントレース
migi1; //D地点で車体をまっすぐに
Wait(400);
Off(OUT_BC);
mae; //前に進む
Wait(300);
Off(OUT_BC);
line_follow1(); //ライントレース
hidari1; //G地点で交差点を曲がる
Wait(400);
Off(OUT_BC);
line_follow1(); //ライントレース
hidari2; //H地点で左に旋回
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
mae; //ボールの前まで進む
Wait(800);
Off(OUT_BC);
ball; //ボールをつかむ
u_turn; //Uターンする
line_follow1(); //ライントレース
hidari1; //J地点で車体をまっすぐに
Wait(300);
Off(OUT_BC);
mae; //ゴールへ入る
Wait(500);
Off(OUT_BC);
}
*まとめ [#u72cd89f]
ただ単にライントレースをすることとボールを捕まえることは...
~僕が書いたプログラミングでは、J地点を過ぎた後のカーブを...
~ロボットに関して言えば車体のシンプルで、ボールをつかむ機...
終了行:
目次
#contents
*課題２ [#cef1aa34]
#ref(./2019b-mission2s.jpg,100%,コースの画像)
今回の課題の内容は、A地点を出発しいずれかのコースを黒線に...
~僕が選んだのは一番のコースである。
~1.A地点から出発→C (直進)→D (一時停止の後、直進)→F 通過→G...
~→H (直進)→J (一時停止)→A地点に入る(ゴール)
*ロボットについて [#z1bdc5bc]
**ロボットの全体像 [#cbbdd0ca]
#ref(./IMG_5980s.JPG,50%,車体の画像)
上のようなロボットをつくった。基本構造は説明書と同じであ...
改善すべき点としては、もっと光センサーとタイヤとの距離を...
ラインを識別する位置とタイヤが曲がる位置にずれが生じてし...
例えば急なカーブを交差点と勘違いしてしまい、カーブの途中...
多少時間がかかっても光センサーの位置を直したほうがよかっ...
**ボールをつかむ機構 [#p9750222]
#ref(./IMG_5981s.JPG,50%,機構の画像)
ボールをつかむ機構は上のようにした。アームはボールを確実...
工夫した点は、車体の重心を移動させないようにできるだけ軽...
反省点は、ボールを見つける超音波センサーを使えなかったこ...
自力でボールの手前まで車体を動かすしかなかった。次回の課...
センサーを使ってモノを見つけるプログラムを描けるようにし...
*プログラミングについて [#o74f1701]
**ライントレース [#w8f3e901]
黒い線に沿って動かすためにライントレースというプログラム...
~「完全な黒」、「黒よりの灰色」、「灰色」、「白よりの灰色...
~５つの測定した値は以下のものである。
#ref(./スライド1.JPG,50%,ラインの画像)
それぞれの値の時の動作のプログラムは次のように定義した。
#define SPEED 35
#define speed 25
#define mae OnFwd(OUT_BC,SPEED); ...
#define migi1 OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); ...
#define migi2 OnFwd(OUT_C,speed);OnRev(OUT_B,SPEED); ...
#define hidari1 OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); ...
#define hidari2 OnFwd(OUT_B,speed);OnRev(OUT_C,SPEED); ...
#define u_turn OnRev(OUT_B,SPEED);OnFwd(OUT_C,SPEED);Wai...
#define ball OnFwd(OUT_A,SPEED);Wait(500);Off(OUT_A); ...
スムーズにライントレースができるように、五段階に分けた。
**線の左を走るプログラム [#o9d90d43]
sub line_follow1()
{
SetSensorLight(S4);
long t0;
t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<110){ //0.11秒未満の間
if(SENSOR_4>60){ //白の時
migi2; //右に旋回
t0=CurrentTick(); //時間をリセット
} else if(SENSOR_4>50){ //白よりの灰色の時
migi1; //右に曲がる
t0=CurrentTick(); //時間をリセット
} else if(SENSOR_4>45){ //黒よりの灰色の時
hidari1; //左に曲がる
t0=CurrentTick(); //時間をリセット
} else if(SENSOR_4>30){ //黒の時
hidari2; //左に旋回
} else{ //そのほかの時
mae; //前に進む
t0=CurrentTick(); //時間をリセット
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_BC); //停止する
Wait(1000); //0.1秒待つ
}
このプログラムは授業で習ったものとほとんど同じなので説明...
~線の黒さによって速度を変えるプログラムにすればよかったと...
~線の右をトレースするプログラムも書いたが、使わなかったの...
**交差点の識別 [#y1cc65d5]
交差点かどうかを判断するのにはライントレース中の真っ黒で...
~そのターンにかかる時間が一定の時間を超えたときにロボット...
~これを行うために、時間変数t0を用いた。測る直前の時刻を時...
~このt0と現在の時刻との差を計算することによって、時間がど...
~私が作ったロボットでは交差点でターンするのに0.11秒かかっ...
~また、ifやelse ifの中にto=CurrentTick()をいれ、toと現在...
~0.11秒を超えてしまい、交差点以外のところで止まるのを防ぐ。
#ref(./スライド2.JPG,75%,コースの画像)
**全体のプログラム [#w9cdab38]
task main()
{
line_follow1(); //ライントレース
migi1; //D地点で車体をまっすぐに
Wait(400);
Off(OUT_BC);
mae; //前に進む
Wait(300);
Off(OUT_BC);
line_follow1(); //ライントレース
hidari1; //G地点で交差点を曲がる
Wait(400);
Off(OUT_BC);
line_follow1(); //ライントレース
hidari2; //H地点で左に旋回
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
mae; //ボールの前まで進む
Wait(800);
Off(OUT_BC);
ball; //ボールをつかむ
u_turn; //Uターンする
line_follow1(); //ライントレース
hidari1; //J地点で車体をまっすぐに
Wait(300);
Off(OUT_BC);
mae; //ゴールへ入る
Wait(500);
Off(OUT_BC);
}
*まとめ [#u72cd89f]
ただ単にライントレースをすることとボールを捕まえることは...
~僕が書いたプログラミングでは、J地点を過ぎた後のカーブを...
~ロボットに関して言えば車体のシンプルで、ボールをつかむ機...
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