2019b/Member/jh1dmz/Mission2
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[[2019b/Member]]
*課題2 [#u2219328]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
**コース [#je0f2f1f]
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/2019b-mission2.png,640px)
このコース上を以下のようにライントレースする。
+A地点から出発
+J
+H (直進)
+I (ボール or キューボイドをつかんでUターン)
+H (右折)
+G (一時停止の後、直進)
+D (右折)
+E, F 通過
+G (一時停止の後、直進)
+C (一時停止の後、左折)
+B (一時停止)
+A地点に入る(ゴール)
*ロボットについて [#f5ff549a]
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183110_p.jpg,64...
今回のロボットも前回と同様に最初に組み立てたロボットを基...
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183137_p.jpg,32...
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183140_p.jpg,32...
光センサーをタイヤの軸に少し近づくようにした。これにより...
**主な改造点 [#zf4b862b]
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183115_p.jpg,32...
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183119_p.jpg,32...
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183125_p.jpg,32...
主な改造点である、ボールを認識する、ボールを移動させる仕...
ボールの認識には超音波センサーを用いた。センサーをロボッ...
次に、ボールを移動させる仕組みであるが、モーターに四角い...
*プログラムについて [#ea4a81a1]
**定義、関数 [#iaa5c1a2]
#define SP 50
速度を50と定義した。
void go(int g)
{
OnFwd(OUT_BC,SP);
Wait(g);
}
前進する関数である。任意の値を指定することで進む距離の調...
void follow_line(int n)
{
int t;
t=0;
while(t<n){
if(SENSOR_3<45){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,5.0,50,true,true);
t=t+1;
}else if(SENSOR_3<50){
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,SP);
t=0;
}else if(SENSOR_3<65){
OnFwd(OUT_BC,SP);
Wait(10);
Off(OUT_BC);
t=0;
}else if(SENSOR_3<75){
OnFwd(OUT_B,SP);
Off(OUT_C);
t=0;
}else if(SENSOR_3>=75){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,2.0,-50,true,true);
t=0;
}
}
Wait(1000);
}
ライントレースをして交差点と認識したところで止まる関数で...
void follow_line2()//ライントレースのみ
{
if(SENSOR_3<50){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,5.0,70,true,true);
}else if(SENSOR_3<60){
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,SP);
}else if(SENSOR_3<65){
OnFwd(OUT_BC,SP);
Wait(10);
Off(OUT_BC);
}else if(SENSOR_3<75){
OnFwd(OUT_B,SP);
Off(OUT_C);
}else if(SENSOR_3>=75){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,2.0,-50,true,true);
}
}
この関数はライントレースをするだけのものである。回数など...
float GetAngle(float d)//角度ｄからタイヤの回転数を計算...
{
const float diameter=5.45;
const float pi=3.1415;
const float distance=12.00;//タイヤ間の距離
float ang = (distance*d)/diameter;
return ang;
}
今まで何度も使ってきた関数である。角度を指定してタイヤの...
**task main [#ja636622]
task main()
{
SetSensorLowspeed(S4);
SetSensorLight(S3);
long d,s,first_time,hturn;
first_time = CurrentTick();
while(true){
if(CurrentTick()-first_time<17000){
follow_line2();
}else{
break;
}
}
まずはセンサーをすべて認識し、今後使う変数も含めてlongに...
そこから17秒間交差点の認識をせずにひたすらライントレース...
この動作をすることで最初の急カーブを交差点と誤認識するこ...
while(true){
d=SensorUS(S4);
if(d<9){
Off(OUT_BC);
Wait(300);
OnRev(OUT_A,60);
Wait(300);
Off(OUT_A);
int tenkan = GetAngle(200);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,tenkan,100,true,true);
break;
}else{
if(SENSOR_3<50){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,5.0,70,true,true);
}else if(SENSOR_3<60){
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,70);
}else if(SENSOR_3<65){
OnFwd(OUT_BC,100);
Wait(10);
Off(OUT_BC);
}else if(SENSOR_3<75){
OnFwd(OUT_B,70);
Off(OUT_C);
}else if(SENSOR_3>=75){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,2.0,-50,true,true);
}
}
}
これが、最初のカーブを過ぎてボールを取るまでの動作である...
このプログラムでは転回の角度を180度以上に指定しているが、...
また、ライントレースの部分で先程定義したfollow_line2を使...
hturn=CurrentTick();
while(true){
if(CurrentTick()-hturn<4500){
follow_line2();
}else{
break;
}
}
ここまででHを曲がる。時間指定をして確実にHを曲がれるよう...
follow_line(7);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
go(160);//G通過
follow_line(6);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
int angleg=GetAngle(90);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,angleg,50,true,true);//D右折
follow_line(8);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,angleg,50,true,true);//E右折
follow_line(8);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,angleg,50,true,true);//F右折
follow_line(8);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
go(150);//G直進
follow_line(8);
int anglec=GetAngle(60);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,anglec,-50,true,true);//左折
follow_line(6);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
go(500);
}
これでHを過ぎてライントレースを再開し、Gを通過からゴール...
すべて交差点を認識して一時停止、交差点を認識すると向きは...
最後は交差点の認識後ゴールまで直進する。
*感想考察 [#ff28ef4f]
今回は状況合わせてロボットが動いてくれるため、前回ほど難...
この課題をクリアする上で特に難しかったのはHを曲がるところ...
終了行:
[[2019b/Member]]
*課題2 [#u2219328]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
**コース [#je0f2f1f]
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/2019b-mission2.png,640px)
このコース上を以下のようにライントレースする。
+A地点から出発
+J
+H (直進)
+I (ボール or キューボイドをつかんでUターン)
+H (右折)
+G (一時停止の後、直進)
+D (右折)
+E, F 通過
+G (一時停止の後、直進)
+C (一時停止の後、左折)
+B (一時停止)
+A地点に入る(ゴール)
*ロボットについて [#f5ff549a]
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183110_p.jpg,64...
今回のロボットも前回と同様に最初に組み立てたロボットを基...
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183137_p.jpg,32...
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183140_p.jpg,32...
光センサーをタイヤの軸に少し近づくようにした。これにより...
**主な改造点 [#zf4b862b]
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183115_p.jpg,32...
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183119_p.jpg,32...
#ref(2019b/Member/jh1dmz/Mission2/20191220183125_p.jpg,32...
主な改造点である、ボールを認識する、ボールを移動させる仕...
ボールの認識には超音波センサーを用いた。センサーをロボッ...
次に、ボールを移動させる仕組みであるが、モーターに四角い...
*プログラムについて [#ea4a81a1]
**定義、関数 [#iaa5c1a2]
#define SP 50
速度を50と定義した。
void go(int g)
{
OnFwd(OUT_BC,SP);
Wait(g);
}
前進する関数である。任意の値を指定することで進む距離の調...
void follow_line(int n)
{
int t;
t=0;
while(t<n){
if(SENSOR_3<45){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,5.0,50,true,true);
t=t+1;
}else if(SENSOR_3<50){
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,SP);
t=0;
}else if(SENSOR_3<65){
OnFwd(OUT_BC,SP);
Wait(10);
Off(OUT_BC);
t=0;
}else if(SENSOR_3<75){
OnFwd(OUT_B,SP);
Off(OUT_C);
t=0;
}else if(SENSOR_3>=75){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,2.0,-50,true,true);
t=0;
}
}
Wait(1000);
}
ライントレースをして交差点と認識したところで止まる関数で...
void follow_line2()//ライントレースのみ
{
if(SENSOR_3<50){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,5.0,70,true,true);
}else if(SENSOR_3<60){
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,SP);
}else if(SENSOR_3<65){
OnFwd(OUT_BC,SP);
Wait(10);
Off(OUT_BC);
}else if(SENSOR_3<75){
OnFwd(OUT_B,SP);
Off(OUT_C);
}else if(SENSOR_3>=75){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,2.0,-50,true,true);
}
}
この関数はライントレースをするだけのものである。回数など...
float GetAngle(float d)//角度ｄからタイヤの回転数を計算...
{
const float diameter=5.45;
const float pi=3.1415;
const float distance=12.00;//タイヤ間の距離
float ang = (distance*d)/diameter;
return ang;
}
今まで何度も使ってきた関数である。角度を指定してタイヤの...
**task main [#ja636622]
task main()
{
SetSensorLowspeed(S4);
SetSensorLight(S3);
long d,s,first_time,hturn;
first_time = CurrentTick();
while(true){
if(CurrentTick()-first_time<17000){
follow_line2();
}else{
break;
}
}
まずはセンサーをすべて認識し、今後使う変数も含めてlongに...
そこから17秒間交差点の認識をせずにひたすらライントレース...
この動作をすることで最初の急カーブを交差点と誤認識するこ...
while(true){
d=SensorUS(S4);
if(d<9){
Off(OUT_BC);
Wait(300);
OnRev(OUT_A,60);
Wait(300);
Off(OUT_A);
int tenkan = GetAngle(200);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,tenkan,100,true,true);
break;
}else{
if(SENSOR_3<50){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,5.0,70,true,true);
}else if(SENSOR_3<60){
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,70);
}else if(SENSOR_3<65){
OnFwd(OUT_BC,100);
Wait(10);
Off(OUT_BC);
}else if(SENSOR_3<75){
OnFwd(OUT_B,70);
Off(OUT_C);
}else if(SENSOR_3>=75){
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,2.0,-50,true,true);
}
}
}
これが、最初のカーブを過ぎてボールを取るまでの動作である...
このプログラムでは転回の角度を180度以上に指定しているが、...
また、ライントレースの部分で先程定義したfollow_line2を使...
hturn=CurrentTick();
while(true){
if(CurrentTick()-hturn<4500){
follow_line2();
}else{
break;
}
}
ここまででHを曲がる。時間指定をして確実にHを曲がれるよう...
follow_line(7);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
go(160);//G通過
follow_line(6);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
int angleg=GetAngle(90);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,angleg,50,true,true);//D右折
follow_line(8);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,angleg,50,true,true);//E右折
follow_line(8);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,angleg,50,true,true);//F右折
follow_line(8);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
go(150);//G直進
follow_line(8);
int anglec=GetAngle(60);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,anglec,-50,true,true);//左折
follow_line(6);
RotateMotorEx(OUT_BC,SP,20,-50,true,true);//修正
go(500);
}
これでHを過ぎてライントレースを再開し、Gを通過からゴール...
すべて交差点を認識して一時停止、交差点を認識すると向きは...
最後は交差点の認識後ゴールまで直進する。
*感想考察 [#ff28ef4f]
今回は状況合わせてロボットが動いてくれるため、前回ほど難...
この課題をクリアする上で特に難しかったのはHを曲がるところ...
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