2019b/Member/kurisuke/Mission3
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[[2019b/Member]]
目次
#contents
*課題3 [#lb8d38cc]
赤丸の中に片面は缶を置いて，もう片面に缶の上にボールを乗...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/Inked課題3 コース_LI...
詳しいルールは[[2019b/Mission3]]を参照．
**今回のポイント [#bc27d36f]
缶をとる機構と缶に乗せる機構を考える必要がある．また，ロ...
*ロボットの説明 [#cc1875ac]
**ロボットを動かす機構 [#f07f0a13]
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/初期位置.jpg,35%,機体...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/後輪.jpg,35%,後輪);
ロボットを動かす機構は上の写真のようにボールをつかむ機構...
**ボールをとる機構 [#g9635885]
初めに考えたのがアームの機構でボールをキャッチする方法で...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/Inked掴む機構.jpg,35%...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/とる機構.jpg,35%,とる...
ボールをとるには，モータを軸にして輪ゴムを掛けた掴む部分...
**ボールを缶に乗せる機構 [#e81f0973]
初めは，車体の前でボールをキャッチして後ろでボールを置こ...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/置く機構説明_LI.jpg,4...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/置く機構.jpg,35%,置く...
写真の?のように後ろにモータで下げると，?のようにボールを...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/キャッチのストッパー....
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/置く機構の工夫.png,50...
上の写真のように，橋とボールをとる機構の間にはストッパー...
*プログラムの説明 [#sdb892ed]
**ライントレースのプログラム [#ka9e2cb4]
#define turn_right OnFwd(OUT_B,38); OnFwd(OUT_C,-25);//...
#define turn_left OnFwd(OUT_C,38); OnFwd(OUT_B,-25);//左折
#define around_right OnFwd(OUT_B,43); OnFwd(OUT_C,-50);/...
#define around_left OnFwd(OUT_C,35); OnFwd(OUT_B,-25);//...
#define go_straight OnFwdSync(OUT_BC,43,0);//直進
#define black 25 //黒の値は25
#define gray 46 //グレーの値は46
#define white 52 //白の値は52
#define INBOX MAILBOX1 //受信用のメールボックス
#define c 13 //モータBCを止まるメッセ
上のように，ロボットの動きとライントレース時の閾値の値を...
void follow_line(long tmin,long tmax) //左ライントレース
{
SetSensorLight(S1); //左の光センサー
SetSensorLight(S2); //右の光センサー
long t = CurrentTick();
long t_start = CurrentTick();
while((CurrentTick()-t<70 || CurrentTick()-t_start<tmin...
t_start<tmax) && (msg != c)){
ReceiveRemoteNumber(INBOX,true,msg);//メッセが送ら...
if(SENSOR_1<black){
if(SENSOR_2<black){
go_straight;}
else{ turn_left;
t = CurrentTick(); }
}
else if(SENSOR_1<gray){
go_straight;
t = CurrentTick();}
else if(SENSOR_1<white){
turn_right;
t = CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>=white){
around_right;
t = CurrentTick();}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
void line_follow(long tmin,long tmax) //右ライントレース
{
SetSensorLight(S1); //左の光センサー
SetSensorLight(S2); //右の光センサー
long t = CurrentTick();
long t_start = CurrentTick();
while((CurrentTick()-t<70 || CurrentTick()-t_start<tmin...
t_start<tmax) && (msg != c)){
ReceiveRemoteNumber(INBOX,true,msg);
if(SENSOR_2<black){
if(SENSOR_1<black){
go_straight;}
else{ turn_right;
t = CurrentTick(); }
}
else if(SENSOR_2<gray){
go_straight;
t = CurrentTick();}
else if(SENSOR_2<white){
turn_left;
t = CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>=white){
around_left;
t = CurrentTick();}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
ライントレースのプログラムは，ほとんど課題2と同じである．...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/交差点.png,40%,交差点...
**ライントレースを始める前の動作 [#o11cbdad]
ここで使う，文字の値．
#define P 40
#define I 40
#define D 90
#define speed2 40
long d;
long wa = 0;
ライントレースの初めにアームの初期位置を決めておく．ここ...
void first_set() //アームを初期位置にする
{
Wait(1000);
OnFwd(OUT_B,speed2);
OnFwd(OUT_C,speed2);
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
RotateMotorPID(OUT_C,-speed2,60,P,I,D);
RotateMotorPID(OUT_B,speed2,-40,P,I,D);
}
また，超音波センサの値が変化しても対応できるように50回床...
void search() //超音波センサの値を確認する
{
SetSensorLowspeed(S4);//端子4に超音波センサー
while(i < 51){
wa = wa + SensorUS(S4);
i++;
}
d = wa / i; //５０回測ったの床との平均距離
}
**ボールをとるプログラム [#c2c9fd2c]
これが，ボールキャッチのプログラムである．下の3行のプログ...
void ball_catch()
{
Wait(100);
OnFwd(OUT_B,25);//とる機構を下まで下げる
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,40);Wait(1000);//超音波センサのついてい...
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,-20);Wait(2000);//とる機構を缶の上に置く
Off(OUT_B);
RotateMotor(OUT_B,20,150);//とる機構を後ろに戻してボー...
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,-35);Wait(700);
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_B,-20,30);
}
**ボールを乗せるプログラム [#i93a26be]
これが，ボールを缶に乗せるプログラムである．ボールが完全...
#define speed1 20 //スピード
void put_ball() //ボールを置く
{
RotateMotor(OUT_B,speed1,30);//とる機構を少し下げて...
OnFwd(OUT_C,2 * speed1);//超音波センサのついた骨組み...
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_C,speed1,-5);//橋の角度を少し傾けて...
Wait(8000);//ボールが完全に転がるまで待つ
RotateMotor(OUT_B,speed1,-120);//空き缶の上にとる機...
Wait(600);
RotateMotor(OUT_C,speed1,-30); //超音波センサのつい...
Wait(400);
RotateMotor(OUT_B,speed1 + 10,50); //センサを下ろし...
Wait(500);
OnFwd(OUT_C,2 * speed1);//ここから，初期位置に戻すプ...
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_B,speed1,70);
RotateMotor(OUT_C,speed1,-40);
RotateMotor(OUT_B,speed1,-30);
}
**その他の動作のプログラム [#n3a2b99e]
ボールをとった後に缶をどかす動作のプログラム．OnFwdSyncを...
void poi(long ts, long tb)
{
OnFwdSync(OUT_BC,40,0); //BとCのパワーを同じにして直進...
Wait(ts);
Off(OUT_BC);
OnFwdSync(OUT_BC,-40,0);
Wait(tb);
Off(OUT_BC);
}
スレイブでの動作が完了するまで，マスターの動きを止めるプ...
#define b 12
void wait()
{
while(b != 12){
ReceiveRemoteNumber(INBOX,true,b);}
b = b - 12;
}
**メインプログラム [#q873a5c8]
ここで，用いる文字の値．
#define OUTBOX MAILBOX2 //送信信用のメールボックス
#define INBOX MAILBOX1 //受信用のメールボックス
#define a 11 //tminが0のライントレースを開始するメッセ
#define b 12 //ボールキャッチのプログラムを起動させるメ...
#define c 13 //モータBCを止まるメッセ
#define f 15 //缶をどかすメッセ
#define g 17 //tminが5000のライントレースを開始するメッセ
#define j 18 //左折のメッセ
#define k 19 //右折のメッセ
#difine l 20 //バックのメッセ
#define m 21 //右トレースのメッセ
int msg; //受け取った値を格納する変数
long t = 0;
[マスターのプログラム]
ボールをとるところは，繰り返しを使って簡単にしようと思っ...
task main()
{
SetSensorLowspeed(S4);//端子4に超音波センサー
first_set();
search();
PlaySound(SOUND_CLICK);
//１個目のボールをとる
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,a);
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}//缶との距離が測った距離の3/4の値になるまで待つ
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);//whileから抜け出せた...
wait();
ball_catch();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,f);//缶を遠くへどかす
wait();
//２個目のボールをとる
search();
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,g);//Eまでライントレース
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);
wait();
ball_catch();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,f);
wait();
//３個目のボールをとる
search();
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,g);//Fまでライントレース
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);
wait();
ball_catch();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,f);
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,a);//F-G
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,j);//左折
wait();
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,a);//G-H
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,j);//左折
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//H-H'
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,k);//右折
//１個目のボールを置く
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//H'-G'
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,k);//右折
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//G'-F'
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);//ライントレース終了
wait();
put_ball();
//２個目のボールを置く
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,l);//G'までバック
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,j);//左折
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//G'-D'
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,k);//右折
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//D'-E'
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);//ライントレース終了
wait();
put_ball();
//3個目のボールを置く
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,l);//バック
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,j);//左折
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//D'-C'
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);//ライントレース終了
wait();
put_ball(); //終了
}
[スレイブのプログラム]
基本は，マスターからメッセを受け取り，そのメッセに合った...
task main()
{
while(true){
ReceiveRemoteNumber(INBOX,true,msg);
if(msg == a){ //左ライントレース
follow_line(0,400000);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == f){//缶を移動
poi(3000,3000);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == g){//左ライントレース(交差点無視あり)
follow_line(50000,400000);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == j){//左折
around_left;
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == k){//右折
around_right;
wait(2000);
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == l){//バック
OnFwdSync(OUT_BC,-40,0); //BとCのパワーを同じ...
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == m){//右ライントレース
line_follow(0,500000);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
}
}
*課題3の反省と感想 [#d08b4e71]
結果は失敗した．ライントレースの値を超音波センサのように...
終了行:
[[2019b/Member]]
目次
#contents
*課題3 [#lb8d38cc]
赤丸の中に片面は缶を置いて，もう片面に缶の上にボールを乗...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/Inked課題3 コース_LI...
詳しいルールは[[2019b/Mission3]]を参照．
**今回のポイント [#bc27d36f]
缶をとる機構と缶に乗せる機構を考える必要がある．また，ロ...
*ロボットの説明 [#cc1875ac]
**ロボットを動かす機構 [#f07f0a13]
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/初期位置.jpg,35%,機体...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/後輪.jpg,35%,後輪);
ロボットを動かす機構は上の写真のようにボールをつかむ機構...
**ボールをとる機構 [#g9635885]
初めに考えたのがアームの機構でボールをキャッチする方法で...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/Inked掴む機構.jpg,35%...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/とる機構.jpg,35%,とる...
ボールをとるには，モータを軸にして輪ゴムを掛けた掴む部分...
**ボールを缶に乗せる機構 [#e81f0973]
初めは，車体の前でボールをキャッチして後ろでボールを置こ...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/置く機構説明_LI.jpg,4...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/置く機構.jpg,35%,置く...
写真の?のように後ろにモータで下げると，?のようにボールを...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/キャッチのストッパー....
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/置く機構の工夫.png,50...
上の写真のように，橋とボールをとる機構の間にはストッパー...
*プログラムの説明 [#sdb892ed]
**ライントレースのプログラム [#ka9e2cb4]
#define turn_right OnFwd(OUT_B,38); OnFwd(OUT_C,-25);//...
#define turn_left OnFwd(OUT_C,38); OnFwd(OUT_B,-25);//左折
#define around_right OnFwd(OUT_B,43); OnFwd(OUT_C,-50);/...
#define around_left OnFwd(OUT_C,35); OnFwd(OUT_B,-25);//...
#define go_straight OnFwdSync(OUT_BC,43,0);//直進
#define black 25 //黒の値は25
#define gray 46 //グレーの値は46
#define white 52 //白の値は52
#define INBOX MAILBOX1 //受信用のメールボックス
#define c 13 //モータBCを止まるメッセ
上のように，ロボットの動きとライントレース時の閾値の値を...
void follow_line(long tmin,long tmax) //左ライントレース
{
SetSensorLight(S1); //左の光センサー
SetSensorLight(S2); //右の光センサー
long t = CurrentTick();
long t_start = CurrentTick();
while((CurrentTick()-t<70 || CurrentTick()-t_start<tmin...
t_start<tmax) && (msg != c)){
ReceiveRemoteNumber(INBOX,true,msg);//メッセが送ら...
if(SENSOR_1<black){
if(SENSOR_2<black){
go_straight;}
else{ turn_left;
t = CurrentTick(); }
}
else if(SENSOR_1<gray){
go_straight;
t = CurrentTick();}
else if(SENSOR_1<white){
turn_right;
t = CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>=white){
around_right;
t = CurrentTick();}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
void line_follow(long tmin,long tmax) //右ライントレース
{
SetSensorLight(S1); //左の光センサー
SetSensorLight(S2); //右の光センサー
long t = CurrentTick();
long t_start = CurrentTick();
while((CurrentTick()-t<70 || CurrentTick()-t_start<tmin...
t_start<tmax) && (msg != c)){
ReceiveRemoteNumber(INBOX,true,msg);
if(SENSOR_2<black){
if(SENSOR_1<black){
go_straight;}
else{ turn_right;
t = CurrentTick(); }
}
else if(SENSOR_2<gray){
go_straight;
t = CurrentTick();}
else if(SENSOR_2<white){
turn_left;
t = CurrentTick();
}
else if(SENSOR_1>=white){
around_left;
t = CurrentTick();}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
ライントレースのプログラムは，ほとんど課題2と同じである．...
&ref(2019b/Member/kurisuke/Mission3/交差点.png,40%,交差点...
**ライントレースを始める前の動作 [#o11cbdad]
ここで使う，文字の値．
#define P 40
#define I 40
#define D 90
#define speed2 40
long d;
long wa = 0;
ライントレースの初めにアームの初期位置を決めておく．ここ...
void first_set() //アームを初期位置にする
{
Wait(1000);
OnFwd(OUT_B,speed2);
OnFwd(OUT_C,speed2);
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
RotateMotorPID(OUT_C,-speed2,60,P,I,D);
RotateMotorPID(OUT_B,speed2,-40,P,I,D);
}
また，超音波センサの値が変化しても対応できるように50回床...
void search() //超音波センサの値を確認する
{
SetSensorLowspeed(S4);//端子4に超音波センサー
while(i < 51){
wa = wa + SensorUS(S4);
i++;
}
d = wa / i; //５０回測ったの床との平均距離
}
**ボールをとるプログラム [#c2c9fd2c]
これが，ボールキャッチのプログラムである．下の3行のプログ...
void ball_catch()
{
Wait(100);
OnFwd(OUT_B,25);//とる機構を下まで下げる
Wait(1000);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,40);Wait(1000);//超音波センサのついてい...
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,-20);Wait(2000);//とる機構を缶の上に置く
Off(OUT_B);
RotateMotor(OUT_B,20,150);//とる機構を後ろに戻してボー...
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,-35);Wait(700);
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_B,-20,30);
}
**ボールを乗せるプログラム [#i93a26be]
これが，ボールを缶に乗せるプログラムである．ボールが完全...
#define speed1 20 //スピード
void put_ball() //ボールを置く
{
RotateMotor(OUT_B,speed1,30);//とる機構を少し下げて...
OnFwd(OUT_C,2 * speed1);//超音波センサのついた骨組み...
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_C,speed1,-5);//橋の角度を少し傾けて...
Wait(8000);//ボールが完全に転がるまで待つ
RotateMotor(OUT_B,speed1,-120);//空き缶の上にとる機...
Wait(600);
RotateMotor(OUT_C,speed1,-30); //超音波センサのつい...
Wait(400);
RotateMotor(OUT_B,speed1 + 10,50); //センサを下ろし...
Wait(500);
OnFwd(OUT_C,2 * speed1);//ここから，初期位置に戻すプ...
Wait(1000);
RotateMotor(OUT_B,speed1,70);
RotateMotor(OUT_C,speed1,-40);
RotateMotor(OUT_B,speed1,-30);
}
**その他の動作のプログラム [#n3a2b99e]
ボールをとった後に缶をどかす動作のプログラム．OnFwdSyncを...
void poi(long ts, long tb)
{
OnFwdSync(OUT_BC,40,0); //BとCのパワーを同じにして直進...
Wait(ts);
Off(OUT_BC);
OnFwdSync(OUT_BC,-40,0);
Wait(tb);
Off(OUT_BC);
}
スレイブでの動作が完了するまで，マスターの動きを止めるプ...
#define b 12
void wait()
{
while(b != 12){
ReceiveRemoteNumber(INBOX,true,b);}
b = b - 12;
}
**メインプログラム [#q873a5c8]
ここで，用いる文字の値．
#define OUTBOX MAILBOX2 //送信信用のメールボックス
#define INBOX MAILBOX1 //受信用のメールボックス
#define a 11 //tminが0のライントレースを開始するメッセ
#define b 12 //ボールキャッチのプログラムを起動させるメ...
#define c 13 //モータBCを止まるメッセ
#define f 15 //缶をどかすメッセ
#define g 17 //tminが5000のライントレースを開始するメッセ
#define j 18 //左折のメッセ
#define k 19 //右折のメッセ
#difine l 20 //バックのメッセ
#define m 21 //右トレースのメッセ
int msg; //受け取った値を格納する変数
long t = 0;
[マスターのプログラム]
ボールをとるところは，繰り返しを使って簡単にしようと思っ...
task main()
{
SetSensorLowspeed(S4);//端子4に超音波センサー
first_set();
search();
PlaySound(SOUND_CLICK);
//１個目のボールをとる
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,a);
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}//缶との距離が測った距離の3/4の値になるまで待つ
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);//whileから抜け出せた...
wait();
ball_catch();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,f);//缶を遠くへどかす
wait();
//２個目のボールをとる
search();
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,g);//Eまでライントレース
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);
wait();
ball_catch();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,f);
wait();
//３個目のボールをとる
search();
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,g);//Fまでライントレース
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);
wait();
ball_catch();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,f);
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,a);//F-G
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,j);//左折
wait();
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,a);//G-H
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,j);//左折
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//H-H'
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,k);//右折
//１個目のボールを置く
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//H'-G'
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,k);//右折
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//G'-F'
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);//ライントレース終了
wait();
put_ball();
//２個目のボールを置く
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,l);//G'までバック
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,j);//左折
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//G'-D'
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,k);//右折
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//D'-E'
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);//ライントレース終了
wait();
put_ball();
//3個目のボールを置く
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,l);//バック
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,j);//左折
wait();
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,m);//D'-C'
while(SensorUS(S4) > (d*3/4)){
t++;}
PlaySound(SOUND_CLICK);
SendRemoteNumber(CONN,OUTBOX,c);//ライントレース終了
wait();
put_ball(); //終了
}
[スレイブのプログラム]
基本は，マスターからメッセを受け取り，そのメッセに合った...
task main()
{
while(true){
ReceiveRemoteNumber(INBOX,true,msg);
if(msg == a){ //左ライントレース
follow_line(0,400000);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == f){//缶を移動
poi(3000,3000);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == g){//左ライントレース(交差点無視あり)
follow_line(50000,400000);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == j){//左折
around_left;
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == k){//右折
around_right;
wait(2000);
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == l){//バック
OnFwdSync(OUT_BC,-40,0); //BとCのパワーを同じ...
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
SendResponseNumber(OUTBOX,b);
}
if(msg == m){//右ライントレース
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*課題3の反省と感想 [#d08b4e71]
結果は失敗した．ライントレースの値を超音波センサのように...
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