2019b/Member/minami/Mission3
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開始行:
#contents
*課題3 [#l02d9c43]
ボールを運搬して空き缶の上に乗せる。詳しい説明は以下の通...
**ルート [#tf993658]
課題２で作ったフィールドを利用する。
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/コース.jpg,500x400,コー...
**ルール [#a214e4f1]
&size(18){基本ルール};
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
--図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
--競技終了後、ロボットが、空き缶に触れていてはいけない。~
&size(18){基本得点の計算方法};
--ボールを1個運べば8点。3つとも運べば24点。
--競技終了後、ゴールの空き缶が半分以上円からはみ出しまっ...
--競技終了後、ゴールの空き缶が完全に円から出しまった場合...
--競技終了後、空き缶にロボットが触れていれば、もとの基本...
&size(18){技術点の計算方法};~
~
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：~
--ボールを探し取りにいくまでの動作 (3点)
--ボールを掴む動作 (3点)
--ボールを運ぶ動作 (2点)
--ボールを容器の中に入れる動作 (2点)
--2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
--その他 (3点）
*ロボットの説明 [#m518eec6]
**全体 [#mcf224e4]
前回、前々回との課題とは異なり、今回は2台分の部品を使うこ...
モーターは合計4つ使い、センサは超音波センサ1つ、光センサ...
工夫した点は、左右対称にしたところだ。左右対称にすること...
**超音波センサ [#a110e6a8]
#ref(超音波センサ.gif,right,around,70%)
~
~
~
~
~
~
~
超音波センサは缶を見つけるために使った。~
缶との距離が5ｃｍ以内になると止まるプログラムを作ったが、...
#clear
**光センサ [#fd21cc8f]
#ref(センサ.jpg,right,around,30%);
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
今回は光センサを2つ使うことが出来た。~
2つ使うことで交差点認識やライントレースが簡単になった。詳...
#clear
**タイヤのモーター [#f9861e37]
#ref(タイヤ.jpg,right,around,30%);
~
~
~
~
~
~
~
~
~
今回は前輪に２つのタイヤを用いて後輪は作らなかった。~
４輪にすると上手く回転できなかったので後ろはブロックで補...
余計摩擦がかかり滑らないのではないかと考えたが良い具合に...
#clear
**アームのモーター [#ma612831]
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/arm.gif,500x500,アーム);
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/ボール.gif,500x500,ボー...
缶を固定するためのアームとボールを回収・散逸するためのア...
左が固定、右が回収・散逸である。~
モーターを前回より多く使えるので、固定することでより安定...
回収・散逸の機構は、３本の棒を用いてできる限り同じ長さ（...
*プログラミングの説明 [#ie284e8e]
**閾値と進行方向、右折と左折 [#k2871095]
#define average 50 ...
#define go1 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,-20); ...
#define go2 OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,-10); ...
#define go3 OnFwd(OUT_BC,30); ...
#define go4 OnFwd(OUT_B,-10);OnFwd(OUT_C,20); ...
#define go5 OnFwd(OUT_B,-20);OnFwd(OUT_C,30); ...
#define left(s,t) OnFwd(OUT_B,s);Wait(t);Off(OUT_B); ...
#define right(s,t) OnFwd(OUT_C,s);Wait(t);Off(OUT_C); ...
ここの部分は前回のプログラミングをそのまま使っているので...
**ライントレース [#vb986a8f]
缶を探す用と交差点の認識用のライントレースを作った。~
ライントレースの基本は前回と同じだが、今回は缶を見つける...
***缶を見つける [#o484d761]
缶を見つけるライントレースでは、超音波センサとの距離が１...
sub LeftSide() ...
{
SetSensorLight(S1); ...
SetSensorLowspeed(S4); ...
while(true){ ...
if (SensorUS(S4)<=10){ ...
Off(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_FAST_UP); ...
break; ...
}else if (SENSOR_1<average-11){ ...
go1; ...
}else if (SENSOR_1<average-7){ ...
go2; ...
}else if (SENSOR_1<average+7){ ...
go3; ...
}else if (SENSOR_1<average+11){ ...
go4; ...
}else { ...
go5; ...
} ...
}
Off(OUT_BC); ...
}
***交差点を見つける [#k9543bdf]
#ref(crossroad.gif,left,around,70%);~
~
~
~
~
~
交差点を見つけるライントレースでは、２つの光センサを使い...
２つの条件を満たすようにプログラミングを書いたのは初めて...
#clear
&size(20){左側のライントレース};~
主として使った。
sub crossroadLeft() ...
{
SetSensorLight(S1); ...
SetSensorLight(S2); ...
while(true){ ...
if ((SENSOR_1<average-11)&&(SENSOR_2<average-11)...
Off(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_FAST_UP); ...
break; ...
}else if (SENSOR_1<average-11){ ...
go1; ...
}else if (SENSOR_1<average-7){ ...
go2; ...
}else if (SENSOR_1<average+7){ ...
go3; ...
}else if (SENSOR_1<average+11){ ...
go4; ...
}else { ...
go5; ...
} ...
}
Off(OUT_BC); ...
}
&size(20){右側のライントレース};~
レース終盤の小回りで使った。
sub crossroadRight() ...
{
SetSensorLight(S1); ...
SetSensorLight(S2); ...
while(true){ ...
if ((SENSOR_1<average-11)&&(SENSOR_2<average-11)...
Off(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_FAST_UP); ...
break; ...
}else if (SENSOR_1<average-11){ ...
go5; ...
}else if (SENSOR_1<average-7){ ...
go4; ...
}else if (SENSOR_1<average+7){ ...
go3; ...
}else if (SENSOR_1<average+11){ ...
go2; ...
}else { ...
go1; ...
} ...
}
Off(OUT_BC); ...
}
**その他のサブルーチン [#h43533bb]
-&size(20){Cでボールを回収した後、缶をよけるためのプログ...
sub avoid()
{
OnFwd(OUT_BC,-40);Wait(700);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,-25);Wait(800);Off(OUT_B...
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(1200);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,-25);Wait(700);Off(OUT_B...
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(1100);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,55);OnFwd(OUT_C,-25);Wait(600);Off(OUT_B...
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(700);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,5);OnFwd(OUT_C,50);Wait(900);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_BC,50);Wait(1500);Off(OUT_BC);
}
やたら長くなってしまい、綺麗なプログラミングにはほど遠い...
本来なら、下の画像の右側のように大きく円を描くように回る...
ロボットの重さや大きさなどを考慮すればもう少し綺麗になっ...
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/回避.jpg,1000x400,回避);~
-&size(20){E,F,C',E',F'の後に一回転するためのプログラム};~
sub kaitenn(int t)
{
OnFwd(OUT_BC,-50);Wait(400);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,90);OnFwd(OUT_C,90);Wait(t);Off(OUT_BC);...
}
工夫したところは、一旦少しバックするところだ。そのまま回...
さらに、左右のタイヤを逆方向に回転させることで省スペース...
このサブルーチンは何回か使うのでそれぞれで微調整しやすい...
**プログラム全体 [#za949d35]
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/ルート.jpg,500x400,ルー...
今回このルートで行く予定だったが、成功しなかった。
それぞれ個別で書いたプログラムでは全ての番号を実行出来た...
ロボットの重さ、光の加減（光センサ）、タイヤの摩擦など小...
時間がなく、完走することは出来なかったが、１つでもボール...
&size(20){マスター側のプログラム全体};~
マスター側は上で説明したプログラミングと
#define CONN 1 //マスター側である
#define SIGNALON 11 //SIGNALONを11と定義
#define SIGNALOFF 12 //SIGNALOFFを12と定義
この通信のためのプログラミングを、以下のtask mainの上に書...
○がついているところが最終的に通して成功したところである。~
×がついているところは通すと上手くいかないことがしばしばあ...
task main()
{
go3;Wait(500);OnFwd(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_UP); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON); ...
Wait(8000); ...
avoid(); ...
crossroadLeft(); ...
go3;Wait(300);Off(OUT_BC); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON); ...
Wait(8000); ...
kaiten(1150); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,500); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,400); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON); ...
Wait(8000); ...
kaiten(1600); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,1200); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,1000); ...
crossroadLeft(); ...
right(60,1100); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,1000); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALOFF); ...
Wait(7500); ...
kaiten(1200); ...
crossroadLeft(); ...
go3;Wait(300);Off(OUT_BC); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALOFF); ...
Wait(7500); ...
kaiten(1150); ...
crossroadLeft(); ...
right(60,500); ...
crossroadLeft(); ...
right(60,500); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALOFF); ...
Wait(7500); ...
kaiten(1200); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,500); ...
crossroadLeft(); ...
right(60,550); ...
crossroadRight(); ...
go3;Wait(500);Off(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_UP); ...
}
&size(20){スレーブ側のプログラム全体};~
今回は２台とbluetoothで通信し連結させた。~
そのためプログラムはマスター側とスレーブ側の２つを作った。~
これはスレーブ側のプログラムで、画像はdefineで定義したボ...
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/アームの動き方.jpg,400x...
#define SIGNALON 11
#define SIGNALOFF 12
#define arm_fwd OnFwd(OUT_C,90);Wait(700);Off(OUT_C); ...
#define arm_rev OnRev(OUT_C,90);Wait(700);Off(OUT_C); ...
#define ball_fwd OnFwd(OUT_B,55);Wait(1000);Off(OUT_B); ...
#define ball_rev OnRev(OUT_B,55);Wait(1000);Off(OUT_B); ...
task main()
{
int msg;
while (true) {
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if (msg == SIGNALON){ ...
arm_fwd;
ball_fwd;
arm_rev;
break;
}
if (msg == SIGNALOFF){ ...
arm_fwd;
ball_rev;
arm_rev;
break;
}
}
}
*感想 [#i7f7c240]
３つのボールを運ぶことができなかったのが残念だった。特に×...
また、離松で引っ越しがあり最後の発表に参加出来なかったの...
~
通すと小さな誤差が積み重なり失敗に繋がることを思い知り、...
正確な動作には、ロボットの作りとプログラミングの両方が必...
反省点としては、ハード：使っていると所々に緩み生じたこと...
作ったときはきっちりはまっていても次第に歪みが生じると言...
しかし、プログラミングの内容がロボットが動ける範囲を超え...
ソフトの部分は、プログラミングには同じ動作でも複数の書き...
~
初めてプログラミングを行った課題１から上手くかないことが...
非常に楽しく活動することが出来た。それでも課題３は今まで...
しかし集大成ともなる最終課題でなんとか全力を尽くしたいと...
全てを運ぶことは出来なかったが自分としてはなかなかの出来...
終了行:
#contents
*課題3 [#l02d9c43]
ボールを運搬して空き缶の上に乗せる。詳しい説明は以下の通...
**ルート [#tf993658]
課題２で作ったフィールドを利用する。
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/コース.jpg,500x400,コー...
**ルール [#a214e4f1]
&size(18){基本ルール};
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
--図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし...
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
--競技終了後、ロボットが、空き缶に触れていてはいけない。~
&size(18){基本得点の計算方法};
--ボールを1個運べば8点。3つとも運べば24点。
--競技終了後、ゴールの空き缶が半分以上円からはみ出しまっ...
--競技終了後、ゴールの空き缶が完全に円から出しまった場合...
--競技終了後、空き缶にロボットが触れていれば、もとの基本...
&size(18){技術点の計算方法};~
~
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：~
--ボールを探し取りにいくまでの動作 (3点)
--ボールを掴む動作 (3点)
--ボールを運ぶ動作 (2点)
--ボールを容器の中に入れる動作 (2点)
--2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点)
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
--その他 (3点）
*ロボットの説明 [#m518eec6]
**全体 [#mcf224e4]
前回、前々回との課題とは異なり、今回は2台分の部品を使うこ...
モーターは合計4つ使い、センサは超音波センサ1つ、光センサ...
工夫した点は、左右対称にしたところだ。左右対称にすること...
**超音波センサ [#a110e6a8]
#ref(超音波センサ.gif,right,around,70%)
~
~
~
~
~
~
~
超音波センサは缶を見つけるために使った。~
缶との距離が5ｃｍ以内になると止まるプログラムを作ったが、...
#clear
**光センサ [#fd21cc8f]
#ref(センサ.jpg,right,around,30%);
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
今回は光センサを2つ使うことが出来た。~
2つ使うことで交差点認識やライントレースが簡単になった。詳...
#clear
**タイヤのモーター [#f9861e37]
#ref(タイヤ.jpg,right,around,30%);
~
~
~
~
~
~
~
~
~
今回は前輪に２つのタイヤを用いて後輪は作らなかった。~
４輪にすると上手く回転できなかったので後ろはブロックで補...
余計摩擦がかかり滑らないのではないかと考えたが良い具合に...
#clear
**アームのモーター [#ma612831]
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/arm.gif,500x500,アーム);
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/ボール.gif,500x500,ボー...
缶を固定するためのアームとボールを回収・散逸するためのア...
左が固定、右が回収・散逸である。~
モーターを前回より多く使えるので、固定することでより安定...
回収・散逸の機構は、３本の棒を用いてできる限り同じ長さ（...
*プログラミングの説明 [#ie284e8e]
**閾値と進行方向、右折と左折 [#k2871095]
#define average 50 ...
#define go1 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,-20); ...
#define go2 OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,-10); ...
#define go3 OnFwd(OUT_BC,30); ...
#define go4 OnFwd(OUT_B,-10);OnFwd(OUT_C,20); ...
#define go5 OnFwd(OUT_B,-20);OnFwd(OUT_C,30); ...
#define left(s,t) OnFwd(OUT_B,s);Wait(t);Off(OUT_B); ...
#define right(s,t) OnFwd(OUT_C,s);Wait(t);Off(OUT_C); ...
ここの部分は前回のプログラミングをそのまま使っているので...
**ライントレース [#vb986a8f]
缶を探す用と交差点の認識用のライントレースを作った。~
ライントレースの基本は前回と同じだが、今回は缶を見つける...
***缶を見つける [#o484d761]
缶を見つけるライントレースでは、超音波センサとの距離が１...
sub LeftSide() ...
{
SetSensorLight(S1); ...
SetSensorLowspeed(S4); ...
while(true){ ...
if (SensorUS(S4)<=10){ ...
Off(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_FAST_UP); ...
break; ...
}else if (SENSOR_1<average-11){ ...
go1; ...
}else if (SENSOR_1<average-7){ ...
go2; ...
}else if (SENSOR_1<average+7){ ...
go3; ...
}else if (SENSOR_1<average+11){ ...
go4; ...
}else { ...
go5; ...
} ...
}
Off(OUT_BC); ...
}
***交差点を見つける [#k9543bdf]
#ref(crossroad.gif,left,around,70%);~
~
~
~
~
~
交差点を見つけるライントレースでは、２つの光センサを使い...
２つの条件を満たすようにプログラミングを書いたのは初めて...
#clear
&size(20){左側のライントレース};~
主として使った。
sub crossroadLeft() ...
{
SetSensorLight(S1); ...
SetSensorLight(S2); ...
while(true){ ...
if ((SENSOR_1<average-11)&&(SENSOR_2<average-11)...
Off(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_FAST_UP); ...
break; ...
}else if (SENSOR_1<average-11){ ...
go1; ...
}else if (SENSOR_1<average-7){ ...
go2; ...
}else if (SENSOR_1<average+7){ ...
go3; ...
}else if (SENSOR_1<average+11){ ...
go4; ...
}else { ...
go5; ...
} ...
}
Off(OUT_BC); ...
}
&size(20){右側のライントレース};~
レース終盤の小回りで使った。
sub crossroadRight() ...
{
SetSensorLight(S1); ...
SetSensorLight(S2); ...
while(true){ ...
if ((SENSOR_1<average-11)&&(SENSOR_2<average-11)...
Off(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_FAST_UP); ...
break; ...
}else if (SENSOR_1<average-11){ ...
go5; ...
}else if (SENSOR_1<average-7){ ...
go4; ...
}else if (SENSOR_1<average+7){ ...
go3; ...
}else if (SENSOR_1<average+11){ ...
go2; ...
}else { ...
go1; ...
} ...
}
Off(OUT_BC); ...
}
**その他のサブルーチン [#h43533bb]
-&size(20){Cでボールを回収した後、缶をよけるためのプログ...
sub avoid()
{
OnFwd(OUT_BC,-40);Wait(700);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,55);OnFwd(OUT_C,-25);Wait(800);Off(OUT_B...
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(1200);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,-25);Wait(700);Off(OUT_B...
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(1100);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_C,55);OnFwd(OUT_C,-25);Wait(600);Off(OUT_B...
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(700);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,5);OnFwd(OUT_C,50);Wait(900);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_BC,50);Wait(1500);Off(OUT_BC);
}
やたら長くなってしまい、綺麗なプログラミングにはほど遠い...
本来なら、下の画像の右側のように大きく円を描くように回る...
ロボットの重さや大きさなどを考慮すればもう少し綺麗になっ...
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/回避.jpg,1000x400,回避);~
-&size(20){E,F,C',E',F'の後に一回転するためのプログラム};~
sub kaitenn(int t)
{
OnFwd(OUT_BC,-50);Wait(400);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,90);OnFwd(OUT_C,90);Wait(t);Off(OUT_BC);...
}
工夫したところは、一旦少しバックするところだ。そのまま回...
さらに、左右のタイヤを逆方向に回転させることで省スペース...
このサブルーチンは何回か使うのでそれぞれで微調整しやすい...
**プログラム全体 [#za949d35]
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/ルート.jpg,500x400,ルー...
今回このルートで行く予定だったが、成功しなかった。
それぞれ個別で書いたプログラムでは全ての番号を実行出来た...
ロボットの重さ、光の加減（光センサ）、タイヤの摩擦など小...
時間がなく、完走することは出来なかったが、１つでもボール...
&size(20){マスター側のプログラム全体};~
マスター側は上で説明したプログラミングと
#define CONN 1 //マスター側である
#define SIGNALON 11 //SIGNALONを11と定義
#define SIGNALOFF 12 //SIGNALOFFを12と定義
この通信のためのプログラミングを、以下のtask mainの上に書...
○がついているところが最終的に通して成功したところである。~
×がついているところは通すと上手くいかないことがしばしばあ...
task main()
{
go3;Wait(500);OnFwd(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_UP); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON); ...
Wait(8000); ...
avoid(); ...
crossroadLeft(); ...
go3;Wait(300);Off(OUT_BC); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON); ...
Wait(8000); ...
kaiten(1150); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,500); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,400); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON); ...
Wait(8000); ...
kaiten(1600); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,1200); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,1000); ...
crossroadLeft(); ...
right(60,1100); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,1000); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALOFF); ...
Wait(7500); ...
kaiten(1200); ...
crossroadLeft(); ...
go3;Wait(300);Off(OUT_BC); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALOFF); ...
Wait(7500); ...
kaiten(1150); ...
crossroadLeft(); ...
right(60,500); ...
crossroadLeft(); ...
right(60,500); ...
LeftSide(); ...
SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALOFF); ...
Wait(7500); ...
kaiten(1200); ...
crossroadLeft(); ...
left(60,500); ...
crossroadLeft(); ...
right(60,550); ...
crossroadRight(); ...
go3;Wait(500);Off(OUT_BC); ...
PlaySound(SOUND_UP); ...
}
&size(20){スレーブ側のプログラム全体};~
今回は２台とbluetoothで通信し連結させた。~
そのためプログラムはマスター側とスレーブ側の２つを作った。~
これはスレーブ側のプログラムで、画像はdefineで定義したボ...
&ref(2019b/Member/minami/Mission3/アームの動き方.jpg,400x...
#define SIGNALON 11
#define SIGNALOFF 12
#define arm_fwd OnFwd(OUT_C,90);Wait(700);Off(OUT_C); ...
#define arm_rev OnRev(OUT_C,90);Wait(700);Off(OUT_C); ...
#define ball_fwd OnFwd(OUT_B,55);Wait(1000);Off(OUT_B); ...
#define ball_rev OnRev(OUT_B,55);Wait(1000);Off(OUT_B); ...
task main()
{
int msg;
while (true) {
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
if (msg == SIGNALON){ ...
arm_fwd;
ball_fwd;
arm_rev;
break;
}
if (msg == SIGNALOFF){ ...
arm_fwd;
ball_rev;
arm_rev;
break;
}
}
}
*感想 [#i7f7c240]
３つのボールを運ぶことができなかったのが残念だった。特に×...
また、離松で引っ越しがあり最後の発表に参加出来なかったの...
~
通すと小さな誤差が積み重なり失敗に繋がることを思い知り、...
正確な動作には、ロボットの作りとプログラミングの両方が必...
反省点としては、ハード：使っていると所々に緩み生じたこと...
作ったときはきっちりはまっていても次第に歪みが生じると言...
しかし、プログラミングの内容がロボットが動ける範囲を超え...
ソフトの部分は、プログラミングには同じ動作でも複数の書き...
~
初めてプログラミングを行った課題１から上手くかないことが...
非常に楽しく活動することが出来た。それでも課題３は今まで...
しかし集大成ともなる最終課題でなんとか全力を尽くしたいと...
全てを運ぶことは出来なかったが自分としてはなかなかの出来...
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