2019b/Member/roboticsND/Mission2
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[[2019b/Member]]
* 目次 [#c05d6d27]
#contents
* 課題の説明 [#h39e48d7]
#ref(./コース.png, 868*563, コース)
A地点を出発し、次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロ...
1,A地点から出発
2,B
3,C (直進)
4,D (一時停止の後、直進)
5,E, F 通過
6,G (一時停止の後、左折)
7,H (一時停止の後、左折)
8,I (ボール or キューボイドをつかんでUターン)
9,H (直進)
10,J (一時停止)
11,A地点に入る(ゴール)
ここで一つ勘違いをしてしまい、C地点で直進せず一時停止をし...
* ロボットの説明 [#nbead2b0]
** ロボットの全体像 [#h4b1ea1c]
2輪駆動でCuboidをキャッチするためのアームをつけた単純な...
#ref(./ロボ全体像.JPG, 640*480, ロボット全体像)
** センサーについて [#k56ceab4]
タッチセンサーは以降紹介するプログラムから抜けるために...
#ref(./センサー.JPG, 640*480, センサー)
* プログラムの説明 [#j73660e4]
** 使うもののimportと置き換え [#f081040f]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor, TouchSensor...
from ev3dev2.motor import MoveTank, OUTPUT_A, OUTPUT_C
from ev3dev2.motor import MediumMotor, OUTPUT_D
from time import sleep
import time
mo = MoveTank(OUTPUT_A, OUTPUT_C)
mmo = MediumMotor(OUTPUT_D)
ts = TouchSensor()
cs = ColorSensor()
us = UltrasonicSensor()
必要なセンサーとモーターをインポートし、わかりやすいも...
** 関数の定義 [#i9a5f145]
*** ライントレースの関数 [#w5037ba0]
def migifollow_line(maxtime):#ラインの右側をトレースする...
str = time.time()#この関数を始めた時の時間を記憶する
end = time.time()#この関数が開始してからどれくらいの...
stw = time.time()#白いところにいる時間を記憶する
stb = time.time()#黒いところにいる時間を記憶する
n = 0#交差点判断をしたときに下記のループを抜け出すた...
while not ts.is_pressed and n < 1:
if cs.value() < 15:
mo.on(5, -5)
stb = time.time()#黒にいる時間を更新する
elif 14 < cs.value() < 45:
mo.on(10, 0)
stb = time.time()
elif 44 < cs.value() < 56:
mo.on(10, 10)
stw = time.time()#白にいる時間を更新する
elif 55 < cs.value() < 85:
mo.on(0, 10)
stw = time.time()
else:
mo.on(-5, 5)
stw = time.time()
if end - str > maxtime:#設定したmaxtimeより関数...
if stb - stw > 0.7:#交差点を判断し、次の動き...
mo.on(0, 0)
sleep(2)
n = 1#nを更新することでループから抜け出す
end = time.time()#関数の起動時間を更新する
sleep(0.1)
mo.off()
def hidarifollow_line(maxtime):#上記のmigifollow_lineの...
str = time.time()
end = time.time()
stw = time.time()
stb = time.time()
n = 0
while not ts.is_pressed and n < 1:
if cs.value() < 15:
mo.on(-5, 5)
stb = time.time()
elif 14 < cs.value() < 45:
mo.on(0, 10)
stb = time.time()
elif 44 < cs.value() < 56:
mo.on(10, 10)
stw = time.time()
elif 55 < cs.value() < 85:
mo.on(10, 0)
stw = time.time()
else:
mo.on(5, -5)
stw = time.time()
if end - str > maxtime:
if stb - stw > 0.7:
mo.on(0, 0)
sleep(2)
n = 1
end = time.time()
sleep(0.1)
mo.off()
はじめは3つに分けて黒白判断をしていたのだが、直角の曲が...
*** Cuboidをキャッチする関数 [#ff86ef9d]
def migifetch_cuboid():#Cuboidをキャッチするための関数
n = 0#Cuboidをキャッチしたらループを抜け出すための変...
while n < 1:
if cs.value() < 45:#上記したライントレースの簡易版
mo.on(5, 0)
elif 44 < cs.value() < 56:
mo.on(5, 5)
else:
mo.on(0, 5)
if us.distance_centimeters < 10:#超音波センサー...
mo.on_for_rotations(-5, -5, 0.2)#ロボットが...
sleep(1)
mmo.on_for_degrees(4, -60)#Cuboidをキャッチ...
sleep(2)
mo.on_for_rotations(15, -15, 0.8)#逆の方向を...
n = n + 1#nを更新し、ループから抜ける
sleep(0.1)
mo.off()
今回は右側をトレースしてCuboidをキャッチする方が都合が...
*** 交差点判断後の行動を定義した関数 [#zd603513]
def turn_right():#右折するときの関数
mo.on_for_rotations(15, -15, 0.25)
mo.on_for_rotations(15, 15, 0.20)
def turn_left():#左折するときの関数
mo.on_for_rotations(-15, 15, 0.25)
mo.on_for_rotations(15, 15, 0.20)
def noturn():#直進するときの関数
mo.on_for_rotations(15, 15, 0.20)
交差点判断後ライントレースの関数のループから抜け出すよ...
** 実行するプログラム [#a26c7a80]
if __name__ == '__main__':#おまじない
migifollow_line(12)#Cで一度一時停止する
noturn()#直進する
migifollow_line(10)#カーブを曲がり、Dで一時停止する
noturn()#直進する
migifollow_line(20)#直角を2度曲がり、Gで一時停止する
turn_left()#左折する
migifollow_line(3)#ライントレースし、Hで一時停止する
turn_left()#左折する
migifetch_cunoid()#右側をトレースしCuboidをキャッチ...
hidarifollow_line(35)#左側をトレースしてゴールで一時...
mo.on_for_rotations(5, 5, 1)#少し前に進む
* まとめ [#x5ffca6a]
スピードは遅いものの、ミッションをクリアすることはでき...
** 反省点 [#ke31ab06]
今回はロボット面の反省が多い。もう少しコンパクトにして...
終了行:
[[2019b/Member]]
* 目次 [#c05d6d27]
#contents
* 課題の説明 [#h39e48d7]
#ref(./コース.png, 868*563, コース)
A地点を出発し、次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロ...
1,A地点から出発
2,B
3,C (直進)
4,D (一時停止の後、直進)
5,E, F 通過
6,G (一時停止の後、左折)
7,H (一時停止の後、左折)
8,I (ボール or キューボイドをつかんでUターン)
9,H (直進)
10,J (一時停止)
11,A地点に入る(ゴール)
ここで一つ勘違いをしてしまい、C地点で直進せず一時停止をし...
* ロボットの説明 [#nbead2b0]
** ロボットの全体像 [#h4b1ea1c]
2輪駆動でCuboidをキャッチするためのアームをつけた単純な...
#ref(./ロボ全体像.JPG, 640*480, ロボット全体像)
** センサーについて [#k56ceab4]
タッチセンサーは以降紹介するプログラムから抜けるために...
#ref(./センサー.JPG, 640*480, センサー)
* プログラムの説明 [#j73660e4]
** 使うもののimportと置き換え [#f081040f]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor, TouchSensor...
from ev3dev2.motor import MoveTank, OUTPUT_A, OUTPUT_C
from ev3dev2.motor import MediumMotor, OUTPUT_D
from time import sleep
import time
mo = MoveTank(OUTPUT_A, OUTPUT_C)
mmo = MediumMotor(OUTPUT_D)
ts = TouchSensor()
cs = ColorSensor()
us = UltrasonicSensor()
必要なセンサーとモーターをインポートし、わかりやすいも...
** 関数の定義 [#i9a5f145]
*** ライントレースの関数 [#w5037ba0]
def migifollow_line(maxtime):#ラインの右側をトレースする...
str = time.time()#この関数を始めた時の時間を記憶する
end = time.time()#この関数が開始してからどれくらいの...
stw = time.time()#白いところにいる時間を記憶する
stb = time.time()#黒いところにいる時間を記憶する
n = 0#交差点判断をしたときに下記のループを抜け出すた...
while not ts.is_pressed and n < 1:
if cs.value() < 15:
mo.on(5, -5)
stb = time.time()#黒にいる時間を更新する
elif 14 < cs.value() < 45:
mo.on(10, 0)
stb = time.time()
elif 44 < cs.value() < 56:
mo.on(10, 10)
stw = time.time()#白にいる時間を更新する
elif 55 < cs.value() < 85:
mo.on(0, 10)
stw = time.time()
else:
mo.on(-5, 5)
stw = time.time()
if end - str > maxtime:#設定したmaxtimeより関数...
if stb - stw > 0.7:#交差点を判断し、次の動き...
mo.on(0, 0)
sleep(2)
n = 1#nを更新することでループから抜け出す
end = time.time()#関数の起動時間を更新する
sleep(0.1)
mo.off()
def hidarifollow_line(maxtime):#上記のmigifollow_lineの...
str = time.time()
end = time.time()
stw = time.time()
stb = time.time()
n = 0
while not ts.is_pressed and n < 1:
if cs.value() < 15:
mo.on(-5, 5)
stb = time.time()
elif 14 < cs.value() < 45:
mo.on(0, 10)
stb = time.time()
elif 44 < cs.value() < 56:
mo.on(10, 10)
stw = time.time()
elif 55 < cs.value() < 85:
mo.on(10, 0)
stw = time.time()
else:
mo.on(5, -5)
stw = time.time()
if end - str > maxtime:
if stb - stw > 0.7:
mo.on(0, 0)
sleep(2)
n = 1
end = time.time()
sleep(0.1)
mo.off()
はじめは3つに分けて黒白判断をしていたのだが、直角の曲が...
*** Cuboidをキャッチする関数 [#ff86ef9d]
def migifetch_cuboid():#Cuboidをキャッチするための関数
n = 0#Cuboidをキャッチしたらループを抜け出すための変...
while n < 1:
if cs.value() < 45:#上記したライントレースの簡易版
mo.on(5, 0)
elif 44 < cs.value() < 56:
mo.on(5, 5)
else:
mo.on(0, 5)
if us.distance_centimeters < 10:#超音波センサー...
mo.on_for_rotations(-5, -5, 0.2)#ロボットが...
sleep(1)
mmo.on_for_degrees(4, -60)#Cuboidをキャッチ...
sleep(2)
mo.on_for_rotations(15, -15, 0.8)#逆の方向を...
n = n + 1#nを更新し、ループから抜ける
sleep(0.1)
mo.off()
今回は右側をトレースしてCuboidをキャッチする方が都合が...
*** 交差点判断後の行動を定義した関数 [#zd603513]
def turn_right():#右折するときの関数
mo.on_for_rotations(15, -15, 0.25)
mo.on_for_rotations(15, 15, 0.20)
def turn_left():#左折するときの関数
mo.on_for_rotations(-15, 15, 0.25)
mo.on_for_rotations(15, 15, 0.20)
def noturn():#直進するときの関数
mo.on_for_rotations(15, 15, 0.20)
交差点判断後ライントレースの関数のループから抜け出すよ...
** 実行するプログラム [#a26c7a80]
if __name__ == '__main__':#おまじない
migifollow_line(12)#Cで一度一時停止する
noturn()#直進する
migifollow_line(10)#カーブを曲がり、Dで一時停止する
noturn()#直進する
migifollow_line(20)#直角を2度曲がり、Gで一時停止する
turn_left()#左折する
migifollow_line(3)#ライントレースし、Hで一時停止する
turn_left()#左折する
migifetch_cunoid()#右側をトレースしCuboidをキャッチ...
hidarifollow_line(35)#左側をトレースしてゴールで一時...
mo.on_for_rotations(5, 5, 1)#少し前に進む
* まとめ [#x5ffca6a]
スピードは遅いものの、ミッションをクリアすることはでき...
** 反省点 [#ke31ab06]
今回はロボット面の反省が多い。もう少しコンパクトにして...
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