2019b/Member/shabuhara/Mission2
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2019b/Member]]
*目次 [#g9ed8aae]
#contents
*概要 [#k1f2be98]
課題2にて作成した~
黒いラインをトレースして球をつかまえるロボットです。~
*ロボットの説明 [#i3b792c1]
#ref(20200108155958.jpg)
今回はラインを追っかけて玉をキャッチすることが主な目的だ...
あまり特徴らしきものはありません。強いて言えば、かっこい...
基本の走るタイプにアームと超音波センサー、光センサーがつ...
このアームが重心がずれるにもかかわらず横についている理由...
致命的なミス解消と、横についているほうがかっこいいからこ...
やはり実際走らせていると左右に振る動作が多いので振り幅が...
超音波センサーのついている位置はつけられる場所がなく不安...
案外ちゃんと測定することが出来ていました。~
超音波センサーと対になっている感じでおしゃれなので問題は...
#ref(20200108160222.jpg)
後は光センサーの高さが一番苦労したところでした。近すぎる...
少しの段差で値が変わってしまう。遠すぎると周りの明るさに...
中程に置くことで環境による誤差もほとんど無くすことができ...
#ref(20200108160252.jpg)
やたら画像でかいですね。画素数は落としたはずなんですけど。~
キャッチャーの籠は左右に揺れる玉を逃さないためになんかゴ...
しかし割と軽量。~
*プログラムの紹介 [#y3e45929]
#define Black 40 //しきい値
#define White 65
#define S 40
#define LS 30
#define TL OnFwd(OUT_B,S);Off(OUT_C); //左
#define TR OnFwd(OUT_C,S);Off(OUT_B); //右
#define GF OnFwd(OUT_BC,S); //前
#define STEP 1
#define by_crosstime 2000 //交差点前のところまでの時間
define郡ですが特に変わったものもなくトレースの型に交差点...
void oikake(long tmin = j){
long t0 = CurrentTick();
while(CurrentTick()- t0 < tmin){ //三色見分け追い...
if(SENSOR_1 < Black){TL;
}else if(SENSOR_1 < White){
GF;
}else{
TR;
}
Wait(STEP);
}
}
tmin秒の間、三色でラインをトレースするプログラム
int L,K,b,f,h,g =0;
sub follow_line(){ //黒線の回数を判定するところ
K = 0;
RotateMotorEx(OUT_BC,60,360,100,true,false); //横を向...
Off(OUT_BC);//小休止
Wait(100);
for(int K = 0;K <= 6;K++){ //180°を6回に分けて判定して...
long t1 = CurrentTick();
RotateMotorEx(OUT_BC,40,60,-100,true,false);
Off(OUT_BC);
Wait(10);
60度を6回行うことで360(180)度サーチする。判定の回数は6回...
if(K>=0 && CurrentTick() - t1 >= 10){ //一応回転が...
if(SENSOR_1 <= Black){
L++;//黒線の本数を記録するカウンタ
}
if(L > 3){
break;
Off(OUT_BC);
}
}
}
}
sub seigyo_1(){ //最初に交差点に行くまでの進み方
if(L<=2){ //黒線を3回見つけたときはちょっと前に...
oikake(STEP);
}
else if( L ==3){
RotateMotorEx(OUT_BC,60,180,100,true,false);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
OnFwd(OUT_BC,S);
Wait(200);
b++; //交差点を見つけた回数で行動を決めるためのカ...
}
}
最初に交差点を見つけるまでの関数。黒線の数が2本までならト...
交差点に引っかからないように少し進んでから交差点の回数の...
sub seigyo_2(int f = v){ //2回目の交差点用のやつ
if(L<=2){
oikake(STEP);
}
else if( L ==3){
RotateMotorEx(OUT_BC,60,-180,100,true,true);
OnFwd(OUT_BC,S);
Wait(200);
RotateMotorEx(OUT_BC,60,180,100,true,true);
OnFwd(OUT_BC,S);
Wait(f);
b++;
}
}
二回目に交差点を見つけるまでの関数。交差点を発見するとボ...
時間指定では電池次第であまりうまく行かないため角度指定で...
sub seigyo_3(){ //ボールキャッチするやつ
for(h = 0;h<3000;h++){ //千回くらい判定アンド進みをする
OnFwd(OUT_BC,LS);
Wait(g);
g++;
if(SENSOR_4 <= 11){ //見っけて捜索をストップ
break;
}
}
if(SENSOR_4 <= 11){
RotateMotor(OUT_A,LS,135); // キャッチ
}
}
forループで直線上に見つけるまで3000回探すところ。~
このような力技ができるところがコンピューターのすごい(面白...
task main(){
SetSensorLight(S1);
SetSensorLowspeed(S4);
GF;
Wait(200);
oikake(by_crosstime); //速さのために交差点付近までは速...
while(b==0){ //bの値は関数seigyo1内で更新される
follow_line();
seigyo_1();
}
oikake(1000);
while(b==2 && b==1){ //bはで2回更新されるタイミングが...
follow_line(); //1と2を兼用している
seigyo_2(200);
}
if(b == 3){
seigyo_3(); //b=3でキャッチする関数を起動
RotateMotorEx(OUT_BC,-60,360,100,true,false); //; キ...
oikake(3000);
}else{
Off(OUT_BC); //ボールが見つからなかった場合一旦止まっ...
RotateMotorEx(OUT_BC,-60,360,100,true,false);
b++;
}
while(b>=4){
follow_line(); //帰りの道は真っ直ぐ行くので普通のトレ...
seigyo_1();
}
}
*プログラムの反省 [#v41feefa]
今回のプログラムでは、センサーを左右に振って黒線に反応し...
次の行動を決めるというやり方を採っています。これは課題2に...
を用いて交差点やT字路を見分けると説明された際に真っ先に思...
5色見分けるやり方が授業では紹介されていたのでそちらにしよ...
前にもこのやり方を試した先輩がいるとのことだったので思い...
黒い線を探す関数とその後に行動する関数が分けてありますが...
覚えて通った回数によって動作を変えるためです。~
黒線の回数を判定するところのプログラムはこの中では一番の...
そのforループの中の黒線の数を数えるLの変数の条件の時間は...
電池交換をしたら急にハッスルして速さが意味わかんなくなっ...
forループで分割して判定できる回数を増やすのは汎用性が高く...
前回よりは慣れたとはいえ、まだまだ上手く~
まとめられていない部分や、仕様が理解できていない~部分があ...
*反省 [#jc75cde5]
ここまでさんざやったことを書いてきましたが、発表会の前日...
プログラムを作ったのですがライントレースがうまく行かなく...
バックアップは5行書いたままのもので復活はできませんでした...
ほとんど流れは変わっていないので僅かな違いですが、完成品...
なので上のプログラムは変更後のもので横のコメントも一部コ...
トライ・アンド・エラーで変更しての繰り返しだったのでバッ...
癖がつかなかったのかなと思っています。~
課題3では今回の教訓を生かして保存をこまめにに取っていくよ...
終了行:
[[2019b/Member]]
*目次 [#g9ed8aae]
#contents
*概要 [#k1f2be98]
課題2にて作成した~
黒いラインをトレースして球をつかまえるロボットです。~
*ロボットの説明 [#i3b792c1]
#ref(20200108155958.jpg)
今回はラインを追っかけて玉をキャッチすることが主な目的だ...
あまり特徴らしきものはありません。強いて言えば、かっこい...
基本の走るタイプにアームと超音波センサー、光センサーがつ...
このアームが重心がずれるにもかかわらず横についている理由...
致命的なミス解消と、横についているほうがかっこいいからこ...
やはり実際走らせていると左右に振る動作が多いので振り幅が...
超音波センサーのついている位置はつけられる場所がなく不安...
案外ちゃんと測定することが出来ていました。~
超音波センサーと対になっている感じでおしゃれなので問題は...
#ref(20200108160222.jpg)
後は光センサーの高さが一番苦労したところでした。近すぎる...
少しの段差で値が変わってしまう。遠すぎると周りの明るさに...
中程に置くことで環境による誤差もほとんど無くすことができ...
#ref(20200108160252.jpg)
やたら画像でかいですね。画素数は落としたはずなんですけど。~
キャッチャーの籠は左右に揺れる玉を逃さないためになんかゴ...
しかし割と軽量。~
*プログラムの紹介 [#y3e45929]
#define Black 40 //しきい値
#define White 65
#define S 40
#define LS 30
#define TL OnFwd(OUT_B,S);Off(OUT_C); //左
#define TR OnFwd(OUT_C,S);Off(OUT_B); //右
#define GF OnFwd(OUT_BC,S); //前
#define STEP 1
#define by_crosstime 2000 //交差点前のところまでの時間
define郡ですが特に変わったものもなくトレースの型に交差点...
void oikake(long tmin = j){
long t0 = CurrentTick();
while(CurrentTick()- t0 < tmin){ //三色見分け追い...
if(SENSOR_1 < Black){TL;
}else if(SENSOR_1 < White){
GF;
}else{
TR;
}
Wait(STEP);
}
}
tmin秒の間、三色でラインをトレースするプログラム
int L,K,b,f,h,g =0;
sub follow_line(){ //黒線の回数を判定するところ
K = 0;
RotateMotorEx(OUT_BC,60,360,100,true,false); //横を向...
Off(OUT_BC);//小休止
Wait(100);
for(int K = 0;K <= 6;K++){ //180°を6回に分けて判定して...
long t1 = CurrentTick();
RotateMotorEx(OUT_BC,40,60,-100,true,false);
Off(OUT_BC);
Wait(10);
60度を6回行うことで360(180)度サーチする。判定の回数は6回...
if(K>=0 && CurrentTick() - t1 >= 10){ //一応回転が...
if(SENSOR_1 <= Black){
L++;//黒線の本数を記録するカウンタ
}
if(L > 3){
break;
Off(OUT_BC);
}
}
}
}
sub seigyo_1(){ //最初に交差点に行くまでの進み方
if(L<=2){ //黒線を3回見つけたときはちょっと前に...
oikake(STEP);
}
else if( L ==3){
RotateMotorEx(OUT_BC,60,180,100,true,false);
Off(OUT_BC);
Wait(500);
OnFwd(OUT_BC,S);
Wait(200);
b++; //交差点を見つけた回数で行動を決めるためのカ...
}
}
最初に交差点を見つけるまでの関数。黒線の数が2本までならト...
交差点に引っかからないように少し進んでから交差点の回数の...
sub seigyo_2(int f = v){ //2回目の交差点用のやつ
if(L<=2){
oikake(STEP);
}
else if( L ==3){
RotateMotorEx(OUT_BC,60,-180,100,true,true);
OnFwd(OUT_BC,S);
Wait(200);
RotateMotorEx(OUT_BC,60,180,100,true,true);
OnFwd(OUT_BC,S);
Wait(f);
b++;
}
}
二回目に交差点を見つけるまでの関数。交差点を発見するとボ...
時間指定では電池次第であまりうまく行かないため角度指定で...
sub seigyo_3(){ //ボールキャッチするやつ
for(h = 0;h<3000;h++){ //千回くらい判定アンド進みをする
OnFwd(OUT_BC,LS);
Wait(g);
g++;
if(SENSOR_4 <= 11){ //見っけて捜索をストップ
break;
}
}
if(SENSOR_4 <= 11){
RotateMotor(OUT_A,LS,135); // キャッチ
}
}
forループで直線上に見つけるまで3000回探すところ。~
このような力技ができるところがコンピューターのすごい(面白...
task main(){
SetSensorLight(S1);
SetSensorLowspeed(S4);
GF;
Wait(200);
oikake(by_crosstime); //速さのために交差点付近までは速...
while(b==0){ //bの値は関数seigyo1内で更新される
follow_line();
seigyo_1();
}
oikake(1000);
while(b==2 && b==1){ //bはで2回更新されるタイミングが...
follow_line(); //1と2を兼用している
seigyo_2(200);
}
if(b == 3){
seigyo_3(); //b=3でキャッチする関数を起動
RotateMotorEx(OUT_BC,-60,360,100,true,false); //; キ...
oikake(3000);
}else{
Off(OUT_BC); //ボールが見つからなかった場合一旦止まっ...
RotateMotorEx(OUT_BC,-60,360,100,true,false);
b++;
}
while(b>=4){
follow_line(); //帰りの道は真っ直ぐ行くので普通のトレ...
seigyo_1();
}
}
*プログラムの反省 [#v41feefa]
今回のプログラムでは、センサーを左右に振って黒線に反応し...
次の行動を決めるというやり方を採っています。これは課題2に...
を用いて交差点やT字路を見分けると説明された際に真っ先に思...
5色見分けるやり方が授業では紹介されていたのでそちらにしよ...
前にもこのやり方を試した先輩がいるとのことだったので思い...
黒い線を探す関数とその後に行動する関数が分けてありますが...
覚えて通った回数によって動作を変えるためです。~
黒線の回数を判定するところのプログラムはこの中では一番の...
そのforループの中の黒線の数を数えるLの変数の条件の時間は...
電池交換をしたら急にハッスルして速さが意味わかんなくなっ...
forループで分割して判定できる回数を増やすのは汎用性が高く...
前回よりは慣れたとはいえ、まだまだ上手く~
まとめられていない部分や、仕様が理解できていない~部分があ...
*反省 [#jc75cde5]
ここまでさんざやったことを書いてきましたが、発表会の前日...
プログラムを作ったのですがライントレースがうまく行かなく...
バックアップは5行書いたままのもので復活はできませんでした...
ほとんど流れは変わっていないので僅かな違いですが、完成品...
なので上のプログラムは変更後のもので横のコメントも一部コ...
トライ・アンド・エラーで変更しての繰り返しだったのでバッ...
癖がつかなかったのかなと思っています。~
課題3では今回の教訓を生かして保存をこまめにに取っていくよ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
