2019b/Member/sumi/Mission3
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[[2019b/Member]]
*課題３ [#cf9550fe]
[[2019b/Mission3]]を参照
自分たちの班はC>E>Fとボールをとり、F`>E`>C`とボールを置こ...
*ロボットの説明 [#td67ecdc]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/3_robot_all.jpg,50%,本体)
今回の課題では、前回の課題で得られたすべての機構はロボッ...
コントロールユニットは２つ使用しており、片方がライントレ...
**ボールを確保する機構 [#b854d808]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/catch.jpg,50%,ロボットレ...
これが今回ボールを確保する機構である。今回の課題では空き...
**ボールを空き缶の上に設置する機構 [#qf1aed33]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/set.jpg,100%,ロボットアー...
ボールをキャッチする機構をそのまま缶の上に押さえつけ、、...
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/set2.jpg,100%,ロボットア...
このアームには、直接ボールを掴むなどの機構などはなく先ほ...
**ライントレースについて [#r7d9bd2a]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/raintresu.jpg,100%,ロボッ...
今回のライントレースでは、光センサーを２つ使用して首振り...
**超音波センサーについて [#rcc4a8a1]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/3_sensor_us.jpg,100%,ロボ...
前々から薄々きづいていたのだがこの超音波センサーの精度は...
*プログラムについて [#t2a941ee]
今回、自分はプログラムの作成が本番に間に合わなかった。そ...
**レース開始前のプログラムについて [#yf2084bc]
今回の課題では２つのコントロールユニットを使用するので完...
***通信が正常かどうかの確認 [#w8e7911f]
void m_con(){//接続
int x;
while(x!=4){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,false,x);
}
PlayTone(700,200);
}
これはマスター側のプログラムで、これを押してスレイブから...
#define con 4
void s_con(){//接続
SendResponseNumber(MAILBOX1,con);PlayTone(700,200);
}
返す番号は４でこれをマスターの１のメールボックスにかえす...
***アームやレーンの初期位置の固定化 [#f081cbb6]
void reset(){//初期位置
ResetTachoCount(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,20);Wait(800);
OnFwd(OUT_C,45);Wait(1200);
RotateMotor(OUT_B,-20,10);
OnFwd(OUT_C,-20);Wait(1700);
OnFwd(OUT_B,-20);Wait(400);
Off(OUT_BC);
}
これによって、アームやレーンのセッティングのし忘れが起き...
アーム、レーンをともに最初に目一杯後ろにそらしたあと、そ...
**ライントレースについて [#tb6ef1fe]
#define st 2
#define t 52
#define sp 40
int y;
void gf (long x,long y){
OnFwd(OUT_B,x);OnFwd(OUT_C,y);
}
void line_trace(long t_min) {//止まる命令が来るまでライ...
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t_start=CurrentTick();PlayTone(700,200);
while(y!=st){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,y);
if(SENSOR_1<t-7){
if(SENSOR_2<t-7){
if((CurrentTick()-t_start)<t_min){gf(sp,sp);}
else{break;}
}
else if(SENSOR_2<t+7){
gf(0,sp);
}
else {
gf(-sp,sp);
}
}//if1
else if(SENSOR_1<t+7){
if(SENSOR_2<t-7){
gf(sp,0);
}
else if(SENSOR_2<t+7){
gf(sp,sp);
}
else {
gf(0,sp);
}
}//if2
else{
if(SENSOR_2<t-7){
gf(sp,-sp);
}
else if(SENSOR_2<t+7){
gf(sp,sp);
}
else {
gf(sp,sp);
}
}//if3
}//while
gf(0,0);
PlayTone(1400,200);
} //trace
これが本番で使用したライントレースである。これは自分が作...
交差点前の時間計測を無視するために引数としてt_minを用いて...
**超音波センサーの仕様と設定 [#vfaeb502]
#define go 1
#define st 2
void observe(){
int c=0;
long sum=0;
float a;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,go);//go命令
SetSensorLowspeed(S4);
while(c!=10){
sum=sum+SensorUS(S4);
c=c+1;
}
a=sum/10;//十回平均
while(SensorUS(S4)>0.5*a){
}//while
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,st);//stop命令
}//void
今回は、超音波センサーの仕様にあたって一つの懸念があった...
そこで今回は、超音波センサーの値は平均をとり、それを利用...
**スレイブ側のマシンを待機させるプログラム [#ca24ded5]
#define go 1
int y;
void waiting(){
while(y!=go){ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,y);}
}
スレイブ側がマスターからのgoの指示が来るまで待つためのも...
**ボールを失った缶をコースから排除するプログラム [#a1341e...
#define sp 40
void move_can(){
OnFwdSync(OUT_BC,sp,0);Wait(3500);
OnFwdSync(OUT_BC,-sp,0);Wait(2900);
}
ボールをとった以降にコース上にある缶ははっきり言って邪魔...
**缶の上にボールを設置するプログラム [#me971e93]
#define spd 30
#define go 1
void put_ball(){
OnFwd(OUT_B,spd);Wait(1000);//キャッチ機構を後ろに傾...
OnFwd(OUT_C,2 * spd);//アーム機構を後ろへ
RotateMotor(OUT_B,4 * spd,-5);Wait(8000);//キャッチを...
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_B,spd,-120);Wait(600);//空き缶の上に...
RotateMotor(OUT_C,spd,-65);Wait(400);//ボールを突く
RotateMotor(OUT_B,spd + 10,50);Wait(500);//アームでボ...
OnFwd(OUT_C,2 * spd);Wait(1000);//アーム機構を後ろに...
RotateMotor(OUT_B,spd,70);//キャッチの機構も後ろへ
RotateMotor(OUT_C,spd,-40);//アームの機構を前へ
RotateMotor(OUT_B,spd,-30);//キャッチの機構を少し前へ
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,go);//スレイブにgoの指示
}
C`,F`,E`の点上にある缶の上にボールを設置するためのプログ...
**メインプログラム [#w77d160a]
これがマスター側のメインプログラムである。
#define tt 700//四半回転時間
#define bt 1500//半回転時間
task main(){
m_con();//スレーブとの接続を確認
reset();//アーム、レーンを初期位置にセット
observe();//go命令を出し、C上のボールを観測したらstopの...
catch();//C地点のボールをつかみ、goの指示を与える
Wait(7000);//C地点の缶の排除の完了まで待機
observe();//goの指示、E上のボールを観測したらstopの指示
catch();//E地点のボールをつかみ、goの指示
Wait(7000);//E地点の缶の排除の完了まで待機
observe();//goの指示、F上のボールを観測したらstopの指示
catch();//F地点のボールをつかみ、goの指示を出す
Wait(7000);//F地点の缶の排除の完了まで待機
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,go);//goの指示
Wait(10000);//少し待つ
observe();//F’地点の缶を観測したらstop指示
put_ball();//F’地点の缶にボールを置く
observe();//E’地点の缶を観測したらstop指示
put_ball();//E’地点の缶にボールを置く
observe();//C’地点の缶を観測したらstop指示
put_ball();//C’地点の缶にボールを置く
}
これはスレイブ側のプログラミングである。
task main(){
s_con();//マスターとの接続を確認
waiting();//go命令待ち
line_trace(10000);//C地点までライントレース
waiting();//マスターがC地点のボールを取りgo指示が来るま...
move_can();//C地点の缶の排除
waiting();//goの指示を待つ
line_trace(20000);//E地点の缶までライントレース
waiting();//マスターがE地点のボールを取りgoの指示が来る...
move_can();//E地点の缶の排除
waiting();//goの指示を待つ
gf(sp,sp);Wait(400);turn_r();//E地点の缶を排除し、線に戻る
line_trace(8000);//F地点の缶までトレース
waiting();//マスターがF地点のボールを取りgoの指示が来る...
move_can();//F地点の缶を排除
waiting();//go待ち
gf(sp,sp);Wait(400);turn_r();//F地点の缶を排除後、線に戻る
line_trace(3000);//交差点Gまでライントレース
turn_l();line_trace(1500);//G-H
turn_l();line_trace(1000);//H-H'
turn_r();line_trace(1000);//H'-G'
gf(sp,sp);Wait(300);turn_r();line_trace(5000);//G'-F'
waiting();//マスターがF'地点にボールを置きgoの指示が来る...
OnFwdSync(OUT_BC,-sp,0);Wait(1000);gf(-sp,sp);Wait(tt);;...
turn_r();line_trace(1000);//D'-E'
waiting();//マスターがE'地点にボールを置きgoの指示が来る...
OnFwdSync(OUT_BC,-sp,0);Wait(bt);//E'-D'
gf(sp,sp);Wait(300);gf(sp,-sp);Wait(tt*2);line_trace(100...
}
*今回の反省点 [#k516037a]
今回の課題ではまず、ロボットをコンパクトにしすぎたことが...
また、そのほかにもボールを同時に３つ運ぼうと欲張ったこと...
*最後に [#ua93159f]
この講義を通して、いかにロボットの制御や設計が難しいか学...
終了行:
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[[2019b/Member]]
*課題３ [#cf9550fe]
[[2019b/Mission3]]を参照
自分たちの班はC>E>Fとボールをとり、F`>E`>C`とボールを置こ...
*ロボットの説明 [#td67ecdc]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/3_robot_all.jpg,50%,本体)
今回の課題では、前回の課題で得られたすべての機構はロボッ...
コントロールユニットは２つ使用しており、片方がライントレ...
**ボールを確保する機構 [#b854d808]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/catch.jpg,50%,ロボットレ...
これが今回ボールを確保する機構である。今回の課題では空き...
**ボールを空き缶の上に設置する機構 [#qf1aed33]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/set.jpg,100%,ロボットアー...
ボールをキャッチする機構をそのまま缶の上に押さえつけ、、...
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/set2.jpg,100%,ロボットア...
このアームには、直接ボールを掴むなどの機構などはなく先ほ...
**ライントレースについて [#r7d9bd2a]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/raintresu.jpg,100%,ロボッ...
今回のライントレースでは、光センサーを２つ使用して首振り...
**超音波センサーについて [#rcc4a8a1]
#ref(2019b/Member/sumi/Mission3/3_sensor_us.jpg,100%,ロボ...
前々から薄々きづいていたのだがこの超音波センサーの精度は...
*プログラムについて [#t2a941ee]
今回、自分はプログラムの作成が本番に間に合わなかった。そ...
**レース開始前のプログラムについて [#yf2084bc]
今回の課題では２つのコントロールユニットを使用するので完...
***通信が正常かどうかの確認 [#w8e7911f]
void m_con(){//接続
int x;
while(x!=4){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,false,x);
}
PlayTone(700,200);
}
これはマスター側のプログラムで、これを押してスレイブから...
#define con 4
void s_con(){//接続
SendResponseNumber(MAILBOX1,con);PlayTone(700,200);
}
返す番号は４でこれをマスターの１のメールボックスにかえす...
***アームやレーンの初期位置の固定化 [#f081cbb6]
void reset(){//初期位置
ResetTachoCount(OUT_BC);
OnFwd(OUT_B,20);Wait(800);
OnFwd(OUT_C,45);Wait(1200);
RotateMotor(OUT_B,-20,10);
OnFwd(OUT_C,-20);Wait(1700);
OnFwd(OUT_B,-20);Wait(400);
Off(OUT_BC);
}
これによって、アームやレーンのセッティングのし忘れが起き...
アーム、レーンをともに最初に目一杯後ろにそらしたあと、そ...
**ライントレースについて [#tb6ef1fe]
#define st 2
#define t 52
#define sp 40
int y;
void gf (long x,long y){
OnFwd(OUT_B,x);OnFwd(OUT_C,y);
}
void line_trace(long t_min) {//止まる命令が来るまでライ...
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S2);
long t_start=CurrentTick();PlayTone(700,200);
while(y!=st){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,y);
if(SENSOR_1<t-7){
if(SENSOR_2<t-7){
if((CurrentTick()-t_start)<t_min){gf(sp,sp);}
else{break;}
}
else if(SENSOR_2<t+7){
gf(0,sp);
}
else {
gf(-sp,sp);
}
}//if1
else if(SENSOR_1<t+7){
if(SENSOR_2<t-7){
gf(sp,0);
}
else if(SENSOR_2<t+7){
gf(sp,sp);
}
else {
gf(0,sp);
}
}//if2
else{
if(SENSOR_2<t-7){
gf(sp,-sp);
}
else if(SENSOR_2<t+7){
gf(sp,sp);
}
else {
gf(sp,sp);
}
}//if3
}//while
gf(0,0);
PlayTone(1400,200);
} //trace
これが本番で使用したライントレースである。これは自分が作...
交差点前の時間計測を無視するために引数としてt_minを用いて...
**超音波センサーの仕様と設定 [#vfaeb502]
#define go 1
#define st 2
void observe(){
int c=0;
long sum=0;
float a;
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,go);//go命令
SetSensorLowspeed(S4);
while(c!=10){
sum=sum+SensorUS(S4);
c=c+1;
}
a=sum/10;//十回平均
while(SensorUS(S4)>0.5*a){
}//while
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,st);//stop命令
}//void
今回は、超音波センサーの仕様にあたって一つの懸念があった...
そこで今回は、超音波センサーの値は平均をとり、それを利用...
**スレイブ側のマシンを待機させるプログラム [#ca24ded5]
#define go 1
int y;
void waiting(){
while(y!=go){ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,y);}
}
スレイブ側がマスターからのgoの指示が来るまで待つためのも...
**ボールを失った缶をコースから排除するプログラム [#a1341e...
#define sp 40
void move_can(){
OnFwdSync(OUT_BC,sp,0);Wait(3500);
OnFwdSync(OUT_BC,-sp,0);Wait(2900);
}
ボールをとった以降にコース上にある缶ははっきり言って邪魔...
**缶の上にボールを設置するプログラム [#me971e93]
#define spd 30
#define go 1
void put_ball(){
OnFwd(OUT_B,spd);Wait(1000);//キャッチ機構を後ろに傾...
OnFwd(OUT_C,2 * spd);//アーム機構を後ろへ
RotateMotor(OUT_B,4 * spd,-5);Wait(8000);//キャッチを...
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_B,spd,-120);Wait(600);//空き缶の上に...
RotateMotor(OUT_C,spd,-65);Wait(400);//ボールを突く
RotateMotor(OUT_B,spd + 10,50);Wait(500);//アームでボ...
OnFwd(OUT_C,2 * spd);Wait(1000);//アーム機構を後ろに...
RotateMotor(OUT_B,spd,70);//キャッチの機構も後ろへ
RotateMotor(OUT_C,spd,-40);//アームの機構を前へ
RotateMotor(OUT_B,spd,-30);//キャッチの機構を少し前へ
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,go);//スレイブにgoの指示
}
C`,F`,E`の点上にある缶の上にボールを設置するためのプログ...
**メインプログラム [#w77d160a]
これがマスター側のメインプログラムである。
#define tt 700//四半回転時間
#define bt 1500//半回転時間
task main(){
m_con();//スレーブとの接続を確認
reset();//アーム、レーンを初期位置にセット
observe();//go命令を出し、C上のボールを観測したらstopの...
catch();//C地点のボールをつかみ、goの指示を与える
Wait(7000);//C地点の缶の排除の完了まで待機
observe();//goの指示、E上のボールを観測したらstopの指示
catch();//E地点のボールをつかみ、goの指示
Wait(7000);//E地点の缶の排除の完了まで待機
observe();//goの指示、F上のボールを観測したらstopの指示
catch();//F地点のボールをつかみ、goの指示を出す
Wait(7000);//F地点の缶の排除の完了まで待機
SendRemoteNumber(1,MAILBOX1,go);//goの指示
Wait(10000);//少し待つ
observe();//F’地点の缶を観測したらstop指示
put_ball();//F’地点の缶にボールを置く
observe();//E’地点の缶を観測したらstop指示
put_ball();//E’地点の缶にボールを置く
observe();//C’地点の缶を観測したらstop指示
put_ball();//C’地点の缶にボールを置く
}
これはスレイブ側のプログラミングである。
task main(){
s_con();//マスターとの接続を確認
waiting();//go命令待ち
line_trace(10000);//C地点までライントレース
waiting();//マスターがC地点のボールを取りgo指示が来るま...
move_can();//C地点の缶の排除
waiting();//goの指示を待つ
line_trace(20000);//E地点の缶までライントレース
waiting();//マスターがE地点のボールを取りgoの指示が来る...
move_can();//E地点の缶の排除
waiting();//goの指示を待つ
gf(sp,sp);Wait(400);turn_r();//E地点の缶を排除し、線に戻る
line_trace(8000);//F地点の缶までトレース
waiting();//マスターがF地点のボールを取りgoの指示が来る...
move_can();//F地点の缶を排除
waiting();//go待ち
gf(sp,sp);Wait(400);turn_r();//F地点の缶を排除後、線に戻る
line_trace(3000);//交差点Gまでライントレース
turn_l();line_trace(1500);//G-H
turn_l();line_trace(1000);//H-H'
turn_r();line_trace(1000);//H'-G'
gf(sp,sp);Wait(300);turn_r();line_trace(5000);//G'-F'
waiting();//マスターがF'地点にボールを置きgoの指示が来る...
OnFwdSync(OUT_BC,-sp,0);Wait(1000);gf(-sp,sp);Wait(tt);;...
turn_r();line_trace(1000);//D'-E'
waiting();//マスターがE'地点にボールを置きgoの指示が来る...
OnFwdSync(OUT_BC,-sp,0);Wait(bt);//E'-D'
gf(sp,sp);Wait(300);gf(sp,-sp);Wait(tt*2);line_trace(100...
}
*今回の反省点 [#k516037a]
今回の課題ではまず、ロボットをコンパクトにしすぎたことが...
また、そのほかにもボールを同時に３つ運ぼうと欲張ったこと...
*最後に [#ua93159f]
この講義を通して、いかにロボットの制御や設計が難しいか学...
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