2019b/Member/zhiwen/Mission3
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[[2019b/Member]]
#contents
*課題3 [#e95508c2]
A地点または（および）A'地点からスタートし、C,E,Fの交差点...
&br;
&ref(2019b-mission2.png);
*ロボット [#x3ccd68e]
**構造 [#ac4bee32]
一台に二つのインテリジェントブロックを使いました。上のイ...
&br;
&ref(IMG_20200207_160453.jpg);
&br;
アームは人の手に例えると手（指の根本）、手首、肘の３つの...
&br;
&br;&ref(1581652930825.jpg);
&br;&ref(1581652930784.jpg);
&br;
下の写真は歯車でどのように動力を伝えるかを考えている段階...
&br;
&br;&ref(20200201_153241700.jpg);
&ref(20200201_153251596.jpg);
**動作の流れ [#c4ca2b3d]
アームについているカラーセンサーを使って缶の上のボールを...
&br;
+&br;&ref(1581652929472.jpg);
+&br;&ref(1581652930066.jpg);
+&br;&ref(1581652928585.jpg);
+&br;&ref(1581652928669.jpg);
+&br;&ref(1581652928712.jpg);
+&br;&ref(1581652928864.jpg);
+&br;&ref(1581652928903.jpg);
+&br;&ref(1581652928933.jpg);
+&br;&ref(1581652929434.jpg);
*プログラム [#ua986a28]
本番では課題用のプログラムを用意するのが間に合わなかった...
**説明に使ったプログラム [#t9802ded]
***アームを操作するプログラム [#ue38e23c]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import OUTPUT_B,OUTPUT_C,MoveTank,Lar...
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor,TouchSensor,...
import paho.mqtt.client as mqtt
from time import sleep
m_e = LargeMotor(OUTPUT_B)
m_w = LargeMotor(OUTPUT_A)
m_set_e = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_A)
m_h = Motor(OUTPUT_C)
v_e = 10
v_w = 10
v_h = 5
m_h.on(0)
m_w.on(0)
m_e.on(0)
t_wait = 0.5
class joint:
def __init__(self,part,deg_up,deg_set,deg_down,v): #...
...
#...
...
#...
...
#...
...
self.deg_up = deg_up
self.deg_set = deg_set
self.deg_down = deg_down
self.part = part
self.v = v
def up(self): #partで指定したモーターの角度を、アー...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_up,bloc...
def set(self): #partで指定したモーターの角度を、ボー...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_set,blo...
def down(self): #partで指定したモーターの角度を、ボ...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_down,bl...
elbow = joint(m_e,0,-165,-200,v_e)
wrist = joint(m_w,140,-150,-130,v_w)
hand = joint(m_h,0,100,10,v_w)
#-----------------------------------------------------
t_reset=1
v_e_reset = 10
v_w_reset = 20
v_h_reset = 10
def on_until_stalled(m,v): #モーターが止まるまで回す関数...
m.on(v)
sleep(t_reset)
while m.speed>0:
m.on(v)
def arm_reset(): #アームがある程度どんな形でも特定の形に...
m_set_e.on_for_degrees(v_e_reset,v_e_reset,90)
#hand
print("hand")
on_until_stalled(m_h,-v_h_reset)
m_h.on(0)
#wrist
print("wrist")
m_e.stop(stop_action="hold")
on_until_stalled(m_w,v_w_reset)
m_w.on(0)
m_w.stop(stop_action='hold')
#elbow
print("elbow")
on_until_stalled(m_e,v_e_reset)
m_w.stop(stop_action='coast')
m_set_e.on_for_degrees(-v_e_reset,-v_e_reset,45)
m_e.stop(stop_action='hold')
on_until_stalled(m_w,-v_w_reset)
m_w.on(0)
m_w.stop(stop_action='hold')
m_e.on_for_degrees(v_e_reset,45)
m_w.stop(stop_action='coast')
on_until_stalled(m_e,v_e_reset)
#reset
m_h.on(0)
m_w.on(0)
m_e.on(0)
sleep(t_reset)
m_h.reset()
m_w.reset()
m_e.reset()
#------------------------------
def fetch_ball(): #ボールをつかむ関数
hand.up()
sleep(t_wait)
wrist.up()
sleep(t_wait)
elbow.up()
sleep(t_wait)
hand.set()
reset()
def set_arm(): #アームをボールを探すときのアームの形にす...
hand.set()
sleep(t_wait)
wrist.set()
sleep(t_wait)
elbow.set()
def down_arm(): #アームをボールを置くときのアームの形に...
hand.down()
sleep(t_wait)
elbow.down()
sleep(t_wait)
wrist.down()
#-----------------------------
def main(): #入力に応じてアームを動かす
while True:
i = input("fb,sa,da,reset,stop:") #fb,sa,da,rese...
if i=="fb": #入力されたものがfbならばfetch_ball(...
fetch_ball()
elif i=="sa": #入力されたものがsaならばset_arm()...
set_arm()
elif i=="da": #入力されたものがdaならばdown_arm(...
down_arm()
elif i=="reset": #入力されたものがresetならばarm...
arm_reset()
elif i=="stop": #入力されたものがstopならばをプ...
break
else: #入力されたものがfb,sa,da,reset,stopの中の...
print("not e,w,h,reset,stop")
print("")
print("end")
if __name__ == "__main__":
main()
***ライントレースするプログラム [#oaa1f470]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import OUTPUT_B,OUTPUT_C,MoveTank,Lar...
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor,TouchSensor,...
from ev3dev2.sensor import INPUT_1,INPUT_4
import paho.mqtt.client as mqtt
from time import sleep
address = input("address:")
m_r = LargeMotor(OUTPUT_C)
m_l = LargeMotor(OUTPUT_B)
tank = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_C)
cs = ColorSensor(INPUT_4)
cs2 = ColorSensor(INPUT_1)
ts = TouchSensor()
us = UltrasonicSensor()
m_pb = Motor(OUTPUT_A)
v_pb = 5
threshold = 37
v_s = 12.5
v_w = 5.0
v_b = 10
k_s = 0.25
k_w = 2.25
k_b = 0.75
cs_val_black = 10
cs_th_d_max = 20
csd_s_max = 5
v_is = 5
cs.mode ="COL-REFLECT"
cs2.mode ="RGB-RAW"
u s.mode ="US-DIST-CM"
a1_is=-0.15
a2_is=1.2
v_s_fb = 12.5
v_w_fb = 5.0
v_b_fb = 10
k_s_fb = 0.25
k_w_fb = 2.25
k_b_fb = 0.75
v_s_pb = 12.5
v_w_pb = 5.0
v_b_pb = 10
k_s_pb = 0.25
k_w_pb = 2.25
k_b_pb = 0.75
#1------------------------------------------------------...
#2---intersection---------------------------------------...
def intersection(sign,list): """交差点や急なカーブに差し...
listとsignによって指定さ...
"""
#sign:
#値 ：整数(-1...
#どういう値か：
#整数(-1または1):in...
#...
#list:
#値 ：["i",整...
#どういう値か：
#"i" :inter...
#整数 :選ぶ...
"""
(分...
右...
左...
"""
#"r"または"l":選ぶ...
print("list:",list)
n_w = int(list[1]) # number
if list[2]=="r": # sign
sign_is = 1
elif list[2]=="l":
sign_is = -1
tank.on((a1_is+sign)*v_is,(a1_is-sign)*v_is)
while True:
if cs.value()>threshold:
break
tank.on((a2_is-sign)*v_is,(a2_is+sign)*v_is)
for i in range(n_w):
while True:
if cs.value()<=cs_val_black:
break
while True:
if cs.value()>threshold:
break
if sign_is*sign==1:
tank.on(sign_is*v_is,-sign_is*v_is)
while True:
if cs.value()<=cs_val_black:
break
while True:
if cs.value()>threshold:
break
tank.on(0,0)
return sign_is
#3----follow_line---------------------------------------...
def follow_line(sign_fl): #交差点までライントレースする...
while True:
#v_r,v_l
cs_d = max(min(cs.value(),threshold+cs_th_d_max)...
if cs_d <= -csd_s_max:
v_fl=v_b
k_fl=v_fl*k_b/cs_th_d_max
elif -csd_s_max < cs_d < csd_s_max:
v_fl=v_s
k_fl=v_fl*k_s/cs_th_d_max
else:
v_fl=v_w
k_fl=v_fl*k_w/cs_th_d_max
v_r_fl = v_fl+sign_fl*k_fl*cs_d
v_l_fl = v_fl-sign_fl*k_fl*cs_d
#after_fl
if cs.value()<cs_val_black: #intersection
after_fl_fl = "list"
break
if ts.is_pressed: #touch_sensor
after_fl_fl = "ts_break"
break
#move
tank.on(v_l_fl,v_r_fl)
tank.off()
return after_fl_fl
#5------------------------------------------------------...
def main(): #入力に応じて分岐点までライントレースをする。
print("hidaritaiya")
tank.on_for_degrees(10,0,50)
sleep(3)
while True:
i=input("n_w,rl_is,rl=") #,で区切った１つの数字...
#整数と最初の"r"または"...
#intersection()で使...
#最後の"r"または"l" :
#follow_line()で使...
list_add=i.split(",")
list_add[0]=int(list_add[0].strip())
list_add[1]=list_add[1].strip()
if list_add[2].strip() == "r":
sign = 1
elif list_add[2].strip() == "l":
sign = -1
list =["i",list_add[0],list_add[1]]
if ts.is_pressed: #break
print("touch sensor break")
break
after_fl = follow_line(sign) #follow_line()
if ts.is_pressed: #break
print("touch sensor break")
break
sign = intersection(sign,list) #intersection()
if ts.is_pressed: #break
print("touch sensor break")
break
print("end")
tank.on(0,0)
if __name__ == "__main__":
main()
**課題用のプログラム [#d4159b1b]
***上のインテリジェントブロックで使うプログラム [#j3f3a6ac]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import OUTPUT_B,OUTPUT_C,MoveTank,Lar...
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor,TouchSensor,...
from ev3dev2.sensor import INPUT_1,INPUT_4
import paho.mqtt.client as mqtt
from time import sleep
address = input("address:")
m_r = LargeMotor(OUTPUT_C)
m_l = LargeMotor(OUTPUT_B)
tank = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_C)
cs = ColorSensor(INPUT_4)
cs2 = ColorSensor(INPUT_1)
ts = TouchSensor()
us = UltrasonicSensor()
m_stocker = Motor(OUTPUT_A)
v_stocker = 5
threshold = 45
v_s = 12.5
v_w = 5.0
v_b = 10
k_s = 0.25
k_w = 1.5
k_b = 0.75
cs_val_black = 10
cs_th_d_max = 20
csd_s_max = 3
v_is = 5
cs.mode ="COL-REFLECT"
cs2.mode ="RGB-RAW"
us.mode ="US-DIST-CM"
a1_is=-0.15
a2_is=1.2
v_s_fb = 12.5
v_w_fb = 5
v_b_fb = 10
k_s_fb = 0.25
k_w_fb = 1.75
k_b_fb = 0.75
v_s_pb = 12.5
v_w_pb = 5.0
v_b_pb = 10
k_s_pb = 0.25
k_w_pb = 2.25
k_b_pb = 0.75
#1------------------------------------------------------...
def read_list(file_name): #file_nameで指定されたファイル...
#file_name=ファイルの名前
main_break_bool = False
list=[]
try:
with open(file_name, "r") as f:
list_raw = f.readlines()
for i in list_raw:
if i.strip() != '':
list.append(i.split(","))
for i in range(len(list)):
for j in range(len(list[i])):
list[i][j] = list[i][j].strip()
list.append("end")
print("raw list:",list_raw)
print("list:",list)
print("")
#if not (check_list_bool(list)):
# print("file content error")
# raise Exception
except:
print("file read error")
main_break_bool=True
return (list,main_break_bool) #list:
#交差点または急な...
#main_break_bool:
#ファイル読み込み...
#2---intersection---------------------------------------...
def intersection(sign,list): """交差点や急なカーブに差し...
listとsignによって指定さ...
"""
#sign:
#値 ：整数(-1...
#どういう値か：
#整数(-1または1):in...
#...
#list:
#値 ：["i",整...
#どういう値か：
#"i" :inter...
#整数 :選ぶ...
"""
(分...
右...
左...
"""
#"r"または"l":選ぶ...
print("list:",list)
n_w = int(list[1]) # number
if list[2]=="r": # sign
sign_is = 1
elif list[2]=="l":
sign_is = -1
tank.on((a1_is+sign)*v_is,(a1_is-sign)*v_is)
while True:
if cs.value()>threshold:
break
tank.on((a2_is-sign)*v_is,(a2_is+sign)*v_is)
for i in range(n_w):
while True:
if cs.value()<=cs_val_black:
break
while True:
if cs.value()>threshold:
break
if sign_is*sign==1:
tank.on(sign_is*v_is,-sign_is*v_is)
while True:
if cs.value()<=cs_val_black:
break
while True:
if cs.value()>threshold:
break
tank.on(0,0)
return sign_is
#--fb--------------------
def fb(): #３つの缶の上のボールを全てとる動作をまとめた...
fb1()
fb2()
follow_line(-1)
intersection(-1,["i","2","r"])
fb3()
def fb1(): #Cにあるボールをとる関数
sign=-1
reset_arm()
follow_line_pb(sign,65)
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,150)
turn180(sign)
set_arm()
follow_line_fb((-1)*sign,20,0.7)
fetch_ball()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,110)
turn180((-1)*sign)
turn180(sign)
def fb2(): #Fにあるボールをとる関数
sign=-1
reset_arm()
follow_line_pb(sign,100)
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,200)
turn180(sign)
set_arm()
follow_line_fb((-1)*sign,20,0.7)
fetch_ball()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,0)
turn90((-1)*sign)
def fb3(): #Eにあるボールをとる関数
sign=1
reset_arm()
turn180((-1)*sign)
set_arm()
follow_line_fb((-1)*sign,20,0.7) #cs sum,ratio
fetch_ball()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,0)
turn90((-1)*sign)
#--pb--------------------
def pb(): #３つの缶の上全てにボールを置く動作をまとめた...
pb1()
pb2()
follow_line(-1)
intersection(-1,["i","2","r"])
pb3()
def pb1(): #Cにある缶にボールをおく関数
sign=-1
reset_arm()
follow_line_pb(sign,100)
down_arm()
put_ball()
put_ball()
reset_arm()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,150)
turn180(sign)
def pb2(): #Fにある缶にボールをおく関数
sign=1
reset_arm()
follow_line_pb(sign,100)
down_arm()
put_ball()
put_ball()
reset_arm()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,200)
turn90(sign)
def pb3(): #Eにある缶にボールをおく関数
sign=-1
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,60)
tank.on_for_degrees(-v_s,v_s,60)
reset_arm()
turn180(sign)
follow_line_pb(sign,100)
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,150)
turn90((-1)*sign)
#3----follow_line---------------------------------------...
def follow_line(sign_fl): #交差点までライントレースする...
while True:
#v_r,v_l
cs_d = max(min(cs.value(),threshold+cs_th_d_max)...
if cs_d <= -csd_s_max:
v_fl=v_b
k_fl=v_fl*k_b/cs_th_d_max
elif -csd_s_max < cs_d < csd_s_max:
v_fl=v_s
k_fl=v_fl*k_s/cs_th_d_max
else:
v_fl=v_w
k_fl=v_fl*k_w/cs_th_d_max
v_r_fl = v_fl+sign_fl*k_fl*cs_d
v_l_fl = v_fl-sign_fl*k_fl*cs_d
#after_fl
if cs.value()<cs_val_black:
after_fl_fl = "list"
break
if ts.is_pressed:
after_fl_fl = "ts_break"
break
#move
tank.on(v_l_fl,v_r_fl)
tank.off()
return after_fl_fl
def follow_line_fb(sign,val_break1,val_break2): #缶の上...
while cs2.value(0)+cs2.value(1)+cs2.value(2)<val_bre...
cs_d = max(min(cs.value(),threshold+cs_th_d_max)...
if cs_d <= -csd_s_max:
v_fb=v_b_fb
k_fb=v_fb*k_b_fb/cs_th_d_max
elif -csd_s_max < cs_d < csd_s_max:
v_fb=v_s_fb
k_fb=v_fb*k_s_fb/cs_th_d_max
else:
v_fb=v_w_fb
k_fb=v_fb*k_w_fb/cs_th_d_max
v_r_fb = v_fb+sign*k_fb*cs_d
v_l_fb = v_fb-sign*k_fb*cs_d
tank.on(v_l_fb,v_r_fb)
tank.off()
def follow_line_pb(sign,val_break): #缶の上にボールをの...
while us.value()>val_break:
cs_d = max(min(cs.value(),threshold+cs_th_d_max)...
if cs_d <= -csd_s_max:
v_pb=v_b_pb
k_pb=v_pb*k_b_pb/cs_th_d_max
elif -csd_s_max < cs_d < csd_s_max:
v_pb=v_s_pb
k_pb=v_pb*k_s_pb/cs_th_d_max
else:
v_pb=v_w_pb
k_pb=v_pb*k_w_pb/cs_th_d_max
v_r_pb = v_pb+sign*k_pb*cs_d
v_l_pb = v_pb-sign*k_pb*cs_d
tank.on(v_l_pb,v_r_pb)
tank.off()
#4---u_turn,fb,pb---------------------------------------...
def reset_arm(): #通信を行いarm_reset()を実行させる
client = mqtt.Client()
client.connect(address,1883,60)
client.publish("arm","reset_arm")
client.disconnect()
sleep(3)
def set_arm(): #通信を行いこの関数とは別のset_arm()を実...
client = mqtt.Client()
client.connect(address,1883,60)
client.publish("arm","set_arm")
client.disconnect()
sleep(3)
def fetch_ball(): #通信を行いこの関数とは別のfetch_ball(...
client = mqtt.Client()
client.connect(address,1883,60)
client.publish("arm","fetch_ball")
client.disconnect()
sleep(3)
def down_arm(): #通信を行いこの関数とは別のdown_arm()を...
client = mqtt.Client()
client.connect(address,1883,60)
client.publish("arm","down_arm")
client.disconnect()
sleep(3)
def put_ball(): #ストックしているボールを一つ送り出す
sleep(2)
m_stocker.on_for_degrees(v_stocker,60)
sleep(2)
#5------------------------------------------------------...
def main():
main_break_bool=False
index_list = 0
after_fl="after_fl"
#read file
#list
print("start:read list")
(list,main_break_bool)=read_list("list1")
#initialize
if list[0][1] == "r":
sign = 1
elif list[0][1] == "l":
sign = -1
index_list += 1
#move
if not main_break_bool:
while cs.value()>cs_val_black:
tank.on(10,10)
tank.on(0,0)
while True: #main
after_fl = follow_line(sign) #follow_line
if after_fl == "list":
if list[index_list]=="end": #end
tank.on_for_degrees(v_fc,v_fc,270)
print("list:end")
break
else: #list
if list[index_list][0] == "i":
print("intersection")
sign = intersection(sign,list[in...
if list[index_list][0] == "f":
print("fetch_ball")
sign = intersection(sign,list[in...
fb()
if list[index_list][0] == "p":
print("put_ball")
sign = intersection(sign,list[in...
pb()
index_list += 1
print("index:",index_list)
elif after_fl == "ts_break": #break
print("touch sensor break")
break
else:
print("after_fl==after_fl")
after_fl="after_fl"
print("")
else:
print("main break")
print("end")
tank.on(0,0)
if __name__ == "__main__":
main()
***下のインテリジェントブロックで使うプログラム [#sd518c6f]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import OUTPUT_B,OUTPUT_C,MoveTank,Lar...
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor,TouchSensor,...
import paho.mqtt.client as mqtt
from time import sleep
m_e = LargeMotor(OUTPUT_B)
m_w = LargeMotor(OUTPUT_A)
m_set_e = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_A)
m_h = Motor(OUTPUT_C)
v_e = 10
v_w = 10
v_h = 5
m_h.on(0)
m_w.on(0)
m_e.on(0)
t_wait = 0.5
class joint:
def __init__(self,part,deg_up,deg_set,deg_down,v): #...
...
#...
...
#...
...
#...
...
self.deg_up = deg_up
self.deg_set = deg_set
self.deg_down = deg_down
self.part = part
self.v = v
def up(self): #partで指定したモーターの角度を、アー...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_up,bloc...
def set(self): #partで指定したモーターの角度を、ボー...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_set,blo...
def down(self): #partで指定したモーターの角度を、ボ...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_down,bl...
elbow = joint(m_e,0,-165,-200,v_e)
wrist = joint(m_w,140,-150,-130,v_w)
hand = joint(m_h,0,100,10,v_w)
#-----------------------------------------------------
t_reset=1
v_e_reset = 10
v_w_reset = 20
v_h_reset = 10
def on_until_stalled(m,v): #モーターが止まるまで回す関数...
m.on(v)
sleep(t_reset)
while m.speed>0:
m.on(v)
def arm_reset(): #アームがある程度どんな形でも特定の形に...
m_set_e.on_for_degrees(v_e_reset,v_e_reset,90)
#hand
print("hand")
on_until_stalled(m_h,-v_h_reset)
m_h.on(0)
#wrist
print("wrist")
m_e.stop(stop_action="hold")
on_until_stalled(m_w,v_w_reset)
m_w.on(0)
m_w.stop(stop_action='hold')
#elbow
print("elbow")
on_until_stalled(m_e,v_e_reset)
m_w.stop(stop_action='coast')
m_set_e.on_for_degrees(-v_e_reset,-v_e_reset,45)
m_e.stop(stop_action='hold')
on_until_stalled(m_w,-v_w_reset)
m_w.on(0)
m_w.stop(stop_action='hold')
m_e.on_for_degrees(v_e_reset,45)
m_w.stop(stop_action='coast')
on_until_stalled(m_e,v_e_reset)
#reset
m_h.on(0)
m_w.on(0)
m_e.on(0)
sleep(t_reset)
m_h.reset()
m_w.reset()
m_e.reset()
#------------------------------
def fetch_ball(): #ボールをつかむ関数
hand.up()
sleep(t_wait)
wrist.up()
sleep(t_wait)
elbow.up()
sleep(t_wait)
hand.set()
reset()
def set_arm(): #アームをボールを探すときのアームの形にす...
hand.set()
sleep(t_wait)
wrist.set()
sleep(t_wait)
elbow.set()
def down_arm(): #アームをボールを置くときのアームの形に...
hand.down()
sleep(t_wait)
elbow.down()
sleep(t_wait)
wrist.down()
#-----------------------------
def on_connect(client,userdata,flags,rc):
print("Connected with result code:" +str(rc))
client.subscribe("arm")
def on_message(client,userdata,message):
mes_str = message.payload.decode()
print("message topic:" + message.topic)
print("message:" + mes_str)
if mes_str=="fetch_ball":
fetch_ball()
elif mes_str=="set_arm":
set_arm()
elif mes_str=="reset_arm":
reset_arm()
elif mes_str=="down_arm":
down_arm()
def main():
address = input("address:")
client = mqtt.Client()
client.on_connect = on_connect
client.on_message = on_message
client.connect(address,1883,60)
client.loop_start()
main_bool = True
while main_bool:
a=input()
main_bool = a!="stop"
print("end")
client.loop_stop()
client.disconnect()
if __name__ == "__main__":
main()
***読み込むテキストファイル [#ra5976bb]
まずこのファイルの書き方を書きます。&br;
一行目を除いたそれぞれの行では、main()でのfollow_line()を...
一行目には「s,1」または「s,-1」と書きます。これはプログラ...
残りの行ではintersection()だけを実行させるときは「"i",整...
s,l
i,1,r
f,1,l
i,2,l
i,1,r
i,1,r
p,1,l
*結果と感想 [#p37d1f8c]
ハード面についてのアイデアをまとめる段階が少し雑になって...
終了行:
[[2019b/Member]]
#contents
*課題3 [#e95508c2]
A地点または（および）A'地点からスタートし、C,E,Fの交差点...
&br;
&ref(2019b-mission2.png);
*ロボット [#x3ccd68e]
**構造 [#ac4bee32]
一台に二つのインテリジェントブロックを使いました。上のイ...
&br;
&ref(IMG_20200207_160453.jpg);
&br;
アームは人の手に例えると手（指の根本）、手首、肘の３つの...
&br;
&br;&ref(1581652930825.jpg);
&br;&ref(1581652930784.jpg);
&br;
下の写真は歯車でどのように動力を伝えるかを考えている段階...
&br;
&br;&ref(20200201_153241700.jpg);
&ref(20200201_153251596.jpg);
**動作の流れ [#c4ca2b3d]
アームについているカラーセンサーを使って缶の上のボールを...
&br;
+&br;&ref(1581652929472.jpg);
+&br;&ref(1581652930066.jpg);
+&br;&ref(1581652928585.jpg);
+&br;&ref(1581652928669.jpg);
+&br;&ref(1581652928712.jpg);
+&br;&ref(1581652928864.jpg);
+&br;&ref(1581652928903.jpg);
+&br;&ref(1581652928933.jpg);
+&br;&ref(1581652929434.jpg);
*プログラム [#ua986a28]
本番では課題用のプログラムを用意するのが間に合わなかった...
**説明に使ったプログラム [#t9802ded]
***アームを操作するプログラム [#ue38e23c]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import OUTPUT_B,OUTPUT_C,MoveTank,Lar...
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor,TouchSensor,...
import paho.mqtt.client as mqtt
from time import sleep
m_e = LargeMotor(OUTPUT_B)
m_w = LargeMotor(OUTPUT_A)
m_set_e = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_A)
m_h = Motor(OUTPUT_C)
v_e = 10
v_w = 10
v_h = 5
m_h.on(0)
m_w.on(0)
m_e.on(0)
t_wait = 0.5
class joint:
def __init__(self,part,deg_up,deg_set,deg_down,v): #...
...
#...
...
#...
...
#...
...
self.deg_up = deg_up
self.deg_set = deg_set
self.deg_down = deg_down
self.part = part
self.v = v
def up(self): #partで指定したモーターの角度を、アー...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_up,bloc...
def set(self): #partで指定したモーターの角度を、ボー...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_set,blo...
def down(self): #partで指定したモーターの角度を、ボ...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_down,bl...
elbow = joint(m_e,0,-165,-200,v_e)
wrist = joint(m_w,140,-150,-130,v_w)
hand = joint(m_h,0,100,10,v_w)
#-----------------------------------------------------
t_reset=1
v_e_reset = 10
v_w_reset = 20
v_h_reset = 10
def on_until_stalled(m,v): #モーターが止まるまで回す関数...
m.on(v)
sleep(t_reset)
while m.speed>0:
m.on(v)
def arm_reset(): #アームがある程度どんな形でも特定の形に...
m_set_e.on_for_degrees(v_e_reset,v_e_reset,90)
#hand
print("hand")
on_until_stalled(m_h,-v_h_reset)
m_h.on(0)
#wrist
print("wrist")
m_e.stop(stop_action="hold")
on_until_stalled(m_w,v_w_reset)
m_w.on(0)
m_w.stop(stop_action='hold')
#elbow
print("elbow")
on_until_stalled(m_e,v_e_reset)
m_w.stop(stop_action='coast')
m_set_e.on_for_degrees(-v_e_reset,-v_e_reset,45)
m_e.stop(stop_action='hold')
on_until_stalled(m_w,-v_w_reset)
m_w.on(0)
m_w.stop(stop_action='hold')
m_e.on_for_degrees(v_e_reset,45)
m_w.stop(stop_action='coast')
on_until_stalled(m_e,v_e_reset)
#reset
m_h.on(0)
m_w.on(0)
m_e.on(0)
sleep(t_reset)
m_h.reset()
m_w.reset()
m_e.reset()
#------------------------------
def fetch_ball(): #ボールをつかむ関数
hand.up()
sleep(t_wait)
wrist.up()
sleep(t_wait)
elbow.up()
sleep(t_wait)
hand.set()
reset()
def set_arm(): #アームをボールを探すときのアームの形にす...
hand.set()
sleep(t_wait)
wrist.set()
sleep(t_wait)
elbow.set()
def down_arm(): #アームをボールを置くときのアームの形に...
hand.down()
sleep(t_wait)
elbow.down()
sleep(t_wait)
wrist.down()
#-----------------------------
def main(): #入力に応じてアームを動かす
while True:
i = input("fb,sa,da,reset,stop:") #fb,sa,da,rese...
if i=="fb": #入力されたものがfbならばfetch_ball(...
fetch_ball()
elif i=="sa": #入力されたものがsaならばset_arm()...
set_arm()
elif i=="da": #入力されたものがdaならばdown_arm(...
down_arm()
elif i=="reset": #入力されたものがresetならばarm...
arm_reset()
elif i=="stop": #入力されたものがstopならばをプ...
break
else: #入力されたものがfb,sa,da,reset,stopの中の...
print("not e,w,h,reset,stop")
print("")
print("end")
if __name__ == "__main__":
main()
***ライントレースするプログラム [#oaa1f470]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import OUTPUT_B,OUTPUT_C,MoveTank,Lar...
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor,TouchSensor,...
from ev3dev2.sensor import INPUT_1,INPUT_4
import paho.mqtt.client as mqtt
from time import sleep
address = input("address:")
m_r = LargeMotor(OUTPUT_C)
m_l = LargeMotor(OUTPUT_B)
tank = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_C)
cs = ColorSensor(INPUT_4)
cs2 = ColorSensor(INPUT_1)
ts = TouchSensor()
us = UltrasonicSensor()
m_pb = Motor(OUTPUT_A)
v_pb = 5
threshold = 37
v_s = 12.5
v_w = 5.0
v_b = 10
k_s = 0.25
k_w = 2.25
k_b = 0.75
cs_val_black = 10
cs_th_d_max = 20
csd_s_max = 5
v_is = 5
cs.mode ="COL-REFLECT"
cs2.mode ="RGB-RAW"
u s.mode ="US-DIST-CM"
a1_is=-0.15
a2_is=1.2
v_s_fb = 12.5
v_w_fb = 5.0
v_b_fb = 10
k_s_fb = 0.25
k_w_fb = 2.25
k_b_fb = 0.75
v_s_pb = 12.5
v_w_pb = 5.0
v_b_pb = 10
k_s_pb = 0.25
k_w_pb = 2.25
k_b_pb = 0.75
#1------------------------------------------------------...
#2---intersection---------------------------------------...
def intersection(sign,list): """交差点や急なカーブに差し...
listとsignによって指定さ...
"""
#sign:
#値 ：整数(-1...
#どういう値か：
#整数(-1または1):in...
#...
#list:
#値 ：["i",整...
#どういう値か：
#"i" :inter...
#整数 :選ぶ...
"""
(分...
右...
左...
"""
#"r"または"l":選ぶ...
print("list:",list)
n_w = int(list[1]) # number
if list[2]=="r": # sign
sign_is = 1
elif list[2]=="l":
sign_is = -1
tank.on((a1_is+sign)*v_is,(a1_is-sign)*v_is)
while True:
if cs.value()>threshold:
break
tank.on((a2_is-sign)*v_is,(a2_is+sign)*v_is)
for i in range(n_w):
while True:
if cs.value()<=cs_val_black:
break
while True:
if cs.value()>threshold:
break
if sign_is*sign==1:
tank.on(sign_is*v_is,-sign_is*v_is)
while True:
if cs.value()<=cs_val_black:
break
while True:
if cs.value()>threshold:
break
tank.on(0,0)
return sign_is
#3----follow_line---------------------------------------...
def follow_line(sign_fl): #交差点までライントレースする...
while True:
#v_r,v_l
cs_d = max(min(cs.value(),threshold+cs_th_d_max)...
if cs_d <= -csd_s_max:
v_fl=v_b
k_fl=v_fl*k_b/cs_th_d_max
elif -csd_s_max < cs_d < csd_s_max:
v_fl=v_s
k_fl=v_fl*k_s/cs_th_d_max
else:
v_fl=v_w
k_fl=v_fl*k_w/cs_th_d_max
v_r_fl = v_fl+sign_fl*k_fl*cs_d
v_l_fl = v_fl-sign_fl*k_fl*cs_d
#after_fl
if cs.value()<cs_val_black: #intersection
after_fl_fl = "list"
break
if ts.is_pressed: #touch_sensor
after_fl_fl = "ts_break"
break
#move
tank.on(v_l_fl,v_r_fl)
tank.off()
return after_fl_fl
#5------------------------------------------------------...
def main(): #入力に応じて分岐点までライントレースをする。
print("hidaritaiya")
tank.on_for_degrees(10,0,50)
sleep(3)
while True:
i=input("n_w,rl_is,rl=") #,で区切った１つの数字...
#整数と最初の"r"または"...
#intersection()で使...
#最後の"r"または"l" :
#follow_line()で使...
list_add=i.split(",")
list_add[0]=int(list_add[0].strip())
list_add[1]=list_add[1].strip()
if list_add[2].strip() == "r":
sign = 1
elif list_add[2].strip() == "l":
sign = -1
list =["i",list_add[0],list_add[1]]
if ts.is_pressed: #break
print("touch sensor break")
break
after_fl = follow_line(sign) #follow_line()
if ts.is_pressed: #break
print("touch sensor break")
break
sign = intersection(sign,list) #intersection()
if ts.is_pressed: #break
print("touch sensor break")
break
print("end")
tank.on(0,0)
if __name__ == "__main__":
main()
**課題用のプログラム [#d4159b1b]
***上のインテリジェントブロックで使うプログラム [#j3f3a6ac]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import OUTPUT_B,OUTPUT_C,MoveTank,Lar...
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor,TouchSensor,...
from ev3dev2.sensor import INPUT_1,INPUT_4
import paho.mqtt.client as mqtt
from time import sleep
address = input("address:")
m_r = LargeMotor(OUTPUT_C)
m_l = LargeMotor(OUTPUT_B)
tank = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_C)
cs = ColorSensor(INPUT_4)
cs2 = ColorSensor(INPUT_1)
ts = TouchSensor()
us = UltrasonicSensor()
m_stocker = Motor(OUTPUT_A)
v_stocker = 5
threshold = 45
v_s = 12.5
v_w = 5.0
v_b = 10
k_s = 0.25
k_w = 1.5
k_b = 0.75
cs_val_black = 10
cs_th_d_max = 20
csd_s_max = 3
v_is = 5
cs.mode ="COL-REFLECT"
cs2.mode ="RGB-RAW"
us.mode ="US-DIST-CM"
a1_is=-0.15
a2_is=1.2
v_s_fb = 12.5
v_w_fb = 5
v_b_fb = 10
k_s_fb = 0.25
k_w_fb = 1.75
k_b_fb = 0.75
v_s_pb = 12.5
v_w_pb = 5.0
v_b_pb = 10
k_s_pb = 0.25
k_w_pb = 2.25
k_b_pb = 0.75
#1------------------------------------------------------...
def read_list(file_name): #file_nameで指定されたファイル...
#file_name=ファイルの名前
main_break_bool = False
list=[]
try:
with open(file_name, "r") as f:
list_raw = f.readlines()
for i in list_raw:
if i.strip() != '':
list.append(i.split(","))
for i in range(len(list)):
for j in range(len(list[i])):
list[i][j] = list[i][j].strip()
list.append("end")
print("raw list:",list_raw)
print("list:",list)
print("")
#if not (check_list_bool(list)):
# print("file content error")
# raise Exception
except:
print("file read error")
main_break_bool=True
return (list,main_break_bool) #list:
#交差点または急な...
#main_break_bool:
#ファイル読み込み...
#2---intersection---------------------------------------...
def intersection(sign,list): """交差点や急なカーブに差し...
listとsignによって指定さ...
"""
#sign:
#値 ：整数(-1...
#どういう値か：
#整数(-1または1):in...
#...
#list:
#値 ：["i",整...
#どういう値か：
#"i" :inter...
#整数 :選ぶ...
"""
(分...
右...
左...
"""
#"r"または"l":選ぶ...
print("list:",list)
n_w = int(list[1]) # number
if list[2]=="r": # sign
sign_is = 1
elif list[2]=="l":
sign_is = -1
tank.on((a1_is+sign)*v_is,(a1_is-sign)*v_is)
while True:
if cs.value()>threshold:
break
tank.on((a2_is-sign)*v_is,(a2_is+sign)*v_is)
for i in range(n_w):
while True:
if cs.value()<=cs_val_black:
break
while True:
if cs.value()>threshold:
break
if sign_is*sign==1:
tank.on(sign_is*v_is,-sign_is*v_is)
while True:
if cs.value()<=cs_val_black:
break
while True:
if cs.value()>threshold:
break
tank.on(0,0)
return sign_is
#--fb--------------------
def fb(): #３つの缶の上のボールを全てとる動作をまとめた...
fb1()
fb2()
follow_line(-1)
intersection(-1,["i","2","r"])
fb3()
def fb1(): #Cにあるボールをとる関数
sign=-1
reset_arm()
follow_line_pb(sign,65)
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,150)
turn180(sign)
set_arm()
follow_line_fb((-1)*sign,20,0.7)
fetch_ball()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,110)
turn180((-1)*sign)
turn180(sign)
def fb2(): #Fにあるボールをとる関数
sign=-1
reset_arm()
follow_line_pb(sign,100)
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,200)
turn180(sign)
set_arm()
follow_line_fb((-1)*sign,20,0.7)
fetch_ball()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,0)
turn90((-1)*sign)
def fb3(): #Eにあるボールをとる関数
sign=1
reset_arm()
turn180((-1)*sign)
set_arm()
follow_line_fb((-1)*sign,20,0.7) #cs sum,ratio
fetch_ball()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,0)
turn90((-1)*sign)
#--pb--------------------
def pb(): #３つの缶の上全てにボールを置く動作をまとめた...
pb1()
pb2()
follow_line(-1)
intersection(-1,["i","2","r"])
pb3()
def pb1(): #Cにある缶にボールをおく関数
sign=-1
reset_arm()
follow_line_pb(sign,100)
down_arm()
put_ball()
put_ball()
reset_arm()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,150)
turn180(sign)
def pb2(): #Fにある缶にボールをおく関数
sign=1
reset_arm()
follow_line_pb(sign,100)
down_arm()
put_ball()
put_ball()
reset_arm()
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,200)
turn90(sign)
def pb3(): #Eにある缶にボールをおく関数
sign=-1
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,60)
tank.on_for_degrees(-v_s,v_s,60)
reset_arm()
turn180(sign)
follow_line_pb(sign,100)
tank.on_for_degrees(-v_s,-v_s,150)
turn90((-1)*sign)
#3----follow_line---------------------------------------...
def follow_line(sign_fl): #交差点までライントレースする...
while True:
#v_r,v_l
cs_d = max(min(cs.value(),threshold+cs_th_d_max)...
if cs_d <= -csd_s_max:
v_fl=v_b
k_fl=v_fl*k_b/cs_th_d_max
elif -csd_s_max < cs_d < csd_s_max:
v_fl=v_s
k_fl=v_fl*k_s/cs_th_d_max
else:
v_fl=v_w
k_fl=v_fl*k_w/cs_th_d_max
v_r_fl = v_fl+sign_fl*k_fl*cs_d
v_l_fl = v_fl-sign_fl*k_fl*cs_d
#after_fl
if cs.value()<cs_val_black:
after_fl_fl = "list"
break
if ts.is_pressed:
after_fl_fl = "ts_break"
break
#move
tank.on(v_l_fl,v_r_fl)
tank.off()
return after_fl_fl
def follow_line_fb(sign,val_break1,val_break2): #缶の上...
while cs2.value(0)+cs2.value(1)+cs2.value(2)<val_bre...
cs_d = max(min(cs.value(),threshold+cs_th_d_max)...
if cs_d <= -csd_s_max:
v_fb=v_b_fb
k_fb=v_fb*k_b_fb/cs_th_d_max
elif -csd_s_max < cs_d < csd_s_max:
v_fb=v_s_fb
k_fb=v_fb*k_s_fb/cs_th_d_max
else:
v_fb=v_w_fb
k_fb=v_fb*k_w_fb/cs_th_d_max
v_r_fb = v_fb+sign*k_fb*cs_d
v_l_fb = v_fb-sign*k_fb*cs_d
tank.on(v_l_fb,v_r_fb)
tank.off()
def follow_line_pb(sign,val_break): #缶の上にボールをの...
while us.value()>val_break:
cs_d = max(min(cs.value(),threshold+cs_th_d_max)...
if cs_d <= -csd_s_max:
v_pb=v_b_pb
k_pb=v_pb*k_b_pb/cs_th_d_max
elif -csd_s_max < cs_d < csd_s_max:
v_pb=v_s_pb
k_pb=v_pb*k_s_pb/cs_th_d_max
else:
v_pb=v_w_pb
k_pb=v_pb*k_w_pb/cs_th_d_max
v_r_pb = v_pb+sign*k_pb*cs_d
v_l_pb = v_pb-sign*k_pb*cs_d
tank.on(v_l_pb,v_r_pb)
tank.off()
#4---u_turn,fb,pb---------------------------------------...
def reset_arm(): #通信を行いarm_reset()を実行させる
client = mqtt.Client()
client.connect(address,1883,60)
client.publish("arm","reset_arm")
client.disconnect()
sleep(3)
def set_arm(): #通信を行いこの関数とは別のset_arm()を実...
client = mqtt.Client()
client.connect(address,1883,60)
client.publish("arm","set_arm")
client.disconnect()
sleep(3)
def fetch_ball(): #通信を行いこの関数とは別のfetch_ball(...
client = mqtt.Client()
client.connect(address,1883,60)
client.publish("arm","fetch_ball")
client.disconnect()
sleep(3)
def down_arm(): #通信を行いこの関数とは別のdown_arm()を...
client = mqtt.Client()
client.connect(address,1883,60)
client.publish("arm","down_arm")
client.disconnect()
sleep(3)
def put_ball(): #ストックしているボールを一つ送り出す
sleep(2)
m_stocker.on_for_degrees(v_stocker,60)
sleep(2)
#5------------------------------------------------------...
def main():
main_break_bool=False
index_list = 0
after_fl="after_fl"
#read file
#list
print("start:read list")
(list,main_break_bool)=read_list("list1")
#initialize
if list[0][1] == "r":
sign = 1
elif list[0][1] == "l":
sign = -1
index_list += 1
#move
if not main_break_bool:
while cs.value()>cs_val_black:
tank.on(10,10)
tank.on(0,0)
while True: #main
after_fl = follow_line(sign) #follow_line
if after_fl == "list":
if list[index_list]=="end": #end
tank.on_for_degrees(v_fc,v_fc,270)
print("list:end")
break
else: #list
if list[index_list][0] == "i":
print("intersection")
sign = intersection(sign,list[in...
if list[index_list][0] == "f":
print("fetch_ball")
sign = intersection(sign,list[in...
fb()
if list[index_list][0] == "p":
print("put_ball")
sign = intersection(sign,list[in...
pb()
index_list += 1
print("index:",index_list)
elif after_fl == "ts_break": #break
print("touch sensor break")
break
else:
print("after_fl==after_fl")
after_fl="after_fl"
print("")
else:
print("main break")
print("end")
tank.on(0,0)
if __name__ == "__main__":
main()
***下のインテリジェントブロックで使うプログラム [#sd518c6f]
#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import OUTPUT_B,OUTPUT_C,MoveTank,Lar...
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor,TouchSensor,...
import paho.mqtt.client as mqtt
from time import sleep
m_e = LargeMotor(OUTPUT_B)
m_w = LargeMotor(OUTPUT_A)
m_set_e = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_A)
m_h = Motor(OUTPUT_C)
v_e = 10
v_w = 10
v_h = 5
m_h.on(0)
m_w.on(0)
m_e.on(0)
t_wait = 0.5
class joint:
def __init__(self,part,deg_up,deg_set,deg_down,v): #...
...
#...
...
#...
...
#...
...
self.deg_up = deg_up
self.deg_set = deg_set
self.deg_down = deg_down
self.part = part
self.v = v
def up(self): #partで指定したモーターの角度を、アー...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_up,bloc...
def set(self): #partで指定したモーターの角度を、ボー...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_set,blo...
def down(self): #partで指定したモーターの角度を、ボ...
self.part.on_to_position(self.v,self.deg_down,bl...
elbow = joint(m_e,0,-165,-200,v_e)
wrist = joint(m_w,140,-150,-130,v_w)
hand = joint(m_h,0,100,10,v_w)
#-----------------------------------------------------
t_reset=1
v_e_reset = 10
v_w_reset = 20
v_h_reset = 10
def on_until_stalled(m,v): #モーターが止まるまで回す関数...
m.on(v)
sleep(t_reset)
while m.speed>0:
m.on(v)
def arm_reset(): #アームがある程度どんな形でも特定の形に...
m_set_e.on_for_degrees(v_e_reset,v_e_reset,90)
#hand
print("hand")
on_until_stalled(m_h,-v_h_reset)
m_h.on(0)
#wrist
print("wrist")
m_e.stop(stop_action="hold")
on_until_stalled(m_w,v_w_reset)
m_w.on(0)
m_w.stop(stop_action='hold')
#elbow
print("elbow")
on_until_stalled(m_e,v_e_reset)
m_w.stop(stop_action='coast')
m_set_e.on_for_degrees(-v_e_reset,-v_e_reset,45)
m_e.stop(stop_action='hold')
on_until_stalled(m_w,-v_w_reset)
m_w.on(0)
m_w.stop(stop_action='hold')
m_e.on_for_degrees(v_e_reset,45)
m_w.stop(stop_action='coast')
on_until_stalled(m_e,v_e_reset)
#reset
m_h.on(0)
m_w.on(0)
m_e.on(0)
sleep(t_reset)
m_h.reset()
m_w.reset()
m_e.reset()
#------------------------------
def fetch_ball(): #ボールをつかむ関数
hand.up()
sleep(t_wait)
wrist.up()
sleep(t_wait)
elbow.up()
sleep(t_wait)
hand.set()
reset()
def set_arm(): #アームをボールを探すときのアームの形にす...
hand.set()
sleep(t_wait)
wrist.set()
sleep(t_wait)
elbow.set()
def down_arm(): #アームをボールを置くときのアームの形に...
hand.down()
sleep(t_wait)
elbow.down()
sleep(t_wait)
wrist.down()
#-----------------------------
def on_connect(client,userdata,flags,rc):
print("Connected with result code:" +str(rc))
client.subscribe("arm")
def on_message(client,userdata,message):
mes_str = message.payload.decode()
print("message topic:" + message.topic)
print("message:" + mes_str)
if mes_str=="fetch_ball":
fetch_ball()
elif mes_str=="set_arm":
set_arm()
elif mes_str=="reset_arm":
reset_arm()
elif mes_str=="down_arm":
down_arm()
def main():
address = input("address:")
client = mqtt.Client()
client.on_connect = on_connect
client.on_message = on_message
client.connect(address,1883,60)
client.loop_start()
main_bool = True
while main_bool:
a=input()
main_bool = a!="stop"
print("end")
client.loop_stop()
client.disconnect()
if __name__ == "__main__":
main()
***読み込むテキストファイル [#ra5976bb]
まずこのファイルの書き方を書きます。&br;
一行目を除いたそれぞれの行では、main()でのfollow_line()を...
一行目には「s,1」または「s,-1」と書きます。これはプログラ...
残りの行ではintersection()だけを実行させるときは「"i",整...
s,l
i,1,r
f,1,l
i,2,l
i,1,r
i,1,r
p,1,l
*結果と感想 [#p37d1f8c]
ハード面についてのアイデアをまとめる段階が少し雑になって...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
