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[[2004/C4/ロボコン]]

 

 #define TURN_TIME 118
#define go_straight(t)PlaySound(SOUND_FAST_UP);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define go_buck(t)PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);

sub turn_left()
{ 
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_TIME);
 Off(OUT_A+OUT_C);
}
sub turn_right()
{ 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_TIME);
 Off(OUT_A+OUT_C);
}



task main()
{
 go_straight(175)  //落下
 turn_right();  //左に曲がる
 go_straight(765);   //直進
 turn_right();
 go_straight(105);  //相手前を直進 
 turn_right();
 go_straight(350);  //箱を押す
 


 while(true)
 {
repeat(4)
  {
  go_buck(150);     //箱を置いて後退
  turn_left();
  go_straight(100);
  turn_right();
  go_straight(150);
  }
repeat(4)
  {
  go_buck(150);     //箱を置いて後退
  turn_right();
  go_straight(100);
  turn_left();
  go_straight(150);
  }
  
  }
 }