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目次
#contents

*ロボットの説明 [#n4ecc57c]
**機能 [#w8e12f76]
ライントレース
**製作者 [#gcb5c86e]
半分アメリカ人
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission1/nxt.jpg,100%,ロボット)
-センサーに干渉しないよう、アームが前方に伸びている。
*課題 [#afcadcf0]
コースをライントレースして走り、コース上にある障害物の空き缶二つを撤去して一周する。右回り、左回りどちらもできるようにする。
*プログラム [#kf9b3bd3]
 #define VERY_WHITE THRESHOLD+7
 #define WHITE THRESHOLD+3
 #define THRESHOLD 53
 #define BLACK THRESHOLD-2
 #define VERY_BLACK THRESHOLD-8
 #define SPEED_H 35
 #define SPEED_L 25
 #define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
 #define go_foward OnRL(SPEED_H,SPEED_H);
 #define spin_left OnRL(SPEED_L+10,-SPEED_L);
 #define turn_left OnRL(SPEED_L,0);
 #define turn_right OnRL(0,SPEED_L);
 #define spin_right OnRL(-SPEED_L,SPEED_L+10);
 #define STEP 1
 #define nMAX 240
 #define short_break Off(OUT_AC);Wait(100);
 #define CROSS_TIME 800
 #define cross_line OnRL(SPEED_L,SPEED_L);Wait(CROSS_TIME);short_break;
 #define stuck_time 3000
 #define DO 523
 #define RE 587
 #define MI 659
 #define FA 698
 #define curve_time 29000
 #define start_time 20000
 #define swiching_time 5000
 #define after_cross 7000
-発信後は白と黒の境界線を"starting_time"だけなぞって進む。 
 task main()
 {//1
 SetSensorLight(S3);
 int RUN=0;//main while() program
 int nOnline=0;//Black counter
 int fOnline=0;
 int CrossCount=0;//Counts of crossed lines
 int FinalSwitch=0;
 long t0,t1,t2,t3 = CurrentTick();
  
 t1=CurrentTick();//Set t1
 while(CurrentTick()-t1<start_time){//2
 //While start_time
 if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//1'
 spin_right;
 }//1'
 else {//2'
 if(SENSOR_3<BLACK){//3'
 turn_right;
 }//3'
 else if(SENSOR_3<WHITE){//4'
 go_foward;
 }//4'
 else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//5'
 turn_left;
 }//5'
 else {//6'
 spin_left;
 }//6'
 }//2'
 }//2
 //End of "While start_time"
-starting_time後は交差点を意識して進行する。  
 turn_left;Wait(800);
 while(RUN==0){//3
 //First Cross Detect
 while(nOnline<nMAX){//4
 //Basic cross finding   
 if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//5
 spin_left;
 nOnline++;
 }//5
 else {//6
 if(SENSOR_3<BLACK){//7
 turn_left;
 }//7
 else if(SENSOR_3<WHITE){//8
 go_foward;
 }//8
 else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//9
 turn_right;
 }//9
 else {//10
 spin_right;
        }//10
 	nOnline=0;
       }//6  
     }//4
      //End of First Cross Detect
   short_break;PlaySound(SOUND_CLICK);
   spin_right;Wait(nMAX*STEP/2);
   cross_line;
   PlaySound(SOUND_UP);
   CrossCount +=1;
   nOnline=0;
-急なカーブを交差点と誤認させないために、黒線の反対側の境界線をなぞるようにする。
 while(CrossCount==2){//1'' Hit second cross line
    turn_left;Wait(1000);
    while(nOnline<nMAX){//4
 			//Backwards cross finding
      if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//5
        spin_right;
        nOnline++;
      }//5
     else {//6
        if(SENSOR_3<BLACK){//7
          turn_right;
        }//7
        else if(SENSOR_3<WHITE){//8
          go_foward;
        }//8
        else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//9
          turn_left;
        }//9
        else {//10
          spin_left;
        }//10
 	nOnline=0;
       }//6  
     }//4
      //End of Backwards cross finding
   short_break;PlaySound(SOUND_CLICK);
   spin_right;Wait(nMAX*STEP/2);
   cross_line;
   PlaySound(SOUND_UP);
   CrossCount +=1;
   nOnline=0;
       }//1'' end of Hit second cross line
 
   while(CrossCount==3){//1''' Hit third cross line
    turn_left;;Wait(1000);
    while(nOnline<nMAX){//4
 			//Backwards cross finding
      if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//5
        spin_right;
        nOnline++;
      }//5
     else {//6
        if(SENSOR_3<BLACK){//7
          turn_right;
        }//7
        else if(SENSOR_3<WHITE){//8
          go_foward;
        }//8
        else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//9
          turn_left;
        }//9
        else {//10
          spin_left;
        }//10
 	nOnline=0;
       }//6  
     }//4
      //End of Backwards cross finding
   short_break;PlaySound(SOUND_CLICK);
   spin_right;Wait(nMAX*STEP/2);
   cross_line;
   PlaySound(SOUND_UP);
   CrossCount +=5;
   FinalSwitch +=1;
   nOnline=0;
       }//1''' end of Hit third cross line
 
   }//3 End of Main Program
-switch_time後にたどる黒の境界線を逆にする。 
   while(FinalSwitch==1){//1'''' Hits final line
      PlaySound(SOUND_UP);
    spin_right;Wait(400);
    nOnline=0;
      t3=CurrentTick();
      while(CurrentTick()-t3<after_cross){//2
 					 //While after_cross
      if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//1'
       spin_right;
           }//1'
     else {//2'
        if(SENSOR_3<BLACK){//3'
          turn_right;
        }//3'
        else if(SENSOR_3<WHITE){//4'
          go_foward;
        }//4'
        else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//5'
          turn_left;
        }else {//6'
          spin_left;
        }//6'
       }//2'
     }//2
      //End of "While after_cross"
 
    while(fOnline<nMAX){//4
			//Final cross finding
      if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//5
        spin_left;
        fOnline++;
      }//5
     else {//6
        if(SENSOR_3<BLACK){//7
          turn_left;
        }//7
        else if(SENSOR_3<WHITE){//8
          go_foward;
        }//8
        else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//9
          turn_right;
        }//9
        else {//10
          spin_right;
        }//10
	fOnline=0;
       }//6  
     }//4
      //End of Final cross finding
     PlaySound(SOUND_UP);
     FinalSwitch +=1;
     }//1'''' End of Hits final line
-T字路にぶつかった後、スタート地点に戻る。 
 go_foward;PlayTone(RE,1);Wait(400);
 spin_left;Wait(400);
 go_foward;Wait(400);
 spin_left;Wait(3000);
 PlaySound(SOUND_DOWN);
 Off(OUT_AC);
 }//1
*総括 [#s2ed4ab2]
一進一退を繰り返していたが、根気よくプログラミングできなかった。結果的に、十分に時間をかけて調整しなかったため、１周することなく終わってしまった。