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(書道ロボット）目次
#contents
*ロボットの概形 [#o2cba628]
#ref(./_25740.jpg,50%)
私たちが作ったロボットはＡ端子でアームの上げ下げ、Ｂ端子でアームの土台を左右に動かし、Ⅽ端子でロボット本体を動かす。輪ゴムで筆ペンを取り付けている。
**アームの仕組み [#t6fe5e3e]
#ref(./_25747.jpg,50%)
アームはモーターとの間に歯車を一つも挟まずに接続されている。上げ下げするスピードが速いので制御するのが難しい。しかし、軽量化している。
#ref(./_25744.jpg,50%)
アームの土台はモーターによって左右に動くようにするため、写真の部品を使い回転運動から左右運動へと変換した。また土台にはアームの振り下ろしや振り上げの力に耐えられるように固定されている。
アームの土台はモーターによって左右に動くようにするため、写真の部品を使い回転運動から左右運動へと変換した。
*プログラミング [#fa47a8a4]
「高」を書きました。正式な書き順の通りに書きました。
 #define STOP Wait(100);
 #define SAGE OnFwd(OUT_A);Wait(010);Off(OUT_A);STOP; //筆をおろす
 #define AGE OnRev(OUT_A);Wait(011);Off(OUT_A);STOP;　//筆を上げる
 #define HIDARI(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP; //左に進む
 #define MIGI(t)　OnRev(OUT_B)；Wait(t);Off(OUT_B);STOP; //右に進む
 #define MAE(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP; //前進する
 #define USIRO(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP; //後退する
 task main()
 {
  SAGE;
  HIDARI(006);　//1画目
  AGE;
  MAE(012);
  SAGE;
  USIRO(024);　//2画目
  AGE;
  HIDARI(006);
  MAE(016);
  SAGE;
  HIDARI(006);　//3画目
  AGE;
  MIGI(006);
  SAGE;
  USIRO(006);　//4画目
  HIDARI(006);
  AGE;
  MAE(006);
  SAGE;
  USIRO(006); //5画目
  AGE;
  HIDARI(004);
  MAE(010);
  SAGE;
  HIDARI(023);　//6画目
  AGE;
  MIGI(022);
  SAGE;
  USIRO(028);　//7画目
  HIDARI(023);
  AGE;
  MIGI(017);
  MAE(018);
  SAGE;
  HIDARI(006); //8画目
  AGE;
  MIGI(006);
  SAGE;
  USIRO(006);　//9画目
  HIDARI(006);
  AGE;
  MAE(006);
  SAGE;
  USIRO(006);　//10画目
  AGE;
 }
*反省 [#fce235cf]
ロボットの前身後進で動くスピードがちがく苦労しました。今回はロボット作成を他の人に任せてしまいました。プログラミングに集中してしまいました。なので、ロボット作成から頑張りたいです。