2015a/Member/sagasa/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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[[2015a/Member]]
#contents
* ロボット本体の説明 [#sfbea547]
**全体図 [#fee4008d]

#ref(./honntai1.png)

**アーム [#lad2524e]
アームはモーターとギアで左右で動く。上部はタイヤでずれないように固定しさらに前後を左右に動くブロックに合わせて固定できるように固定した

#ref(./arm1.png)

筆ペンをゴムで巻き、それに沿うようにしてブロックを組み合わせ、左右に動く部分のブロックと
組み合わせ取れないように固定した。

#ref(./pen3.png)

*** 問題点[#j9390e48]
アームは上下には動かないのでどうしても一筆書きになりやすくまた筆ペンが引っ掛かり上手く動かすことが出来なかった所が多々あった。
*** 部品 [#eccb2ede]
モーター
タイヤ
** 本体 [#w2e4a363]
　　基本の物を使用して、重心を考えて反対にしさらに後部に重しとしてタイヤを付けた。

#ref(./back2.png)

*プログラムの説明 [#j064e850]
ではこれからプログラムの説明に入る。
**描いた字「村」 [#zf7943c9]
ロボットのアームの都合上一筆書きにせねばならず苦労した。

#ref(./mura1.png)

上の図は、一筆書きの予想図と、書き順である。

**プログラムの解説 [#pd1b259a]
***定義 [#a81136d7]
まずロボットの動きに対して定義した物を書いた。

前進

 void straight(int a)
 {
  OnFwd(OUT_AC); Wait(a);
  Off（OUT_AC); Wait(150); }

後退

 void back(int b)
 {
   OnRev(OUT_AC); Wait(b);
   Off(OUT_AC); Wait(150); }

アーム右に移動

 void arm_right(int c)
 {
  OnFwd(OUT_B); Wait(c);
  Off(OUT_B); Wait(150); }

アーム左に移動
 void arm_left(int d)
 {
  OnRev(OUT_B); Wait(d);
  Off(OUT_B); Wait(150); }

右斜め前進

 void naname_r_f(int e)
 {
  OnFwd(OUT_AC); Wait(e);
  Off(OUT_ABC)+ Wait(150); }

右斜め後退

 void namae_r_r(int f)
 {
  OnRev(OUT_ABC); Wait(f);
  Off(OUT_ABC); Wait(150); }

左斜め前進と後退

 void naname_l(int_g);
 {
  OnFwd(OUT_AC); OnRev(OUT_B); Wait(g);
  Off(OUT_ABC); Wait(150); 
  OmRev(OUT_AC); OnFwd(OUT_B); Wait(g);
  Off(OUT_ABC); Wait(150); }

***全体のプログラム [#ke6eff98]
 task main()
 {
①
 go_straight(90);
②
 go_back(70);
③
 arm_right(25);
④
 arm_left(50);
 arm_right(25);
⑤
 naname_r_f(20);
 naname_r_r(20);
⑥
 naname_l(27);
⑦
 arm_right(40);
⑧
 arm_left(8);
 go_back(20);
⑨
 go_straight(90);
 naname_r_r(20)；
⑩
 go_back(30); }
*完成図 [#ue8dd8a4]

#ref(./mura2.png,around)
最後の⑩が上手くいかず時間により断念せざるを得なかった。
#clear
*反省点 [#g087cad4]
やはり一筆書きには無理があった。ペン先を紙から離す機構を何とか付けるべきであった。
アームがペンと紙との摩擦に負けてしまったがために外れたこともあったので、やはりアーム部分
の作りこみが甘かった。